悬吊设备的纠偏方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种悬吊设备的纠偏方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：在悬吊设备偏离预设位置时，控制悬吊设备的纠偏组件以第一预设参数沿第一预设方向顶推悬吊设备，执行第一次顶推动作，并以第二预设参数回退纠偏组件，完成第一次纠偏动作；反复执行纠偏动作，直至纠偏动作的执行次数满足预设次数，使得悬吊设备回到预设位置。本申请实施例的悬吊设备的纠偏方法，解决了相关技术中吊篮爬升或下降过程中竖向走偏带来的问题，实现较好的纠偏效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
悬吊设备的纠偏方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及建筑机械
，特别涉及一种悬吊设备的纠偏方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]建筑外墙的涂料喷涂通常是采用吊篮或者脚手架搭建的平台进行人工或者机器的涂刷；当今社会越来越注重人的健康与安全，而喷涂工人常年进行危险的高空作业并承受有害化学物质对身体的伤害，因此使用自动化设备进行外墙施工的需求越来越迫切，自动化喷涂设备工作时需要设备保持足够高的稳定性来保证喷涂质量。
[0003]然而，由于喷涂设备通常是由钢丝绳提升到高空中作业的，高空风力、不同吊点的钢绳升降行程的不一致、运动导致的重心偏移等因素都会导致吊篮的位置发生偏移，致使喷涂位置和搭接区域发生变化，甚至导致吊篮碰撞墙面上的下水管道和窗户，影响喷涂质量和设备的正常使用。
[0004]申请内容
[0005]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本专利技术的第一目的在于提出一种悬吊设备的纠偏方法，解决了相关技术中吊篮爬升或下降过程中竖向走偏带来的问题，实现较好的纠偏效果。
[0007]本专利技术的第二个目的在于提出一种悬吊设备的纠偏装置。
[0008]本专利技术的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0009]本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0010]为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种悬吊设备的纠偏方法，包括以下步骤：
[0011]在所述悬吊设备偏离所述预设位置时，控制所述悬吊设备的纠偏组件以第一预设参数沿第一预设方向顶推所述悬吊设备，执行第一次顶推动作，并以第二预设参数回退所述纠偏组件，完成第一次纠偏动作；
[0012]反复执行纠偏动作，直至所述纠偏动作的执行次数满足预设次数，使得所述悬吊设备回到所述预设位置。
[0013]可选地，所述第一预设参数包括顶推速度、顶推加速度和顶推时间中的至少一项，所述第二参数至少包括回退速度、回退加速度与回退时间中的至少一项。
[0014]可选地，所述顶推速度大于所述回退速度，所述顶推加速度大于所述回退加速度，所述顶推时间大于所述回退时间。
[0015]可选地，所述反复执行所述纠偏动作，还包括：
[0016]每次执行纠偏动作时，当前纠偏动作的预设距离与上一次纠偏动作的预设距离的差值通过递减公式得到。
[0017]可选地，所述递减公式为：
[0018]d
n+1
＝d
n
‑
C1*Δd；
[0019]其中，d
n+1
为第d
n+1
次的顶推距离，d
n
为第d
n
次的顶推距离，n为正整数，C1为重复次数，Δd为所述顶推距离调整的递减量。
[0020]可选地，所述悬吊设备偏离所述预设位置，包括：
[0021]检测所述悬吊设备与所述预设轨迹之间的当前倾角；
[0022]在检测到所述当前倾角大于预设角度时，判定所述悬吊设备脱离所述预设轨迹。
[0023]达到上述目的，本申请第二方面实施例提供一种悬吊设备的纠偏装置，包括：
[0024]控制模块，用于在所述悬吊设备偏离所述预设位置时，控制所述悬吊设备的纠偏组件以第一预设参数沿第一预设方向顶推所述悬吊设备，执行第一次顶推动作，并以第二预设参数回退所述纠偏组件，完成第一次纠偏动作；
[0025]执行模块，用于反复执行纠偏动作，直至所述纠偏动作的执行次数满足预设次数，使得所述悬吊设备回到所述预设位置。
[0026]可选地，所述第一预设参数包括顶推速度、顶推加速度和顶推时间中的至少一项，所述第二参数至少包括回退速度、回退加速度与回退时间中的至少一项。
[0027]可选地，所述顶推速度大于所述回退速度，所述顶推加速度大于所述回退加速度，所述顶推时间大于所述回退时间。
[0028]可选地，所述执行模块，还用于：
[0029]每次执行纠偏动作时，当前纠偏动作的预设距离与上一次纠偏动作的预设距离的差值通过递减公式得到。
[0030]可选地，所述递减公式为：
[0031]d
n+1
＝d
n
‑
C1*Δd；
[0032]其中，d
n+1
为第d
n+1
次的顶推距离，d
n
为第d
n
次的顶推距离，n为正整数，C1为重复次数，Δd为所述顶推距离调整的递减量。
[0033]可选地，所述控制模块，具体用于：
[0034]检测所述悬吊设备与所述预设轨迹之间的当前倾角；
[0035]在检测到所述当前倾角大于预设角度时，判定所述悬吊设备脱离所述预设轨迹。
[0036]为达到上述目的，本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的悬吊设备的纠偏方法。
[0037]为达到上述目的，本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的悬吊设备的纠偏方法。
[0038]由此，可以检测涂料喷涂设备是否沿着预设轨迹移动，并在检测到涂料喷涂设备脱离预设轨迹时，控制涂料喷涂设备的纠偏组件以第一预设速度和第一预设加速度相对伸出预设距离且持续第一预设时长，并控制纠偏组件以第二预设速度和第二预设加速度后退至预设位置且持续第二预设时长，完成一次纠偏动作，并反复执行纠偏动作，且每次纠偏动作的预设距离递减预设值，直至纠偏动作的执行次数满足预设次数，使得涂料喷涂设备回到预设轨迹，解决了相关技术中吊篮爬升或下降过程中竖向走偏带来的问题，实现较好的纠偏效果。
[0039]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0040]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0041]图1为根据本申请实施例提供的一种涂料喷涂设备的轨迹纠偏方法的流程图；
[0042]图2为根据本申请一个实施例的外墙喷涂吊篮整体结构示例图；
[0043]图3为根据本申请一个实施例的靠墙轮电缸的示例图；
[0044]图4为根据本申请一个实施例的外墙喷涂吊篮的立体示意图；
[0045]图5为根据本申请一个实施例的外墙喷涂吊篮的侧视图；
[0046]图6为根据本申请一个实施例的正视图吊篮受力情况的示例图；
[0047]图7为根据本申请一个实施例的侧视图吊篮受力情况的示例图；
[0048]图8为根据本申请一个实施例的涂料喷涂设备的轨迹纠偏方法的流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬吊设备的纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：在所述悬吊设备偏离所述预设位置时，控制所述悬吊设备的纠偏组件以第一预设参数沿第一预设方向顶推所述悬吊设备，执行第一次顶推动作，并以第二预设参数回退所述纠偏组件，完成第一次纠偏动作；反复执行纠偏动作，直至所述纠偏动作的执行次数满足预设次数，使得所述悬吊设备回到所述预设位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设参数包括顶推速度、顶推加速度和顶推时间中的至少一项，所述第二参数至少包括回退速度、回退加速度与回退时间中的至少一项。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述顶推速度大于所述回退速度，所述顶推加速度大于所述回退加速度，所述顶推时间大于所述回退时间。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反复执行所述纠偏动作，还包括：每次执行纠偏动作时，当前纠偏动作的预设距离与上一次纠偏动作的预设距离的差值通过递减公式得到。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述递减公式为：d
n+1
＝d
n
‑
C1*Δd；其中，d
n+1
为第d
n+1
次的顶推距离，d
n
为第d
n
次的顶推距离，n为正整数，C1...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖有为，闫礼强，窦正伟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：