MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达技术

本申请适用于雷达技术领域，提供了MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达。MEMS振镜状态检测方法包括：获取MEMS振镜振动时的声音信号，确定声音信号在时域内的幅值；若幅值在设定范围内，则根据声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集声音信号时的第一温度，确定MEMS振镜的工作状态，工作状态包括正常工作或异常，从而可以在MEMS激光雷达工作过程中对MEMS振镜的状态进行检测，避免MEMS激光雷达在MEMS振镜出现异常时进行数据采集和目标检测，提高了MEMS激光雷达的检测准确度以及可靠性。以及可靠性。以及可靠性。

【技术实现步骤摘要】
MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达


[0001]本申请属于雷达
，尤其涉及MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达。

技术介绍

[0002]MEMS激光雷达通过控制MEMS振镜的转动来控制激光的偏转方向，当MEMS激光雷达的电路异常或者机械结构发生变化时，会导致MEMS振镜的振动周期或者振幅发生变化，导致激光发光角度发生偏移或者MEMS振镜停止振动，进而影响MEMS激光雷达的使用寿命以及检测准确度。因此，若不能在使用过程中对MEMS振镜的工作状态进行检测，会影响MEMS激光雷达的检测准确度以及可靠性。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了MEMS振镜状态检测方法及MEMS激光雷达，可以在MEMS激光雷达工作时实现MEMS振镜的工作状态的检测，以提高MEMS激光雷达的检测准确度以及可靠性。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种MEMS振镜状态检测方法，包括：
[0005]获取MEMS振镜振动时的声音信号；
[0006]确定所述声音信号在时域内的幅值；
[0007]若所述幅值在设定范围内，则根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时所述MEMS振镜所属的MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的的工作状态，所述工作状态包括正常工作或异常。
[0008]在一种可能的实现方式中，根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时所述MEMS振镜所属的MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的工作状态，包括：
[0009]若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，或，若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准后，校准后的声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为正常工作，所述第二预设值大于所述第一预设值。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述异常包括需要维护或损坏，根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时MEMS振镜所属的所述MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的工作状态，包括：
[0011]若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准后，校准后的声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护；
[0012]若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的
信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护或损坏。
[0013]在一种可能的实现方式中，若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护或损坏，包括：
[0014]若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，判断所述声音信号中是否存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第三预设值的信号，所述第三预设值大于所述第二预设值；
[0015]若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第三预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准后，校准后的声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护；
[0016]若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第三预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准后，校准后的声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，或，若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第三预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为损坏。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述参考声音信号是所述MEMS振镜在预设时段振动时的声音信号，所述预设时段是所述MEMS激光雷达首次上电后的预设时长内。
[0018]在一种可能的实现方式中，根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准，包括：
[0019]根据在所述预设时段采集的所述MEMS激光雷达内的参考温度、所述声音信号的频率、第一温度，以及预设的温度与频率的线性关系，对所述声音信号的频率进行校准。
[0020]在一种可能的实现方式中，获取MEMS振镜振动时的声音信号，包括：
[0021]获取声音信号；
[0022]若所述声音信号的预设频段内存在能量大于预设能量的信号，确定所述声音信号是MEMS振镜振动时的声音信号。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0024]若所述声音信号的预设频段内不存在能量大于预设能量的信号，确定所述MEMS振镜停止振动。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述MEMS激光雷达利用电机驱动所述MEMS振镜，所述方法还包括：
[0026]若所述幅值不在设定范围内，且所述声音信号中存在与所述电机的转动频率一致的信号，确定所述MEMS振镜沾染水汽；
[0027]若所述幅值不在设定范围内，且所述声音信号中不存在与所述电机的转动频率一致的信号，确定所述MEMS振镜沾染油污。
[0028]本申请实施例的第二方面提供了一种MEMS振镜状态检测装置，包括：
[0029]获取模块，用于获取MEMS振镜振动时的声音信号；
[0030]确定模块，用于确定所述声音信号在时域内的幅值；
[0031]分析模块，用于若所述幅值在设定范围内，则根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时所述MEMS振镜所属的MEMS激光雷达内
的第一温度，确定所述MEMS振镜的工作状态，所述工作状态包括正常工作或异常。
[0032]本申请实施例的第三方面提供了一种MEMS激光雷达，包括MEMS振镜、声音信号采集模组、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述声音信号采集模组用于采集所述MEMS振镜振动时的声音信号，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的MEMS振镜状态检测方法。
[0033]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的MEMS振镜状态检测方法。
[0034]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的MEMS振镜状态检测方法。
[0035]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取MEMS振镜振动时的声音信号，确定声音信号在时域内的幅值，若幅值在设定范围内，根据声本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种MEMS振镜状态检测方法，其特征在于，包括：获取MEMS振镜振动时的声音信号；确定所述声音信号在时域内的幅值；若所述幅值在设定范围内，则根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时所述MEMS振镜所属的MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的工作状态，所述工作状态包括正常工作或异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时所述MEMS振镜所属的MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的工作状态，包括：若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，或，若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准后，校准后的声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为正常工作，所述第二预设值大于所述第一预设值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述异常包括需要维护或损坏，根据所述声音信号的频率与参考声音信号的参考频率的关系，以及采集所述声音信号时所述MEMS振镜所属的MEMS激光雷达内的第一温度，确定所述MEMS振镜的工作状态，包括：若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校准后，校准后的声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第一预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护；若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，确定所述MEMS振镜工作状态为需要维护或损坏。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，确定所述MEMS振镜的工作状态为需要维护或损坏，包括：若所述声音信号中不存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第二预设值的信号，判断所述声音信号中是否存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第三预设值的信号，所述第三预设值大于所述第二预设值；若所述声音信号中存在频率与所述参考频率的差值小于或等于第三预设值的信号，且根据所述第一温度对所述声音信号的频率进行校...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴田爽，时也，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：