机器人底盘及机器人制造技术

本申请公开了一种机器人底盘及机器人，机器人底盘包括：底盘骨架；两个驱动轮；两个从动轮；其中，每个从动轮包括第一轮体、第二轮体和轮框架，第一轮体的径向尺寸大于第二轮体的径向尺寸，在底盘骨架处于直线运动的状态下，第一轮体和第二轮体均绕第一中心轴线转动；在底盘骨架处于转向运动的状态下，第一轮体和第二轮体绕第一中心轴线转动的同时，第一轮体绕第二中心轴线转动，第二轮体绕第三中心轴线转动。本申请的机器人底盘，无需考虑从动轮转向运动时所需空间尺寸的变化。同时本申请的从动轮在公转架自转的双运动情况下，可以极大地减小从动轮左右移动时的摩擦力，便于机器人底盘进行转向运动。进行转向运动。进行转向运动。

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘及机器人


[0001]本申请涉及机器人制造
，更具体地，涉及一种机器人底盘和具有该机器人底盘的机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，一般采用常规的万向轮或麦克纳姆轮作为机器人底盘的从动轮。
[0003]但是在现有技术中的机器人从动轮中，常规万向轮安装过程中需顶部固定，在装配和后续维护中拆装困难，同时在运动过程中当机器人发生转向的时候，常规万向轮需要轮胎在自转的同时沿中心轴线进行公转，在公转运动半径的影响下，完成机器人转向运动时所需的公转运动空间会随着公转半径的加大而加大。这就使得其运动所需空间较大，影响其它元器件安装。其次相较于驱动轮而言，这种常规万向轮普遍尺寸较小，当遇到台阶或者其它障碍物时，前轮因为直径较大，可以顺利通过，而万向轮则碍于直径较小原因无法通过障碍物，影响机器人的整体通过性。
[0004]麦克纳姆轮整体结构复杂，维护成本高且当尺寸增大时单轮重量增大明显。同时受限于麦克纳姆轮自身结构，其对应用场景道路要求比较严格，无法满足机器人底盘对路面的普适性。

技术实现思路

[0005]本申请的一个目的是提供一种机器人底盘及机器人的新技术方案，至少能够解决现有技术中的机器人从动轮转向运动所需空间较大，且结构复杂等问题。
[0006]根据本申请的第一方面，提供了一种机器人底盘，包括：底盘骨架；两个驱动轮，两个所述驱动轮设在所述底盘骨架底部的相对两侧；两个从动轮，两个所述从动轮设在所述底盘骨架底部的相对两侧，两个所述从动轮与两个所述驱动轮间隔开布置，且两个所述驱动轮朝向所述底盘骨架的前进方向，以驱动所述从动轮转动；其中，每个所述从动轮包括第一轮体、第二轮体和轮框架，所述第一轮体和所述第二轮体均套设在所述轮框架上，所述第一轮体的径向尺寸大于所述第二轮体的径向尺寸，在所述底盘骨架处于直线运动的状态下，所述第一轮体和所述第二轮体均绕第一中心轴线转动；在所述底盘骨架处于转向运动的状态下，所述第一轮体和所述第二轮体绕第一中心轴线转动的同时，所述第一轮体绕第二中心轴线转动，所述第二轮体绕第三中心轴线转动。
[0007]可选地，所述从动轮还包括：连接盘和转向支架，所述连接盘套设在所述轮框架内，所述转向支架设在所述轮框架的径向两侧，所述转向支架的两端分别设置第一转轴和第二转轴，所述第一轮体和所述第二轮体分别与所述转向支架中的所述第一转轴和所述第二转轴连接。
[0008]可选地，在所述底盘骨架处于直线运动的状态下，所述第一轮体和所述第二轮体均与所述轮框架同步转动，所述轮框架的轴线为所述第一中心轴线。
[0009]可选地，在所述底盘骨架处于转向运动的状态下，所述第一轮体和所述第二轮体
绕所述第一中心轴线转动的同时，所述第一轮体绕所述转向支架的所述第一转轴转动，所述第一转轴的轴线为所述第二中心轴线，所述第二轮体绕所述转向支架的所述第二转轴转动，所述第二转轴的轴线为所述第三中心轴线。
[0010]可选地，所述第一轮体包括多个第一环体，多个所述第一环体沿所述轮框架的周向排布并形成所述第一轮体。
[0011]可选地，所述第二轮体包括多个第二环体，多个所述第二环体沿所述轮框架的周向排布并形成所述第二轮体；其中，所述第一环体的径向尺寸大于所述第二环体的径向尺寸。
[0012]可选地，所述底盘骨架上设有电机，所述电机与所述驱动轮连接，所述驱动轮的径向尺寸与所述从动轮的径向尺寸相同。
[0013]可选地，机器人底盘还包括：液压弹簧和纵摆臂，所述液压弹簧和所述纵摆臂分别设在所述底盘骨架上，以形成纵摆臂后悬架，所述纵摆臂后悬架与所述从动轮连接并形成底盘后悬架。
[0014]可选地，所述底盘骨架通过多个矩形管焊接形成。
[0015]根据本申请的第二方面，提供一种机器人，包括上述实施例中所述的机器人底盘。
[0016]根据本技术实施例的机器人底盘，每个从动轮包括第一轮体和第二轮体，第一轮体的径向尺寸大于第二轮体的径向尺寸，在底盘骨架处于直线运动的状态下，第一轮体和第二轮体均只绕第一中心轴线进行公转，完成底盘直线运动。在底盘骨架处于转向运动的状态下，第一轮体和第二轮体在绕第一中心轴线进行公转的同时，第一轮体和第二轮体可以分别绕第二中心轴线和第三中心轴线进行自转。通过第一轮体和第二轮体的公转加上自转便可作为从动轮的水平方向的两轴运动，实现底盘骨架的转向运动，不存在作为整体从动轮的公转半径，在实现机器人底盘运动时，所需安装空间与从动轮的自身尺寸一致即可，无需考虑从动轮转向运动时所需空间尺寸的变化。同时本申请的从动轮在公转架自转的双运动情况下，可以极大地减小从动轮左右移动时的摩擦力，便于机器人底盘进行转向运动。
[0017]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0018]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
[0019]图1是本技术的机器人底盘的结构示意图；
[0020]图2是本技术的机器人底盘的一个侧视图；
[0021]图3是本技术的机器人底盘的又一个侧视图；
[0022]图4是本技术的机器人底盘的另一个侧视图；
[0023]图5是本技术的机器人底盘的从动轮的结构示意图；
[0024]图6是本技术的机器人底盘的从动轮的剖面图。
[0025]附图标记：
[0026]机器人底盘100；
[0027]底盘骨架10；
[0028]驱动轮20；
[0029]从动轮30；第一轮体31；第二轮体32；轮框架33；连接盘34；转向支架35；第二中心轴线36；第三中心轴线37；
[0030]液压弹簧41；纵摆臂42。
具体实施方式
[0031]现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。
[0032]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。
[0033]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0034]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0035]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0036]下面结合附图具体描述根据本技术实施例的机器人底盘100。
[0037]如图1至图6所示，根据本技术实施例的机器人底盘100包括底盘骨架10、两个驱动轮20和两个从动轮30。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：底盘骨架；两个驱动轮，两个所述驱动轮设在所述底盘骨架底部的相对两侧；两个从动轮，两个所述从动轮设在所述底盘骨架底部的相对两侧，两个所述从动轮与两个所述驱动轮间隔开布置，且两个所述驱动轮朝向所述底盘骨架的前进方向，以驱动所述从动轮转动；其中，每个所述从动轮包括第一轮体、第二轮体和轮框架，所述第一轮体和所述第二轮体均套设在所述轮框架上，所述第一轮体的径向尺寸大于所述第二轮体的径向尺寸，在所述底盘骨架处于直线运动的状态下，所述第一轮体和所述第二轮体均绕第一中心轴线转动；在所述底盘骨架处于转向运动的状态下，所述第一轮体和所述第二轮体绕所述第一中心轴线转动的同时，所述第一轮体绕第二中心轴线转动，所述第二轮体绕第三中心轴线转动。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述从动轮还包括：连接盘和转向支架，所述连接盘套设在所述轮框架内，所述转向支架设在所述轮框架的径向两侧，所述转向支架的两端分别设置第一转轴和第二转轴，所述第一轮体和所述第二轮体分别与所述转向支架中的所述第一转轴和所述第二转轴连接。3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，在所述底盘骨架处于直线运动的状态下，所述第一轮体和所述第二轮体均与所述轮框架同步转动，所述轮框架的轴线为所述第一中心轴线。4.根据权利要求2所述的机器人底...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈青戈，高永占，梁瑞权，刘彪，柏林，舒海燕，宿凯，沈创芸，祝涛剑，雷宜辉，王恒华，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：