一种加氢自动化末端执行机构制造技术

本发明专利技术提供一种加氢自动化末端执行机构，包括：视觉检测模块，用于获取加氢口、加氢枪的位置信息；加氢口夹持件，用以夹持、打开所述加氢口的封盖；加氢枪夹持件，用以夹持所述加氢枪使所述加氢枪与所述加氢口对接；阀门开启部件，用以开启和关闭所述加氢枪的阀门；以及控制系统，用于由所述视觉检测模块获取所述加氢口和所述加氢枪的位置信息，并根据位置信息控制所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件执行相应动作；其中，所述视觉检测模块、所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件集成一体，且可受机械臂驱动而运动。本发明专利技术的有益效果：实现了机械臂末端加氢动作执行的全自动化工序，大大提高了加氢操作的安全性和加氢效率。氢效率。氢效率。

An automatic terminal actuator for hydrogenation

【技术实现步骤摘要】
一种加氢自动化末端执行机构


[0001]本专利技术涉及加氢设备
，尤其涉及一种加氢自动化末端执行机构。

技术介绍

[0002]加氢站是氢燃料电池产业化、商业化的重要基础设施，主要通过将不同来源的氢气通过压缩机增压储存在站内的高压罐中，再通过加气机为氢燃料电池汽车加注氢气的燃气站。随着氢燃料电池汽车的快速发展，作为给氢燃料电池汽车提供氢气的基础设施，加氢站的数量也在不断增长。目前加氢站主要采用人工方式手动加氢，存在劳动强度大、环境恶劣、工作环境危险等问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，为了解决目前加氢站存在的劳动强度大、环境恶劣、工作环境危险等问题，本专利技术的实施例提供了一种加氢自动化末端执行机构。
[0004]本专利技术的实施例提供一种加氢自动化末端执行机构，包括：
[0005]视觉检测模块，用于获取加氢口、加氢枪的位置信息；
[0006]加氢口夹持件，用以夹持、打开所述加氢口的封盖；
[0007]加氢枪夹持件，用以夹持所述加氢枪使所述加氢枪与所述加氢口对接；
[0008]阀门开启部件，用以开启和关闭所述加氢枪的阀门；
[0009]以及控制系统，用于由所述视觉检测模块获取所述加氢口和所述加氢枪的位置信息，并根据位置信息控制所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件执行相应动作；
[0010]其中，所述视觉检测模块、所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件集成一体，且可受机械臂驱动而运动。
[0011]进一步地，还包括氢气检测仪，用以检测所述加氢口处的氢气浓度，所述控制系统根据氢气浓度低于设定浓度时控制加氢口夹持件夹持、打开所述加氢口的封盖。
[0012]进一步地，还包括安装板，所述氢气检测仪和所述加氢口夹持件安装于所述安装板的一侧。
[0013]进一步地，所述加氢枪夹持件和所述阀门开启部件安装于所述安装板的底部。
[0014]进一步地，所述加氢口夹持件包括加氢口电动夹爪，所述加氢口电动夹爪设有可相对移动的两加氢口夹头。
[0015]进一步地，所述加氢口夹头的内侧面设有防滑纹。
[0016]进一步地，所述加氢枪夹持件包括加氢枪电动夹爪，所述加氢枪电动夹爪设有可相对移动的两加氢枪夹头。
[0017]进一步地，所述加氢枪夹头设有弯折的夹持面。
[0018]进一步地，所述加氢枪夹头为柔性夹头。
[0019]进一步地，所述阀门开启部件包括旋转台、以及设置于所述旋转台上的阀门开启电动夹爪，所述阀门开启电动夹爪设有可相对移动的两阀门开启夹头。
[0020]本专利技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本专利技术的一种加氢自动化末端执行机构，作为加氢站机械臂末端的执行机构，依次实现加氢枪、加氢口的位置检测，加氢口打开，加氢枪夹取、加氢枪阀门开闭，实现了机械臂末端加氢动作执行的全自动化工序，大大提高了加氢操作的安全性和加氢效率，且降低了氢燃料电池汽车加氢的劳动强度，解决了人工加氢环境恶劣、工作环境危险等问题。
附图说明
[0021]图1是本专利技术一种加氢自动化末端执行机构的第一示意图；
[0022]图2是本专利技术一种加氢自动化末端执行机构的第二示意图；
[0023]图3是本专利技术一种加氢自动化末端执行机构的工作示意图。
[0024]图中：1
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安装板、101
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侧板、2
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视觉检测模块、3
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氢气检测仪、4
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加氢口夹持件、401
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加氢口电动夹爪、402
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加氢口夹头、5
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加氢枪夹持件、501
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加氢枪电动夹爪、502
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加氢枪夹头、503
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夹持面、6
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阀门开启部件、601
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旋转台、602
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阀门开启电动夹爪、603
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阀门开启夹头、7
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加氢枪、701
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阀门。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地描述。下面介绍的是本专利技术的多个可能实施例中的较优的一个，旨在提供对本专利技术的基本了解，但并不旨在确认本专利技术的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。
[0026]在本专利技术的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]请参考图1，本专利技术的实施例提供了一种加氢自动化末端执行机构，主要应用于加氢站，作为的加氢机机械臂的末端执行机构，该末端执行机构主要包括安装板1、视觉检测模块2、氢气检测仪3、加氢口夹持件4、加氢枪夹持件5、阀门开启部件6、以及控制系统。
[0028]如图1所示，所述视觉检测模块2、所述氢气检测仪3、所述加氢口夹持件4、所述加氢枪夹持件5、以及所述阀门开启部件6分别集成安装于所述安装板1上。所述安装板1上部设有安装孔以与机械臂连接，进而可以通过所述机械臂驱动所述视觉检测模块2、所述氢气检测仪3、所述加氢口夹持件4、所述加氢枪夹持件5、以及所述阀门开启部件6运动。
[0029]所述视觉检测模块2，用于获取加氢口、加氢枪的位置信息。如图1所示，所述视觉检测模块2具体为视觉检测相机，与所述控制系统通讯连接。通过视觉检测可以获得加氢口、加氢枪7的位置信息，所述控制系统可以根据所述加氢口的位置信息确定所述机械臂驱动所述加氢口夹持件4的运动路径，还可以根据所述加氢枪7的位置信息确定所述机械臂驱动所述加氢枪夹持件5的运动路径。
[0030]所述加氢口夹持件4，用以夹持、打开所述加氢口的封盖。如图3所示，所述加氢口夹持件4包括加氢口电动夹爪401，所述加氢口电动夹爪401设有可相对移动的两加氢口夹
头402，所述加氢口电动夹爪401可以驱动两所述加氢口夹头402相对靠近或远离，这样实现对氢燃料电池汽车的加氢口的封盖进行夹持或释放。在所述加氢口的封盖被夹持住后，所述机械臂驱动所述加氢口夹持件4运动即可将所述加氢口的封盖打开。优选的，所述加氢口夹头402的内侧面设有防滑纹，所述防滑纹使所述加氢口夹头402可稳定夹持所述加氢口的封盖。
[0031]所述氢气检测仪3用以检测所述加氢口处的氢气浓度。所述氢气检测仪3与所述控制系统通讯连接，所述控制系统根据氢气浓度低于设定浓度时控制加氢口夹持件4夹持、打开所述加氢口的封盖。这里设定浓度一般选择氢气的安全浓度，在检测到所述加氢口处的氢气浓度低于安全浓度，说明加氢环境安全，进而进行所述加氢口的封盖的夹持和打开。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种加氢自动化末端执行机构，其特征在于，包括：视觉检测模块，用于获取加氢口、加氢枪的位置信息；加氢口夹持件，用以夹持、打开所述加氢口的封盖；加氢枪夹持件，用以夹持所述加氢枪使所述加氢枪与所述加氢口对接；阀门开启部件，用以开启和关闭所述加氢枪的阀门；以及控制系统，用于由所述视觉检测模块获取所述加氢口和所述加氢枪的位置信息，并根据位置信息控制所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件执行相应动作；其中，所述视觉检测模块、所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件集成一体，且可受机械臂驱动而运动。2.如权利要求1所述的一种加氢自动化末端执行机构，其特征在于：还包括氢气检测仪，用以检测所述加氢口处的氢气浓度，所述控制系统根据氢气浓度低于设定浓度时控制加氢口夹持件夹持、打开所述加氢口的封盖。3.如权利要求2所述的一种加氢自动化末端执行机构，其特征在于：还包括安装板，所述氢气检测仪和所述加氢口夹持件安装于所述安装板的一侧。4.如权利要求3所述的一种加氢...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵欢，姚冉，梁秀权，尹业灿，丁汉，
申请(专利权)人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：