取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手，包括多个主插刀、多个副插刀，以及取醅袋；其中，各个主插刀和各个副插刀均成正多边形分布，且相互交叉；取醅袋为两端开放的直筒型，取醅袋的底端口部与各个主插刀的底端、各个副插刀的底端分别连接，取醅袋的底端口部在各个主插刀同步张合时能够牵引各个副插刀一并同步张合；在各个主插刀张开至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部撑开为与地缸口径匹配的正多边型，在各个主插刀合拢至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部聚拢为收口状态。本实用新型专利技术提供的取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手，能够提高取醅效率，利于降本增效。利于降本增效。利于降本增效。

【技术实现步骤摘要】
取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手


[0001]本技术属于酿酒自动化设备
，具体涉及一种取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手。

技术介绍

[0002]地缸发酵工艺是清香型白酒酿造过程中必不可少的工序，每年有上百万吨的发酵好的酒醅需要从地缸中取出，然后进入蒸酒工序，为满足蒸酿工序透气性要求，酒醅从地缸中取出的过程应尽可能避免破坏颗粒物蓄有液体的状态和相对松散透气的物理结构。
[0003]目前，为保证酒醅的既定结构状态，整个酿酒行业内仍然采取人工用“铁锹”挖醅作业的方法，由于地缸是埋入地下，因此人工挖醅的效率很低，且劳动强度很大，同时由于生产量大，制酒企业需要使用大量的挖醅作业人员，这也导致了生产成本居高不下，制约企业发展。

技术实现思路

[0004]本技术实施例提供一种取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手，旨在降低地缸取醅作业强度和人工成本，提高取醅效率。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：第一方面，提供一种取醅机械手袋口收拢机构，包括：
[0006]多个主插刀，用于沿机械手的中心轴周向成正多边形分布，且分别与机械手上相应的驱动连杆对应连接，并在驱动连杆的带动下能够同步张合；
[0007]多个副插刀，用于沿中心轴的周向成正多边形与各个主插刀交叉分布，且顶端分别与机械手位于中心轴周围的部位铰接；
[0008]取醅袋，为两端开放的直筒型，取醅袋的顶端口部用于套箍在机械手的连杆驱动滑盘的边缘，取醅袋的底端口部与各个主插刀的底端、各个副插刀的底端分别连接，取醅袋的底端口部在各个主插刀同步张合时能够牵引各个副插刀一并同步张合；
[0009]其中，在各个主插刀张开至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部撑开为与地缸口径匹配的正多边型，在各个主插刀合拢至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部聚拢为收口状态。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，各个副插刀合拢至极限位置时形成的正多边形尺寸大于各个主插刀合拢至极限位置时形成的正多边形尺寸。
[0011]一些实施例中，副插刀的顶端铰接有刀座，刀座与机械手位于中心轴侧方的部位固定连接。
[0012]示例性的，刀座朝向中心轴的一侧设有限位部，在副插刀合拢至极限位置时，副插刀背离中心轴的侧壁与限位部抵接。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，取醅袋的底端口部设有适于连接各个主插刀和各个副插刀的牵引绳套。
[0014]一些实施例中，主插刀和副插刀背离中心轴的侧壁上均设有卡嵌结构，牵引绳套与各个主插刀和各个副插刀对应的部位分别固定穿设于卡嵌结构内。
[0015]示例性的，卡嵌结构包括：
[0016]卡槽，开设于主插刀或副插刀的侧壁上，适于牵引绳套嵌入；
[0017]压块，可拆卸连接于主插刀或副插刀的侧壁上，用于压紧牵引绳套并封闭卡槽的槽口。
[0018]举例说明，主插刀和副插刀位于其底端和卡嵌结构之间的侧壁上均设有滚轮，滚轮用于滚压地缸内壁。
[0019]一些实施例中，主插刀和副插刀的刀刃均位于其朝向中心轴的侧壁上，且主插刀的刀刃为锯齿形。
[0020]本技术提供的取醅机械手袋口收拢机构的有益效果在于：与现有技术相比，本技术取醅机械手袋口收拢机构，利用机械手的连杆驱动滑盘同时带动各个驱动连杆运动，从而带动各个主插刀同步张合，进而利用取醅袋的底端口部对各个副插刀的底端的同步牵引作用而带动各个副插刀随动张合，取醅时主插刀和副插刀张开至极限位置，从而将取醅袋的底端口部撑开为内切于地缸内壁上的正多边形，然后向下插入地缸酒醅内部后主插刀合拢，同时通过取醅袋的底端口部的牵引作用带动副插刀同步合拢，从而将取醅袋的底端口部聚拢为收口状态，然后机械手上升即可取出取醅袋兜住的酒醅，取醅过程不会破坏地缸中酒醅的原有形态，能够满足工艺要求，由于取醅过程完全通过取醅机械手自动完成，取醅效率高，且能够大大节约人工成本，有助于企业降本增效。
[0021]第二方面，本技术实施例还提供了一种取醅机械手，包括上述取醅机械手袋口收拢机构，具有与上述取醅机械手袋口收拢机构相同的有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0022]图1为本技术实施例提供的取醅机械手袋口收拢机构的结构示意图；
[0023]图2至图4为本技术实施例中取醅袋底端口部由撑开状态到收口状态的形状变化过程示意图；
[0024]图5为图1中A处的局部放大结构示意图；
[0025]图6为图1中B处的局部放大结构示意图。
[0026]图中：10、驱动连杆；20、伸缩驱动件；30、连杆驱动滑盘；40、主插刀；41、卡嵌结构；411、卡槽；412、压块；42、滚轮；50、副插刀；51、刀座； 511、限位部；60、取醅袋；61、牵引绳套。
具体实施方式
[0027]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0028]请一并参阅图1至图4，现对本技术提供的取醅机械手袋口收拢机构进行说明。所述取醅机械手袋口收拢机构，包括多个主插刀40、多个副插刀50，以及取醅袋60；其中，多个主插刀40用于沿机械手的中心轴周向成正多边形分布，且分别与机械手上相应的
驱动连杆10对应连接，并在驱动连杆10的带动下能够同步张合；多个副插刀50用于沿中心轴的周向成正多边形与各个主插刀40交叉分布，且顶端分别与机械手位于中心轴周围的部位铰接；取醅袋60 为两端开放的直筒型，取醅袋60的顶端口部用于套箍在机械手的连杆驱动滑盘30的边缘，取醅袋60的底端口部与各个主插刀40的底端、各个副插刀50 的底端分别连接，取醅袋60的底端口部在各个主插刀40同步张合时能够牵引各个副插刀50一并同步张合；在各个主插刀40张开至极限位置时，能够与各个副插刀50配合将取醅袋60的底端口部撑开为与地缸口径匹配的正多边型，在各个主插刀40合拢至极限位置时，能够与各个副插刀50配合将取醅袋60 的底端口部聚拢为收口状态。
[0029]需要解释的是，本实施例中主插刀40和副插刀50均为适于顺利插入酒醅中的条形刀片，当然还需具备一定的刚度，取醅袋60可以是常规的布料，但是为了便于伸入酒醅中，并保证酒醅的透气性，可优选采用薄而高韧性的细纱网结构；另外，机械手上具有带动连杆驱动滑盘30上下运动的伸缩驱动件20，从而通过相应的驱动连杆10带动各个主插刀40进行同步外摆或内合，从而实现张合动作。
[0030]本实施例提供的取醅机械手袋口收拢机构的工作原理为：参见图2，在各个主插刀40张开至极限位置时，必然将取醅袋60的底端口部撑开为多边形，而各个主插刀40的底端位置即多边形口部的各个角的位置，由于副插刀50为随动，因此各个副插刀50的底端位置处于多边形口部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，包括：多个主插刀，用于沿机械手的中心轴周向成正多边形分布，且分别与所述机械手上相应的驱动连杆对应连接，并在所述驱动连杆的带动下能够同步张合；多个副插刀，用于沿所述中心轴的周向成正多边形与各个所述主插刀交叉分布，且顶端分别与所述机械手位于中心轴周围的部位铰接；取醅袋，为两端开放的直筒型，所述取醅袋的顶端口部用于套箍在所述机械手的连杆驱动滑盘的边缘，所述取醅袋的底端口部与各个所述主插刀的底端、各个所述副插刀的底端分别连接，所述取醅袋的底端口部在各个所述主插刀同步张合时能够牵引各个所述副插刀一并同步张合；其中，在各个所述主插刀张开至极限位置时，能够与各个所述副插刀配合将所述取醅袋的底端口部撑开为与地缸口径匹配的正多边型，在各个所述主插刀合拢至极限位置时，能够与各个所述副插刀配合将所述取醅袋的底端口部聚拢为收口状态。2.如权利要求1所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，各个所述副插刀合拢至极限位置时形成的正多边形尺寸大于各个所述主插刀合拢至极限位置时形成的正多边形尺寸。3.如权利要求2所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述副插刀的顶端铰接有刀座，所述刀座与所述机械手位于中心轴侧方的部位固定连接。4.如权利要求3所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述刀座朝向所述中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：马树国，吴宝宁，张昧，李建军，穆利伟，徐萱，
申请(专利权)人：河北苹乐面粉机械集团有限公司，
类型：新型
国别省市：