机器人控制方法、机器人控制装置及机器人制造方法及图纸

本公开提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人。其中，机器人控制方法包括：获取图像采集器采集的插拔对象在初始位置的图像信息，基于插拔对象在初始位置的图像信息，控制机器人从初始位置移动至第一位置，当机器人位于第一位置，图像采集器的镜头平面与插拔对象用于与执行机构配合的端面相对；获取图像采集器采集的插拔对象在第一位置的图像信息，基于插拔对象在第一位置的图像信息，控制机器人从第一位置移动至第二位置，当机器人位于第二位置，执行机构的执行端的几何中心线与插拔对象的几何中心线处在同一直线；控制执行机构对插拔对象进行插拔操作。本公开能够实现充电枪插拔操作流程的自动化，从而提高用户体验。体验。体验。

Robot control method, robot control device and robot

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人控制装置及机器人


[0001]本公开涉及智能控制
，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人。

技术介绍

[0002]充电技术是建设基于互联网的电动汽车公共充电服务网络的一个关键技术，充电体验很大程度上决定了用户的用车体验。在一些电动汽车充电场景中，在给电动汽车的充电前，通常需要人工手动抓取充电枪，实现充电枪在充电桩上的拔枪操作或者插枪操作。充电枪通常具有较长的电缆，用户若采用上述手动的方式从充电桩上插拔充电枪，无疑需要拖动笨重的电缆，无法实现充电枪插拔操作流程自动化，降低了用户的体验感。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人，以实现充电枪插拔操作流程的自动化，从而提高用户体验。
[0004]一方面，提供一种机器人控制方法，所述机器人包括执行机构，以及用于采集插拔对象图像的图像采集器，所述执行机构用于执行充电枪与枪基座之间的插拔操作；其中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述插拔操作的操作对象为充电枪，当所述执行机构用于插枪动作时，所述插拔操作的操作对象为枪基座；所述方法包括：
[0005]获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在初始位置的图像信息，基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头平面与所述插拔对象用于与所述执行机构配合的端面相对；
[0006]获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在第一位置的图像信息，基于所述插拔对象在第一位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，当所述机器人位于所述第二位置，所述执行机构的执行端的几何中心线与所述插拔对象的几何中心线处在同一直线；
[0007]控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作。
[0008]在本公开的至少一个实施例中，所述机器人从初始位置移动至第一位置的移动路径为曲线移动路径。
[0009]在本公开的至少一个实施例中，所述机器人从第一位置移动至第二位置的移动路径具有第一移动子路径和第二移动子路径，所述第一移动子路径与所述端面平行，所述第二移动子路径与所述端面垂直。
[0010]在本公开的至少一个实施例中，所述基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，包括：
[0011]基于所述插拔对象在初始位置的图像信息确定所述插拔对象的位置姿态；
[0012]基于所述插拔对象的位置姿态确定所述机器人的移动策略；
[0013]基于所述机器人的移动策略控制所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置。
[0014]在本公开的至少一个实施例中，所述机器人的移动策略包括第一位置的定位信息和所述机器人的移动路径。
[0015]在本公开的至少一个实施例中，所述机器人的移动策略还包括所述机器人的移动速度。
[0016]在本公开的至少一个实施例中，当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离大于或等于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度大于所述预设速度；
[0017]当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离小于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度小于所述预设速度。
[0018]在本公开的至少一个实施例中，所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的移动速度，大于所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度。
[0019]在本公开的至少一个实施例中，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头光轴与所述端面的几何中心处在同一直线；和/或，
[0020]当所述机器人位于所述第一位置，所述端面与所述图像采集器的镜头平面平行。
[0021]在本公开的至少一个实施例中，所述基于所述插拔对象在第一位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，包括：
[0022]基于所述插拔对象在第一位置的图像信息确定所述插拔对象的位置姿态；
[0023]基于所述插拔对象的位置姿态确定所述机器人的移动策略；
[0024]基于所述机器人的移动策略控制所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置。
[0025]在本公开的至少一个实施例中，当所述机器人位于所述第二位置，所述执行机构的执行端的轴线与所述插拔对象的轴线处在同一直线。
[0026]在本公开的至少一个实施例中，所述第一位置与所述插拔对象的距离为500mm，所述第二位置与所述插拔对象的距离为10mm。
[0027]在本公开的至少一个实施例中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述执行机构的执行端具有夹具；
[0028]当所述执行机构用于拔枪动作时，所述控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作，包括：
[0029]控制所述夹具移动，使所述充电枪的抓取端插入所述夹具；
[0030]控制所述夹具抓取所述充电枪；
[0031]控制所述机器人携带所述充电枪向远离所述枪基座的方向移动并回到初始位置。
[0032]在本公开的至少一个实施例中，当所述执行机构用于插枪动作时，所述执行机构的执行端具有夹具以及被夹具抓取的充电枪；
[0033]当所述执行机构用于插枪动作时，所述控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作，包括：
[0034]控制所述充电枪移动，使所述充电枪插入所述枪基座；
[0035]控制所述夹具释放所述充电枪；
[0036]控制所述机器人向远离所述充电枪的方向移动并回到初始位置。
[0037]在本公开的至少一个实施例中，控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作时，所述执行机构的移动速度小于或等于100mm/s。
[0038]另一方面，提供一种机器人控制装置，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有适于所述处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行上述任一实施例所述的机器人控制方法中的步骤。
[0039]又一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令由用户设备的处理器执行时，使得用户设备执行上述任一实施例所述的机器人控制方法。
[0040]又一方面，提供一种机器人，包括：
[0041]上述任一实施例所述的机器人控制装置；
[0042]与所述机器人控制装置通信连接的执行机构，用于执行充电枪与枪基座之间的插拔操作；其中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述插拔操作的操作对象为充电枪，当所述执行机构用于插枪动作时，所述插拔操作的操作对象为枪基座；
[0043]与所述机器人控制装置通信连接的图像采集器，用于采集插拔对象的图像。
[0044]在本公开的至少一个实施例中，所述图像采集器包括双目相机。
[0045]在本公开的至少一个实施例中，所述执行机构包括：
[0046]与所述机器人控制装置通信连接的机械臂，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括执行机构，以及用于采集插拔对象图像的图像采集器，所述执行机构用于执行充电枪与枪基座之间的插拔操作；其中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述插拔操作的操作对象为充电枪，当所述执行机构用于插枪动作时，所述插拔操作的操作对象为枪基座；所述方法包括：获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在初始位置的图像信息，基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头平面与所述插拔对象用于与所述执行机构配合的端面相对；获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在第一位置的图像信息，基于所述插拔对象在第一位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，当所述机器人位于所述第二位置，所述执行机构的执行端的几何中心线与所述插拔对象的几何中心线处在同一直线；控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人从初始位置移动至第一位置的移动路径为曲线移动路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人从第一位置移动至第二位置的移动路径具有第一移动子路径和第二移动子路径，所述第一移动子路径与所述端面平行，所述第二移动子路径与所述端面垂直。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，包括：基于所述插拔对象在初始位置的图像信息确定所述插拔对象的位置姿态；基于所述插拔对象的位置姿态确定所述机器人的移动策略；基于所述机器人的移动策略控制所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人的移动策略包括第一位置的定位信息和所述机器人的移动路径。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人的移动策略还包括所述机器人的移动速度。7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离大于或等于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度大于所述预设速度；当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离小于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度小于所述预设速度。8.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的移动速度，大于所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度。9.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头光轴与所述端面的几何中心处在同一直线；和/或，当所述机器人位于所述第一位置，所述端面与所述图像采集器的镜头平面平行。10.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述插拔对象在第一
位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，包括：基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：任利卫，汪乐乐，童天辰，黄大年，
申请(专利权)人：始途科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：