袋式取醅机械手及取醅机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种袋式取醅机械手及取醅机器人，包括固定架、滑架、多个主插刀，以及取醅袋；固定架用于固定于取醅机器人的末端执行臂上，设有第一伸缩驱动件；滑架竖直滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件连接，滑架上设有第二伸缩驱动件；多个主插刀沿滑架的周向均布，主插刀的一端与滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向滑架的外围延伸并向下弯折，各个主插刀分别与第二伸缩驱动件的输出端连接；取醅袋套设于各个主插刀的外围，且底端口部分别与各个主插刀的底端连接。本发明专利技术提供的袋式取醅机械手，能够节约劳动力，降低人工成本，且取醅效率高，从而能够促进企业降本增效。从而能够促进企业降本增效。从而能够促进企业降本增效。

Bag type mash taking manipulator and mash taking robot

【技术实现步骤摘要】
袋式取醅机械手及取醅机器人


[0001]本专利技术属于酿酒自动化设备
，具体涉及一种袋式取醅机械手及取醅机器人。

技术介绍

[0002]地缸发酵工艺是清香型白酒酿造过程中必不可少的工序，每年有上百万吨的发酵好的酒醅需要从地缸中取出，然后进入蒸酒工序，为满足蒸酿工序透气性要求，酒醅从地缸中取出的过程应尽可能避免破坏颗粒物蓄有液体的状态和相对松散透气的物理结构。
[0003]目前，为保证酒醅的既定结构状态，整个酿酒行业内仍然采取人工用“铁锹”挖醅作业的方法，由于地缸是埋入地下，因此人工挖醅的效率很低，且劳动强度很大，同时由于生产量大，制酒企业需要使用大量的挖醅作业人员，这也导致了生产成本居高不下，制约企业发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种袋式取醅机械手及取醅机器人，旨在降低地缸取醅作业强度和人工成本，提高取醅效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：第一方面，提供一种袋式取醅机械手，包括：
[0006]固定架，用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，固定架上沿竖直方向设置有第一伸缩驱动件；
[0007]滑架，沿竖直方向滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件的输出端连接，滑架上沿竖直方向设置有第二伸缩驱动件；
[0008]多个主插刀，沿滑架的周向间隔分布，主插刀的一端与滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向滑架的外围延伸并向下弯折，各个主插刀分别与第二伸缩驱动件的输出端连接，用于在第二伸缩驱动件的带动下同步张开或聚拢；<br/>[0009]取醅袋，为两端开放的直筒型，取醅袋套设于各个主插刀的外围，且底端口部分别与各个主插刀的底端连接；
[0010]其中，在各个主插刀处于张开状态时，各个主插刀的底端能够将取醅袋的底端口部撑开为与地缸内径匹配的正多边形，在各个主插刀处于聚拢状态时，取醅袋的底端口部在各个主插刀的底端的同步牵引作用下聚拢为收口状态。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，滑架的底壁上铰接有多个分别与各个主插刀交叉分布的副插刀，且各个副插刀的底端分别与取醅袋的底端口部相应位置连接，在主插刀张开或聚拢时，各个副插刀在取醅袋的底端口部的牵引作用下同步张开或聚拢。
[0012]一些实施例中，滑架的底壁上沿其周向均布有多个连接座，各个副插刀的顶端分别与各个连接座对应连接，且连接座上具有限位部，在各个副插刀同步聚拢至与相应的限位部抵接时，各个副插刀和各个主插刀的底端配合将取醅袋的底端口部聚拢为正多角星
形。
[0013]示例性的，固定架包括固定盘、悬吊盘，及多条光轴；固定盘用于固定连接在末端执行臂上；悬吊盘位于悬吊盘的正下方；多条光轴沿固定盘的周向间隔分布，光轴的顶端与固定盘固定连接，底端与悬吊盘固定连接；其中，第一伸缩驱动件固定连接于固定盘上，且输出端竖直向下延伸，滑架滑动连接于多条光轴上。
[0014]举例说明，滑架包括滑盘和刀盘；滑盘与各条光轴分别滑动连接，且与第一伸缩驱动件的输出端固定连接；刀盘位于悬吊盘的正下方，各个主插刀和各个副插刀均与刀盘连接；其中，第二伸缩驱动件固定连接于刀盘的顶壁中心，并向上穿过悬吊盘与滑盘固定连接。
[0015]一些实施例中，滑盘与悬吊盘之间设有连接盘，连接盘的中心与第二伸缩驱动件的输出端固定连接，连接盘的底壁边缘沿其周向间隔分布多个连杆，各个连杆的顶端与连接盘铰接，底端分别与各个主插刀的弯折部位对应铰接。
[0016]示例性的，取醅袋的顶端口部套设于连接盘上，连接盘的顶壁边缘设有用于压紧取醅袋的顶端口部边缘的压环。
[0017]举例说明，连接盘沿第二伸缩驱动件的周向间隔分布有多个通孔，各个通孔分别适于各条光轴对应穿行。
[0018]本实施例中，悬吊盘和刀盘的边缘均沿其周向间隔分布有多个避让槽，各条连杆分别对应穿过相应的避让槽。
[0019]本专利技术提供的袋式取醅机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术袋式取醅机械手，在取醅袋处于撑开状态随取醅机器人的末端执行臂运动至待挖地缸的正上方，然后第一伸缩驱动组件推动滑架下滑，从而带动各个主插刀与取醅袋一并插入地缸中的酒醅中，插入设定深度后第二伸缩驱动件带动各个主插刀同步摆动以带动取醅袋的底端口部聚拢为收口状态，从而装取酒醅，然后第一伸缩驱动件反向运动兜起酒醅，再随取醅机器人的末端执行臂运行至物料车上方，然后第二伸缩驱动件反向运动至各个主插刀将取醅袋的底端口部撑开的状态，从而使兜取的酒醅落入物料车上，整个取醅过程不会对酒醅造成过大的挤压，能够保持酒醅的原有形态，满足取醅工艺要求，相较于传统的人工挖缸取醅的方式，取醅效率大大提高，节约劳动力，能够最大程度上降低人工成本，促进企业降本增效。
[0020]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种取醅机器人，包括三自由度的取醅机器人本体，以及设于取醅机器人本体的末端执行臂上的上述袋式取醅机械手，具有与上述袋式取醅机械手相同的有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0021]图1为本专利技术实施例提供的袋式取醅机械手的剖视结构示意图；
[0022]图2为图1中A处的局部放大结构示意图；
[0023]图3为图1中B处的局部放大结构示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的袋式取醅机械手(取醅袋剖开)的立体结构示意图；
[0025]图5为图4中C处的局部放大结构示意图；
[0026]图6为本专利技术实施例单独通过主插刀将取醅袋撑开的状态示意图；
[0027]图7为本专利技术实施例单独通过主插刀将取醅袋收口的状态示意图；
[0028]图8至图10为本专利技术实施例通过主插刀和副插刀配合对取醅袋进行收口的过程状态示意图。
[0029]图中：10、固定架；11、固定盘；12、悬吊盘；121、避让槽；13、光轴；14、第一伸缩驱动件；20、滑架；21、滑盘；22、刀盘；23、第二伸缩驱动件；231、连接盘；2311、压环；2312、通孔；232、连杆；30、主插刀；31、滚轮；32、压块；40、取醅袋；41、拉绳；50、副插刀；51、连接座；511、限位部。
具体实施方式
[0030]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0031]请一并参阅图1至图7，现对本专利技术提供的袋式取醅机械手进行说明。所述袋式取醅机械手，包括固定架10、滑架20、多个主插刀30，以及取醅袋40；固定架10用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，固定架10上沿竖直方向设置有第一伸缩驱动件14；滑架20沿竖直方向滑动连接于固定架10上，且与第一伸缩驱动件14的输出端连接，滑架20上沿竖直方向设置有第二伸缩驱动件23；多个主插刀30沿滑架20的周向间隔分布，主插刀30的一端与滑架20的底壁中心位置铰接，另一端朝向滑架20的外围延伸并向下弯折，各个主插刀3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.袋式取醅机械手，其特征在于，包括：固定架，用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，所述固定架上沿竖直方向设置有第一伸缩驱动件；滑架，沿竖直方向滑动连接于所述固定架上，且与所述第一伸缩驱动件的输出端连接，所述滑架上沿竖直方向设置有第二伸缩驱动件；多个主插刀，沿所述滑架的周向间隔分布，所述主插刀的一端与所述滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向所述滑架的外围延伸并向下弯折，各个所述主插刀分别与所述第二伸缩驱动件的输出端连接，用于在所述第二伸缩驱动件的带动下同步张开或聚拢；取醅袋，为两端开放的直筒型，所述取醅袋套设于各个所述主插刀的外围，且底端口部分别与各个所述主插刀的底端连接；其中，在各个所述主插刀处于张开状态时，各个所述主插刀的底端能够将所述取醅袋的底端口部撑开为与地缸内径匹配的正多边形，在各个所述主插刀处于聚拢状态时，所述取醅袋的底端口部在各个所述主插刀的底端的同步牵引作用下聚拢为收口状态。2.如权利要求1所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述滑架的底壁上铰接有多个分别与各个所述主插刀交叉分布的副插刀，且各个所述副插刀的底端分别与所述取醅袋的底端口部相应位置连接，在所述主插刀张开或聚拢时，各个所述副插刀在所述取醅袋的底端口部的牵引作用下同步张开或聚拢。3.如权利要求2所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述滑架的底壁上沿其周向均布有多个连接座，各个所述副插刀的顶端分别与各个所述连接座对应连接，且所述连接座上具有限位部，在各个所述副插刀同步聚拢至与相应的所述限位部抵接时，各个所述副插刀和各个所述主插刀的底端配合将所述取醅袋的底端口部聚拢为正多角星形。4.如权利要求2或3所述的袋式取醅机械手，其特征在于，所述固定架包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：马树国，吴兴华，王紫阳，马军丽，吴梦，吴军永，
申请(专利权)人：河北苹乐面粉机械集团有限公司，
类型：发明
国别省市：