线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质，属于汽车安全技术领域。所述方法包括：接收转向请求；响应于车辆的后轴转向功能启动，且车辆的车速低于速度阈值，确定车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，目标后轮转角和目标前轮转角相同；根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统转向。由于目标前轮转角与目标后轮转角相同，只要获取到目标前轮转角，就可以知道目标后轮转角。一定程度上可以简化线控转向系统的转向控制。控制。控制。

Steering control method, device, equipment and storage medium of steering by wire system

【技术实现步骤摘要】
线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质


[0001]本公开涉及汽车
，特别涉及一种线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]线控转向系统(SBW，Steering By WireSystem)是新一代转向系统，取消了方向盘和转向轮之间的机械连接，完全由电能实现转向，摆脱了传统转向系统的各种限制。
[0003]相关技术中，线控转向系统的转向控制方法包括：当车辆的后轴转向功能开启且车速低于速度阈值时，确定车辆的目标前轮转角，以及通过目标前轮转角和车速信号查表，获得目标后轮转角；根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统实现车辆转向。该种方法需要查表获取后轮转角，控制方法较为复杂。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供了一种线控转向系统的转向控制方法、装置、设备和存储介质，能够简化线控转向系统的转向控制。所述技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种线控转向系统的转向控制方法，所述方法包括：接收转向请求；响应于车辆的后轴转向功能启动，且所述车辆的车速低于速度阈值，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，所述目标后轮转角和所述目标前轮转角相同；根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述线控转向系统转向。
[0006]可选地，所述确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，包括：根据所述车辆的方向盘转角，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。
[0007]可选地，所述根据所述车辆的目标方向盘转角，确定所述目标前轮转角，包括：将所述方向盘转角，确定为所述目标前轮转角；或者，根据所述方向盘转角和对应关系，确定所述方向盘转角对应的所述目标前轮转角，所述对应关系为方向盘转角与车轮转角之间的对应关系。
[0008]可选地，所述确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，包括：获取所述车辆周围的障碍物数据；根据所述障碍物数据，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。
[0009]可选地，所述方法还包括：获得后轴转向功能启动请求；根据所述后轴转向功能启动请求，启动所述后轴转向功能。
[0010]第二方面，提供了一种线控转向系统的转向控制装置，所述装置包括：接收模块，用于接收转向请求；确定模块，用于响应于车辆的后轴转向功能启动，且所述车辆的车速低于速度阈值，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，所述目标后轮转角和所述目标前轮转角相同；控制模块，用于根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述线控转向系统转向。
[0011]可选地，所述确定模块用于，根据所述车辆的方向盘转角，确定所述目标前轮转
角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角；或者，所述确定模块用于，获取所述车辆周围的障碍物数据；根据所述障碍物数据，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。
[0012]可选地，所述确定模块用于将所述方向盘转角，确定为所述目标前轮转角；或者，根据所述方向盘转角和对应关系，确定所述方向盘转角对应的所述目标前轮转角，所述对应关系为方向盘转角与车轮转角之间的对应关系。
[0013]可选地，所述装置还包括：获取模块，用于获得后轴转向功能启动请求；根据所述后轴转向功能启动请求，启动所述后轴转向功能。
[0014]第三方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行第一方面所述的方法。
[0015]第四方面，提供了一种计算机可读介质，当计算机可读介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行第一方面所述的方法。
[0016]第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
[0017]本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0018]本公开实施例中，当接收到转向请求时，如果后轴转向功能启动且车辆的车速低于速度阈值，确定车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，目标后轮转角和目标前轮转角相同；根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制线控转向系统转向。由于目标前轮转角与目标后轮转角相同，只要获取到目标前轮转角，就可以知道目标后轮转角。一定程度上可以简化线控转向系统的转向控制。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本公开实施例提供的一种线控转向系统的结构示意图；
[0021]图2是本公开实施例提供的一种转向执行电机的结构示意图；
[0022]图3是本公开实施例提供的一种线控转向系统的转向控制方法的流程图；
[0023]图4是本公开实施例提供的另一种线控转向系统的转向控制方法的流程图；
[0024]图5是本公开实施例提供的一种确定车轮最小转向半径的原理示意图；
[0025]图6是本公开实施例提供的另一种确定车轮最小转向半径的原理示意图；
[0026]图7是本公开实施例提供的一种线控转向系统的转向控制装置的结构框图；
[0027]图8是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构框图。
具体实施方式
[0028]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
[0029]图1是本公开实施例提供的一种线控转向系统的结构示意图。参见图1，该线控转
向系统包括：方向盘总成10、转向执行总成20和控制单元30。
[0030]其中，方向盘总成10包括方向盘、SAS(Steering Angle Sensor，方向盘转角传感器)等。方向盘转角传感器与控制单元30之间信号连接。方向盘转角传感器用于获取方向盘转角并将方向盘转角传递给控制单元30。
[0031]转向执行总成20包括转向执行电机、转向电机控制器和转向器等。
[0032]转向执行电机与转向电机控制器之间信号连接，转向电机控制器与控制单元30之间信号连接。转向电机控制器用于根据控制单元30的控制命令，控制转向执行电机输出转动力矩。示例性地，转向执行电机为AMFM(Axial Magnetic Field Motor，轴向磁通电机)或者直线电机。
[0033]转向器与转向控制电机连接。示例性地，转向器包括前轮转向器和后轮转向器。转向器用于根据转向执行电机输出的转动力矩，带动前轮和后轮，实现要求的前轮转角和后轮转角，进而实现车辆转向。
[0034]转向电机控制器为EPS(Electric Power Steering，电动助力转向)。示例性地，转向电机控制器的类型可以为转向管柱助力式(C
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收转向请求；响应于车辆的后轴转向功能启动，且所述车辆的车速低于速度阈值，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，所述目标后轮转角和所述目标前轮转角相同；根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述线控转向系统转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，包括：根据所述车辆的方向盘转角，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的目标方向盘转角，确定所述目标前轮转角，包括：将所述方向盘转角，确定为所述目标前轮转角；或者，根据所述方向盘转角和对应关系，确定所述方向盘转角对应的所述目标前轮转角，所述对应关系为方向盘转角与车轮转角之间的对应关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，包括：获取所述车辆周围的障碍物数据；根据所述障碍物数据，确定所述目标前轮转角；将所述目标前轮转角作为所述目标后轮转角。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得后轴转向功能启动请求；根据所述后轴转向功能启...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦圣兵，刘向红，蓝光健，瞿元，王志超，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：