介入手术机器人的从端装置制造方法及图纸

本申请涉及一种介入手术机器人的从端装置，包括壳体、第一驱动机构、连接架和伸缩罩，第一驱动机构设于壳体内部，第一驱动机构用于驱动连接架相对于壳体进行运动；壳体设有用于避让连接架运动的第一活动孔，伸缩罩的两端分别连接于连接架和壳体，伸缩罩用于封闭第一活动孔。通过第一驱动机构和连接架实现连接在支撑装置上进行运动，可根据手术需要进行调整从端装置的位置；壳体的第一活动孔通过伸缩罩进行封闭，防止非无菌物质从第一活动孔进入壳体的内部，造成壳体内部的部件被污染，伸缩罩还能保证连接架的正常运动。能保证连接架的正常运动。能保证连接架的正常运动。

Slave device of interventional surgery robot

【技术实现步骤摘要】
介入手术机器人的从端装置


[0001]本申请涉及医疗器械
，涉及一种介入手术机器人的从端装置。

技术介绍

[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，介入手术机器人在执行介入手术操作的过程中，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密介入器械，引入人体的病灶位置，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]介入手术机器人的从端装置通过连接架连接在支撑装置上，介入手术机器人在介入手术之前需要对其位置进行调整，以符合医生的操作要求；在介入手术过程中也需要控制驱动单元执行夹持、递送或转动等操作，以将介入器械（如导丝、导管）送入至病灶位置，从端装置用于调节其位置及调整驱动单元位置的驱动机构通常会设置在从端装置的壳体内部，壳体会设有用于避让连接架及驱动单元活动的孔洞。
[0004]现有的介入手术机器人的从端装置，对这些孔洞密封不到位，一方面不符合医疗器械使用规定，另一方面，非无菌物质（如手术产生的血液等）容易通过孔洞进入机器人内部，造成机器人内部被污染。

技术实现思路

[0005]为克服相关技术中存在的问题，本申请旨在提供一种介入手术机器人的从端装置，能够对壳体的孔洞进行封闭或遮挡，避免非无菌物质通过孔洞进入机器人内部造成污染的风险，提高了机器人的美观性。
[0006]本申请是通过如下的技术方案来实现的。
[0007]本技术方案是提供介入手术机器人的从端装置，包括壳体、第一驱动机构、连接架和伸缩罩，所述第一驱动机构设于所述壳体内部，所述第一驱动机构用于驱动所述连接架相对于所述壳体进行运动；所述壳体设有用于避让所述连接架运动的第一活动孔，所述伸缩罩的两端分别连接于所述连接架和所述壳体，所述伸缩罩用于封闭所述第一活动孔。
[0008]本申请技术方案的介入手术机器人的从端装置，通过第一驱动机构和连接架实现连接在支撑装置上进行运动，可根据手术需要进行调整从端装置的位置；壳体的第一活动孔通过伸缩罩进行封闭，防止非无菌物质从第一活动孔进入壳体的内部，造成壳体内部的部件被污染，伸缩罩还能保证连接架的正常运动。
[0009]作为技术方案的一个实施方式，所述壳体还设有用于容置所述伸缩罩以进行伸缩活动的导槽，所述导槽形成于所述第一活动孔沿其长度方向的侧壁。
[0010]作为技术方案的一个实施方式，所述伸缩罩的数量为两个，分别位于所述连接架的运动方向的两侧，所述伸缩罩的一端连接所述连接架，另一端连接所述第一活动孔的端部。
[0011]作为技术方案的一个实施方式，所述壳体内部安装有底座，所述第一驱动机构安装于所述底座上；
所述第一驱动机构包括与所述底座连接的安装座、与所述底座滑动连接的驱动座、设于安装座上转动且与所述驱动座配合的第一丝杆、以及用于驱动所述第一丝杆转动的第一驱动电机；所述连接架与所述驱动座相连接。
[0012]作为技术方案的一个实施方式，所述安装座设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述第一丝杆的轴向方向一致，所述驱动座配合安装于所述滑槽，以实现所述驱动座与与所述底座滑动连接。
[0013]作为技术方案的一个实施方式，所述滑槽的侧壁上设有向内凹入的凹槽，所述驱动座对应设有卡设于所述凹槽的凸起。
[0014]作为技术方案的一个实施方式，所述从端装置还包括安装于所述壳体内部的底座、与所述底座滑动连接的多个连接件、用于驱动所述连接件进行滑动的第二驱动机构，以及位于所述壳体外部的多个驱动单元；所述壳体还设有用于避让所述连接件运动的第二活动孔，每个所述连接件对应连接一个所述驱动单元。
[0015]作为技术方案的一个实施方式，所述壳体还设有位于所述第二活动孔内侧的遮挡板，所述遮挡板沿所述第二活动孔的长度方向延伸，所述遮挡板用于遮挡所述第二活动孔。
[0016]作为技术方案的一个实施方式，所述连接件的一端与所述底座滑动连接，另一端与所述驱动单元相连接，所述连接件还包括用于穿过所述第二活动孔及避让所述遮挡板的弯曲部。
[0017]作为技术方案的一个实施方式，所述第二驱动机构包括安装于所述底座上的第二丝杆和贯通配合于所述第二丝杆上的多个丝杆电机，每个所述丝杆电机对应与一个所述连接件相连接，所述第二丝杆的轴向方向与所述连接件的滑动方向一致。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0019]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0020]图1是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的结构示意图。
[0021]图2是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的另一个结构示意图。
[0022]图3是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的局部爆炸结构示意图。
[0023]图4是本申请一实施例中示出的第一驱动机构的结构示意图。
[0024]图5是本申请一实施例中示出的第一驱动机构的剖面结构示意图。
[0025]图6是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的爆炸结构示意图。
[0026]图7是本申请的图6中A部的放大图。
[0027]图8是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的第二活动孔的剖面结构示意图。
[0028]附图标记说明：
100
‑
壳体；101
‑
上壳；102
‑
底壳；110
‑
第一活动孔；120
‑
伸缩罩；130
‑
导槽；140
‑
底座；150
‑
第二活动孔；160
‑
遮挡板；200
‑
第一驱动机构；210
‑
安装座；211
‑
滑槽；212
‑
凹槽；220
‑
驱动座；221
‑
凸起；230
‑
第一丝杆；240
‑
第一驱动电机；300
‑
连接架；310
‑
固定板；400
‑
第二驱动机构；410
‑
导轨；420
‑
丝杆电机; 430
‑
第二丝杆;500
‑
连接件；501
‑
弯曲部；600
‑
驱动单元。
具体实施方式
[0029]下面将结合本申请一些实施例中的附图，对本申请一些实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
[0030]现有的介本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人的从端装置，其特征在于，包括壳体、第一驱动机构、连接架和伸缩罩，所述第一驱动机构设于所述壳体内部，所述第一驱动机构用于驱动所述连接架相对于所述壳体进行运动；所述壳体设有用于避让所述连接架运动的第一活动孔，所述伸缩罩的两端分别连接于所述连接架和所述壳体，所述伸缩罩用于封闭所述第一活动孔。2.根据权利要求1所述的介入手术机器人的从端装置，其特征在于，所述壳体还设有用于容置所述伸缩罩的导槽，所述导槽设于所述第一活动孔的内侧壁。3.根据权利要求2所述的介入手术机器人的从端装置，其特征在于，所述伸缩罩的数量为两个，分别位于所述连接架的运动方向的两侧。4.根据权利要求1所述的介入手术机器人的从端装置，其特征在于，所述壳体内部安装有底座，所述第一驱动机构安装于所述底座上；所述第一驱动机构包括与所述底座连接的安装座、与所述底座滑动连接的驱动座、设于安装座上转动且与所述驱动座配合的第一丝杆、以及用于驱动所述第一丝杆转动的第一驱动电机；所述连接架与所述驱动座相连接。5.根据权利要求4所述的介入手术机器人的从端装置，其特征在于，所述安装座设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述第一丝杆的轴向方向一致，所述驱动座配合于所述滑槽进行滑动。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚刚，邓海云，杨伟南，夏赞忠，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：