危险等级判定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种危险等级判定方法、装置、电子设备及存储介质，通过车辆行驶区域周边潜在的危险目标的感知信息，对危险目标进行危险等级分类，从而进一步为辅助驾驶功能的控制操作提供最佳时机，减缓潜在碰撞风险，显著提升安全性，进一步优化驾乘体验。进一步优化驾乘体验。进一步优化驾乘体验。

Hazard level determination method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
危险等级判定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆主动安全
，更具体地说，涉及一种针对道路交通安全中潜在碰撞风险目标的危险等级判定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现阶段，ADAS(advanced driver assistant system，高级驾驶辅助系统)被广泛应用于车辆中，以辅助驾驶员躲避行驶危险。ADAS包括诸如前碰撞预警系统FCW、自动紧急制动系统AEB、车辆主动防追尾系统RCA、自适应巡航系统ACC和盲区监测系统BSD等。
[0003]然而，对于上述系统均需要监测车辆周边的目标，以减轻或避免碰撞风险。因此，如何对所监测到的目标进行危险等级的判定，是本领域亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种危险等级判定方法、装置、电子设备及存储介质，技术方案如下：
[0005]一种危险等级判定方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆周边的危险目标的感知信息，所述感知信息至少包括相对速度、相对距离和相对加速度；
[0007]基于所述相对速度和所述相对加速度，计算所述危险目标与所述车辆在不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离；
[0008]根据所述相对距离与不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离的对比结果，确定所述危险目标的实际危险等级。
[0009]优选的，所述基于所述相对速度和所述相对加速度，计算所述危险目标与所述车辆在不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离，包括：
[0010]针对每个危险等级，确定所述相对速度在该危险等级下的危险碰撞时间；
[0011]根据所述危险碰撞时间、所述相对速度和所述相对加速度，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离。
[0012]优选的，所述根据所述危险碰撞时间、所述相对速度和所述相对加速度，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离，包括：
[0013]确定所述相对速度在该危险等级下的跟车时距阈值；
[0014]根据所述危险碰撞时间、所述相对速度、所述相对加速度和所述跟车时距阈值，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离。
[0015]优选的，所述根据所述危险碰撞时间、所述相对速度、所述相对加速度和所述跟车时距阈值，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离，包括：
[0016]确定所述危险目标与所述车辆的偏置度；
[0017]获取与所述偏置度相匹配的调整系数；
[0018]根据所述危险碰撞时间、所述相对速度、所述相对加速度、所述跟车时距阈值和所
述调整系统，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离。
[0019]优选的，所述根据所述相对距离与不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离的对比结果，确定所述危险目标的实际危险等级，包括：
[0020]根据所述相对距离确定所述危险目标相对于所述车辆的运动趋势；
[0021]若所述运动趋势为由远至近，将危险碰撞距离大于所述相对距离的危险等级作为所述危险目标的实际危险等级；
[0022]若所述运动趋势为由近至远，将危险碰撞距离大于所述相对距离、或者危险碰撞距离小于所述相对距离且危险退出距离大于所述相对距离的危险等级作为所述危险目标的实际危险等级。
[0023]优选的，所述基于所述相对速度和所述相对加速度，计算所述危险目标与所述车辆在不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离之前，所述方法还包括：
[0024]依据所述感知信息从所述危险目标中筛选有效的危险目标。
[0025]优选的，所述方法还包括：
[0026]将所述实际危险等级输出至目标ADAS系统，以使所述目标ADAS系统按照所述实际危险等级执行相应操作。
[0027]一种危险等级判定装置，所述装置包括：
[0028]信息获取模块，用于获取车辆周边的危险目标的感知信息，所述感知信息至少包括相对速度、相对距离和相对加速度；
[0029]距离计算模块，用于基于所述相对速度和所述相对加速度，计算所述危险目标与所述车辆在不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离；
[0030]等级确定模块，用于根据所述相对距离与不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离的对比结果，确定所述危险目标的实际危险等级。
[0031]一种电子设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述存储器存储的程序，所述程序用于实现任意一项所述的危险等级判定方法。
[0032]一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行任意一项所述的危险等级判定方法。
[0033]相较于现有技术，本专利技术实现的有益效果为：
[0034]本专利技术提供的危险等级判定方法、装置、电子设备及存储介质，通过车辆行驶区域周边潜在的危险目标的感知信息，对危险目标进行危险等级分类，从而进一步为辅助驾驶功能的控制操作提供最佳时机，减缓潜在碰撞风险，显著提升安全性，进一步优化驾乘体验。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术实施例提供的危险等级判定方法的方法流程图；
[0037]图2为本专利技术实施例提供的危险目标的示意图；
[0038]图3为本专利技术实施例提供的危险等级划分示意图；
[0039]图4为本专利技术实施例提供的危险等级判定方法的部分方法流程图；
[0040]图5为本专利技术实施例提供的危险等级判定方法的另一部分方法流程图；
[0041]图6为本专利技术实施例提供的危险等级判定装置的结构示意图。
具体实施方式
[0042]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0044]本专利技术实施例提供一种危险等级判定方法，该方法的方法流程图如图1所示，包括如下步骤：
[0045]S10，获取车辆周边的危险目标的感知信息，感知信息至少包括相对速度、相对距离和相对加速度。
[0046]本专利技术实施例中，可以通过设置与车身上的融合感知系统或设备获取车辆周边的目标，即危险目标的感知信息，且由于本专利技术主要应用于ADAS系统，因此可以将车身周边的范围局限于车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种危险等级判定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周边的危险目标的感知信息，所述感知信息至少包括相对速度、相对距离和相对加速度；基于所述相对速度和所述相对加速度，计算所述危险目标与所述车辆在不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离；根据所述相对距离与不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离的对比结果，确定所述危险目标的实际危险等级。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对速度和所述相对加速度，计算所述危险目标与所述车辆在不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离，包括：针对每个危险等级，确定所述相对速度在该危险等级下的危险碰撞时间；根据所述危险碰撞时间、所述相对速度和所述相对加速度，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险碰撞时间、所述相对速度和所述相对加速度，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离，包括：确定所述相对速度在该危险等级下的跟车时距阈值；根据所述危险碰撞时间、所述相对速度、所述相对加速度和所述跟车时距阈值，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险碰撞时间、所述相对速度、所述相对加速度和所述跟车时距阈值，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离，包括：确定所述危险目标与所述车辆的偏置度；获取与所述偏置度相匹配的调整系数；根据所述危险碰撞时间、所述相对速度、所述相对加速度、所述跟车时距阈值和所述调整系统，计算该危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离与不同危险等级下的危险碰撞距离和危险退出距离的对比结果，确定所述危险目标的实际危险等级，包括：根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，尚俊雅，刘志超，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：