一种全流程沙漠植树机器人制造技术

一种全流程沙漠植树机器人，包括移动底盘、栽种机构、挖土浇水机构、树苗分拣机构、正苗接槽、正苗筒、水箱，移动底盘作为机器人的底盘，栽种机构用于将树苗植入树坑中，挖土浇水机构其上设置有能够进行浇水的部件，用于挖坑和提供水分，树苗分拣机构竖直位置高于栽种机构，用于对栽种树苗进行整理分拣，正苗接槽正对树苗分拣机构底部，且其竖直位置位于栽种机构与树苗分拣机构之间，并能够进行活动，正苗筒其竖直位置位于栽种机构和正苗接槽之间，水箱能够作为水源向挖土浇水机构提供水分；通过将植树的多个步骤整合到一个装置上，大大节约了成本和时间，提高了种植效率，且可实现六方位夹合填土和扶苗。位夹合填土和扶苗。位夹合填土和扶苗。

A full process desert tree planting robot

【技术实现步骤摘要】
一种全流程沙漠植树机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种全流程沙漠植树机器人。

技术介绍

[0002]目前市面上存在的植树器械具有区域化的特点，适用于不同场景的的植树器械种类繁多，但普遍存在的一些问题有：以半自动化为主、不能进行全流程的植树(植树的全过程未一体化集中于某一植树设备上)。而针对于适用于沙漠的植树设备，不仅相关的植树器械/机器人种类稀缺，而且还存在相对于适用于其他地形的植树设备的其他问题：种植的成活率低、种植的效率低。

技术实现思路

[0003]鉴于此，本专利技术目的在于提供一种全流程沙漠植树机器人，通过设置合理的机械结构以及相应的工作流程来解决沙漠植树成活率低以及植树效率低的问题，可大大减轻植树人员的工作负担，有利于促进土壤荒漠化的防治。
[0004]为解决上述至少一个技术问题，本专利技术提供的技术方案是，
[0005]提供一种全流程沙漠植树机器人，包括，移动底盘，设置有履带和动力源，作为机器人的底盘，栽种机构，设置在移动底盘上，用于将树苗植入树坑中，挖土浇水机构，设置在移动底盘上，其上设置有能够进行浇水的部件，用于挖坑和提供水分，树苗分拣机构，设置在移动底盘上，且竖直位置高于栽种机构，用于对栽种树苗进行整理分拣，正苗接槽，设置在移动底盘上，正对树苗分拣机构底部，且其竖直位置位于栽种机构与树苗分拣机构之间，并能够进行活动，正苗筒，设置在移动底盘上，其竖直位置位于栽种机构和正苗接槽之间，水箱，设置在移动底盘上，能够作为水源向挖土浇水机构提供水分。r/>[0006]本专利技术的一种实施方式在于，所述移动底盘上方设置有支撑框架。
[0007]本专利技术进一步的实施方式在于，所述栽种机构包括升降驱动结构、支撑底座，升降驱动机构分别连接支撑框架和支撑底座，能够驱动支撑底座上下移动，支撑底座为中心带有开孔的圆板体，其板边设有减速电机，且板体环绕中心开孔径向等间隔设置有条状通孔。
[0008]本专利技术进一步的实施方式在于，所述支撑底座上条状通孔的数量为2
‑
6组。
[0009]本专利技术进一步的实施方式在于，所述支撑底座上表面分别设置有超薄大轴承和中心均带有开孔的固定环、盖板、六角星凸轮，且固定环、盖板、六角星凸轮的中心开孔内径不小于支撑底座中心开孔的内径，其中，超薄大轴承同轴环绕支撑底座中心的开口设置；六角星凸轮外沿带有齿轮，其中心开孔套设在超薄大轴承上，使得六角星凸轮能够绕超薄大轴承转动，且六角星凸轮上还设置有正六角星形的开孔同轴环绕其中心开孔，六角星凸轮外沿的齿轮槽与支撑底座板边的减速电机输出端相连；固定环和盖板由上到下依次压设在六角星凸轮上方，防止六角星凸轮从支撑底座上脱落。
[0010]本专利技术进一步的实施方式在于，所述支撑底座下方由上到下依次设置有滑动块和推土块，其中，滑动块数量与支撑底座上的条状通孔数量一一对应，且滑动块上设置有凸
起，所述凸起对应地穿过所述条状通孔卡设入六角星凸轮上的正六角星形的开孔，使得六角星凸轮转动时滑动块能够沿所述条状通孔往复运动；推土块对应固定设置在活动块下方，当相邻滑动块运动到之间的距离最小时，推土块能够错位组成直径小于支撑底座中心处开孔的同轴圆孔。
[0011]本专利技术进一步的实施方式在于，所述挖土浇水机构设置在支撑框架上，包括滑动轨道、注水器和挖土钻杆，其中，挖土钻杆带有连续弧形凸齿的向下钻头，其内部设置有液体流道延伸至钻头尖端；注水器设置在挖土钻杆上方，其壳体内部经轴承套设有轴杆，轴杆下方连接的出水接头接入挖土钻杆的液体流道中，轴杆上设置有导水孔，轴杆上方的传动接头连接有行星减速电机，从而能够驱动挖土钻杆转动，注水器壳体上设置有能够连接水源的进水接头，使得水源能够在不妨碍挖土钻杆转动的情况下经挖土钻杆尖端注水；注水器、挖土钻杆和行星减速电机均设置在滑动轨道上，能够经电机驱动沿滑动轨道整体上下移动。
[0012]本专利技术进一步的实施方式在于，所述树苗分拣机构包括储苗斗和固定在转动轴上的分拣槽轮，所述储苗斗中至少有部分为斜槽体，且其底部为条状开口，分拣槽轮固定在储苗斗下方的转动轴上，转动轴经电机驱动，能够带动分拣槽轮同步转动。
[0013]本专利技术进一步的实施方式在于，所述正苗接槽设置在分拣槽轮下方，经电机和设置在支撑框架上的支撑杆驱动，能够在水平状态和竖直状态之间切换，并在水平状态下承接从分拣槽轮上落下的树苗，并将树苗以竖直状态送入正苗筒中。
[0014]本专利技术进一步的实施方式在于，所述正苗筒竖直设置在支撑底座上方，正对支撑底座中心，其内径与支撑底座中心处开孔的内径相同，筒体正对正苗接槽的方向上竖直设有开槽，能够允许正苗接槽伸入正苗筒内部并保持竖直状态，且正苗筒侧面上还设置有能够向正苗筒进行推杆往复运动的推杆步进电机。
[0015]本专利技术起到的技术效果是：
[0016]1、将植树的多个步骤整合到一个装置上，大大节约了成本和时间，提高了种植效率，且可实现六方位夹合填土和扶苗，可基本将钻头钻出来的沙土重新回填至沙坑中，同时也可以实现将树苗推至中心位置。
[0017]2、在绞龙式钻头上开有小孔，可实现在挖坑的时候进行浇水，避免了沙土松散导致的挖坑之后沙坑塌陷的问题。
[0018]3、树苗分拣机构结构简单，分拣效率高，且在竖直轨道上安装有一定伸缩频率的推杆步进电机，通过推杆一定频率的往返运动，可保证树苗可离散式地下落，减轻树苗直接下落所带来的损害，也能保证树苗能更加精确地投放至沙坑中心位置。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0020]图1是本专利技术中植树机器人整体结构示意图；
[0021]图2是本专利技术中栽种机构中支撑底座及其相关部件的爆炸视图；
[0022]图3是本专利技术中栽种机构中支撑底座移上的部件去固定环和盖板后的结构示意图；
[0023]图4是本专利技术中栽种机构中支撑底座上的零件移去固定环、盖板和六角星凸轮后的结构示意图；
[0024]图5是本专利技术中六角星凸轮的正视图；
[0025]图6是本专利技术中滑动块和推土块的组合结构示意图；
[0026]图7是本专利技术中推土块的结构示意图；
[0027]图8是本专利技术中栽种机构中支撑底座底部推土块错位闭合时的结构示意图；
[0028]图9是本专利技术中栽种机构中支撑底座底部推土块张开时的结构示意图；
[0029]图10是本专利技术中挖土浇水机构的结构示意图；
[0030]图11是本专利技术中注水器的剖视图；
[0031]图12是本专利技术中树苗分拣机构的结构示意图；
[0032]图13是本专利技术中树苗分拣机构中储苗斗内部结构示意图；
[0033]图14是本专利技术中移动底盘的结构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于，包括，移动底盘(6)，设置有履带和动力源，作为机器人的底盘；栽种机构(1)，设置在移动底盘(6)上，用于将树苗植入树坑中；挖土浇水机构(2)，设置在移动底盘(6)上，其上设置有能够进行浇水的部件，用于挖坑和提供水分；树苗分拣机构(3)，设置在移动底盘(6)上，且竖直位置高于栽种机构(1)，用于对栽种树苗进行整理分拣；正苗接槽(4)，设置在移动底盘上(6)，正对树苗分拣机构(3)底部，且其竖直位置位于栽种机构(1)与树苗分拣机构(3)之间，并能够进行活动；正苗筒(5)，设置在移动底盘(6)上，其竖直位置位于栽种机构(1)和正苗接槽(4)之间；水箱(7)，设置在移动底盘(6)上，能够作为水源向挖土浇水机构(2)提供水分。2.根据权利要求1所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述移动底盘(6)上方设置有支撑框架。3.根据权利要求2所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述栽种机构(1)包括升降驱动结构、支撑底座(105)，升降驱动机构分别连接支撑框架和支撑底座(105)，能够驱动支撑底座(105)上下移动，支撑底座(105)为中心带有开孔的圆板体，其板边设有减速电机，且板体环绕中心开孔径向等间隔设置有条状通孔。4.根据权利要求3所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述支撑底座(105)上条状通孔的数量为2
‑
6组。5.根据权利要求4所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述支撑底座(105)上表面分别设置有超薄大轴承(104)和中心均带有开孔的固定环(101)、盖板(102)、六角星凸轮(103)，且固定环(101)、盖板(102)、六角星凸轮(103)的中心开孔内径不小于支撑底座(105)中心开孔的内径，其中，超薄大轴承(104)同轴环绕支撑底座(105)中心的开口设置；六角星凸轮(103)外沿带有齿轮，其中心开孔套设在超薄大轴承(104)上，使得六角星凸轮(103)能够绕超薄大轴承(104)转动，且六角星凸轮(103)上还设置有正六角星形的开孔同轴环绕其中心开孔，六角星凸轮(103)外沿的齿轮槽与支撑底座(105)板边的减速电机输出端相连；固定环(101)和盖板(102)由上到下依次压设在六角星凸轮(103)上方，防止六角星凸轮(103)从支撑底座(105)上脱落。6.根据权利要求5所述的一种全流程沙漠植树机器人，其特征在于：所述支撑底座(105)下方由上到下依次设置有滑动块(106)和推土块(107)，其中，滑动块(106)...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹志康，张植浩，陈世豪，梁舒媛，张紫文，杨辰，
申请(专利权)人：邹志康，
类型：发明
国别省市：