本申请实施例提供一种应用于激光雷达的脏污提醒方法，该方法应用于交通工具，该交通工具设有至少一个激光雷达，该方法包括：获取脏污检测结果；在脏污检测结果表征存在多个连续的异常探测周期的情况下，确定交通工具的行驶场景；根据交通工具的行驶场景，确定激光雷达的脏污提醒策略，脏污提醒策略包括：行驶场景为预设场景的情况下，不发出提醒信息。本申请实施例提供的技术方案，在确定激光雷达检测出脏污事件后，确定交通工具的行驶场景是否为激光雷达容易发生误判的场景，比如暴雨场景、内部结雾场景等，在确定出交通工具的行驶场景为激光雷达容易发生误判的场景的情况下，不发出提醒信息，从而避免发出错误提醒，进而减小对用户的行车干扰。对用户的行车干扰。对用户的行车干扰。
Dirty reminder method, device and storage medium applied to lidar
【技术实现步骤摘要】
应用于激光雷达的脏污提醒方法、装置及存储介质
[0001]本申请涉及激光雷达
，更具体地，涉及一种应用于激光雷达的脏污提醒方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。在汽车领域，通常在车头的两侧设置激光雷达，以探测交通工具前方的障碍物。
[0003]激光雷达包括激光发射装置、激光接收装置以及透光盖板，该透光盖板设置在激光发射装置的发射路径上，当透光盖板出现脏污(比如飞虫、冰雪、污泥)的情况下，激光雷达的量程会下降。为保证激光雷达的正常工作，需要及时检测激光雷达的透光盖板上是否存在脏污，并在存在脏污的情况下及时提醒用户清除脏污。
[0004]然而，激光雷达在检测是否存在脏污的情况下，会存在误判情况。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种应用于激光雷达的脏污提醒方法、装置及存储介质。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种应用于激光雷达的脏污提醒方法，应用于交通工具的处理器，交通工具设有至少一个激光雷达，方法包括：获取脏污检测结果，脏污检测结果表征激光雷达的至少一个探测周期是否为异常探测周期，异常探测周期是指脏污点率大于预设百分比的探测周期；在脏污检测结果表征存在多个连续的异常探测周期的情况下，确定交通工具的行驶场景；根据交通工具的行驶场景，确定激光雷达的脏污提醒策略，脏污提醒策略包括：行驶场景为为预设场景的情况下，不发出提醒信息，提醒信息用于提醒去除激光雷达的透光盖板背离激光发射装置的表面的脏污，预设场景包括以下至少一项：暴雨场景、内部结雾场景。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种应用于激光雷达的脏污提醒装置，该装置包括：结果获取模块，用于获取脏污检测结果，脏污检测结果表征激光雷达的至少一个探测周期是否为异常探测周期，异常探测周期是指脏污点率大于预设百分比的探测周期；场景确定模块，用于在脏污检测结果表征存在多个连续的异常探测周期的情况下，确定交通工具的行驶场景；策略确定模块，用于根据交通工具的行驶场景，确定激光雷达的脏污提醒策略，脏污提醒策略包括：行驶场景为预设场景的情况下，不发出提醒信息，提醒信息用于提醒去除激光雷达的透光盖板背离激光发射装置的表面的脏污，预设场景包括以下至少一项：暴雨场景、内部结雾场景。
[0008]第三方面，本申请实施例提供一种交通工具，交通工具包括处理器、存储器和至少一个激光雷达，所述存储器存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器调用执行如第一方面所述的应用于激光雷达的脏污提醒方法。
[0009]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码被处理器调用执行如第一方面所述的应用于激光雷达
的脏污提醒方法。
[0010]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该产品被执行时，可以实现如第一方面所述的应用于激光雷达的脏污提醒方法。
[0011]本申请实施例提供一种应用于激光雷达的脏污提醒方法，在确定激光雷达检测出脏污事件后，确定交通工具的行驶场景是否为激光雷达容易发生误判的场景，比如暴雨场景、内部结雾场景等，在确定出交通工具的行驶场景为激光雷达容易发生误判的场景的情况下，不发出提醒信息，从而避免发出错误提醒，进而减小对用户的行车干扰。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本申请实施例提供的一种激光雷达的工作原理示意图。
[0014]图2是本申请一个实施例提供的异常探测周期的检测流程图。
[0015]图3是本申请一个实施例提供的应用于激光雷达的脏污提醒方法的实施环境的示意图。
[0016]图4是本申请一个实施例提供的应用于激光雷达的脏污提醒方法的流程图。
[0017]图5是本申请一个实施例提供的提醒信息的界面示意图。
[0018]图6是本申请另一个实施例提供的应用于激光雷达的脏污提醒方法的流程图。
[0019]图7是是本申请一个实施例提供的应用于激光雷达的脏污提醒装置的框图。
[0020]图8是本申请一个实施例提供的交通工具的功能框图。
[0021]图9是本申请一个实施例提供的计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0022]下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0023]为了使本
的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]首先对激光雷达的工作原理进行介绍。
[0025]激光雷达10包括激光发射装置11、激光接收装置12、透光盖板13、微处理单元14。透光盖板13正对激光发射装置11设置，并且位于激光发射装置11所发射的激光光束的光路上，也即激光发射装置11所发射的激光光束需要穿过透光盖板13传输至外界，透光盖板13可以由玻璃、亚克力等透光材质制成。微处理单元14分别和激光发射装置11、激光接收装置12电性连接。激光雷达的工作原理包括如下步骤S10
‑
S17。
[0026]步骤S10，激光发射装置11发射激光光束L。
[0027]步骤S11，激光光束在打到透光盖板13的情况下，产生首次回波信号T0。
[0028]步骤S12，激光接收装置12接收首次回波信号T0。
[0029]步骤S13，激光接收装置12将首次回波信号T0的参数发送至微处理单元14。
[0030]首次回波信号T0的参数包括信号强度、接收时间戳等。
[0031]在激光雷达10的透光盖板13背离激光发射装置11的表面上存在脏污的情况下，由于脏污的反射率通常大于透光盖板的反射率，经由脏污反射的首次回波信号T0的信号强度大大增强，因此微处理单元14可以基于首次回波信号T0的信号强度来判断激光雷达10的透光盖板13的外表面是否出现脏污。
[0032]在本申请中，微处理单元14获取首次回波信号T0的信号强度与标定值之间的比值，若比值大于预设值，则确定该首次回波信号T0对应的激光光束的光路上存在脏污。上述信号强度与标定值之间的比值大于预设值的首次回波信号T0称之为异常首次回波信号。标定值是指激光光束的光路上没有脏污的情况下经由透光盖板13反射的首次本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于激光雷达的脏污提醒方法，其特征在于，应用于交通工具，所述交通工具设有至少一个激光雷达，所述方法包括：获取脏污检测结果，所述脏污检测结果表征所述激光雷达的至少一个探测周期是否为异常探测周期，所述异常探测周期是指脏污点率大于预设百分比的探测周期；在所述脏污检测结果表征存在多个连续的所述异常探测周期的情况下，确定所述交通工具的行驶场景；根据所述交通工具的行驶场景，确定所述激光雷达的脏污提醒策略，所述脏污提醒策略包括：所述行驶场景为预设场景的情况下，不发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒去除所述激光雷达的所述透光盖板背离激光发射装置的表面的脏污，所述预设场景包括以下至少一项：暴雨场景、内部结雾场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述交通工具的行驶场景，包括：获取所述交通工具的工作参数，所述交通工具的工作参数包括以下至少一项：所述交通工具的雨刮器的工作档位、所述交通工具的温度参数、所述交通工具的速度参数；基于所述交通工具的工作参数，确定所述交通工具的行驶场景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通工具的工作参数包括所述雨刮器的工作档位，所述基于所述交通工具的工作参数，确定所述交通工具的行驶场景，包括：在所述雨刮器的工作档位为预设档位的情况下，确定所述交通工具的行驶场景为暴雨场景。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通工具的环境温度参数包括第一温度参数和第二温度参数，所述第一温度参数表征所述交通工具的环境温度，所述第二温度参数表征所述激光雷达的内部温度；所述基于所述交通工具的工作参数，确定所述交通工具的行驶场景是否为所述预设场景，包括：在所述第一温度参数和第二温度参数之间的温度差值大于预设差值的情况下，控制所述激光雷达的表面上覆盖的发热材料发热；在发热时长大于或等于预设时长后，重新获取脏污检测结果；在重新获取的所述脏污检测结果表征加热后的探测周期不为所述异常探测周期的情况下，确定所述交通工具的行驶场景为内部结雾场景。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通工具的工作参数包括所述交通工具的速度参数，所述基于所述交通工具的工作参数，确定所述交通工具的行驶场景，包括：在所述交通工具的速度参数小于预设速度的情况下，确定所述交通工具的行...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明达，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。