一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人，具体涉及巡检机器人技术领域，包括控制底座，所述控制底座的上表面与升降柱的底端固定连接，所述升降柱的顶端与摄像机的下表面固定连接。本发明专利技术通过延伸装置对辅助轮的驱动，使得辅助轮可以进行位移展开运动，延长辅助轮对本装置的支撑宽度，同时使得辅助轮可以越过不平整的路面，使得辅助轮可以平稳的在平整路面行驶，则采用此方式可以有效避免本装置在不平整路面及较为恶劣的路面行驶，保证了本装置行驶的平稳性，防止倾斜造成本装置难以正常使用，同时本装置还可以有效规避沟壑，无需转变路线，不仅节省时间，同时大大提高了本装置使用多样性。本装置使用多样性。本装置使用多样性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人


[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，更具体地说，本专利技术涉及一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着经济的发展人工智能逐渐出现在人们的视线，智慧化园区、智能化社区的建设为人们带了一系列的便利，人工智能将成为其新的竞争热点，巡检机器人更是其中的重中之重，传统巡检安防工作走向以人工智能技术为依托的“智能巡检”及“立体巡检”，用巡检机器人来代替其安保人员工作。
[0003]目前，现有技术中的轮式巡检机器人具有自主行走、自主充电、自主避障和语音交互等功能，搭载双光谱测温云台摄像机，具有高清摄影、急速抓拍、夜视拍照、精确测温和异常报警等实用功能，可满足多种复杂环境下的巡检工作，但是在实际使用时难以快速的自动进行路径修正，而且当路面平整度较低或者天气较为恶劣时，容易产生歪斜甚至倾倒的情况，影响巡检机器人的正常使用，而且现有技术中当巡检监控设备升高时，不能根据升高程度来调节支撑面积，使得支撑不够稳定，因此，研究一种新的基于路径检验修正的轮式巡检机器人来解决上述问题具有重要意义。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术提供了一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人，本专利技术所要解决的技术问题是：现有技术中的轮式巡检机器人在实际使用时难以快速的自动进行路径修正，而且当路面平整度较低或者天气较为恶劣时，容易产生歪斜甚至倾倒的情况，影响巡检机器人的正常使用，而且现有技术中当巡检监控设备升高时，不能根据升高程度来调节支撑面积，使得支撑不够稳定的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人，包括控制底座，所述控制底座的上表面与升降柱的底端固定连接，所述升降柱的顶端与摄像机的下表面固定连接，所述摄像机的左侧面与支撑结构的两端固定连接，所述支撑结构设置在控制底座的下表面，所述控制底座的下表面与升降机构的顶端固定连接。
[0006]所述控制底座的内部设置有两个连接轴，两个所述连接轴的外表面均固定连接有两个移动轮，两个所述连接轴的内部均设置有两个长条杆，两个所述长条杆的两端均固定连接有两个辅助轮，两个所述长条杆的外表面均套接有两个轴承，前方的两个所述轴承和后方的两个轴承的外表面分别与两个支撑板的内部固定连接，两个所述支撑板的相对面设置有延伸装置，所述延伸装置设置在控制底座的下表面。
[0007]所述支撑结构包括两个连接条，两个所述连接条外表面的一端与摄像机的左侧面固定连接，两个所述连接条的下表面分别与两个连接绳的一端固定连接，两个所述连接绳的另一端分别与两个连接块的外表面一侧固定连接，两个所述连接块的相背面分别与两个燕尾滑板的相对面固定连接，两个所述燕尾滑板的一侧与弹簧的一端固定连接，两个所述
燕尾滑板的下表面与同一个连接板的上表面固定连接，所述连接板的下表面与两个滚轮的上表面固定连接。
[0008]所述延伸装置包括双轴电机，所述双轴电机的上表面与控制底座的下表面固定连接，所述双轴电机的两个输出轴分别与两个螺杆的相对面固定连接，两个所述螺杆的外表面均螺纹连接有螺母，两个所述螺母外表面的两侧均固定连接有连接杆，前方的两个所述连接杆和后方的两个连接杆分别与两个支撑板的相对面固定连接，所述控制底座包括巡检机器人控制系统，所述巡检机器人控制系统的输出端与偏移检测模块的输入端电连接，所述偏移检测模块的输出端与路径修复模块的输入端电连接，所述偏移检测模块的输入端与GPS定位模块的输出端电连接，所述巡检机器人控制系统的输入端与预设路径模块的输出端电连接，所述预设路径模块的输出端与定位点提取模块的输入端电连接，所述定位点提取模块的输出端与偏移检测模块的输入端电连接。
[0009]作为本专利技术的进一步方案：所述控制底座的上表面设置有激光雷达，所述激光雷达位于环境气体检测仪的右侧，所述环境气体检测仪设置在控制底座的上表面。
[0010]作为本专利技术的进一步方案：所述控制底座的一侧设置有音箱，所述摄像机的右侧面设置有拾音器。
[0011]作为本专利技术的进一步方案：所述控制底座的外表面与安全触边固定连接，所述安全触边位于控制底座的右侧面。
[0012]作为本专利技术的进一步方案：所述升降机构包括四个电动推杆，四个所述电动推杆的顶端与控制底座的下表面固定连接，四个所述电动推杆的底端与同一个支撑框架的上表面固定连接。
[0013]作为本专利技术的进一步方案：所述控制底座的左侧面与两个滑轮的右侧面固定连接，两个所述连接绳分别滑动连接在两个滑轮的外表面。
[0014]作为本专利技术的进一步方案：所述控制底座的下表面开设有两个燕尾滑槽，两个燕尾滑槽内壁的一侧分别与两个弹簧的一端固定连接，两个所述燕尾滑板分别滑动连接在两个燕尾滑槽内。
[0015]作为本专利技术的进一步方案：所述长条杆的形状设置为六边形，所述连接轴内壁的形状与长条杆的形状相适配。
[0016]本专利技术的有益效果在于：
[0017]1、本专利技术通过延伸装置对辅助轮的驱动，使得辅助轮可以进行位移展开运动，延长辅助轮对本装置的支撑宽度，同时使得辅助轮可以越过不平整的路面，使得辅助轮可以平稳的在平整路面行驶，则采用此方式可以有效避免本装置在不平整路面及较为恶劣的路面行驶，保证了本装置行驶的平稳性，防止倾斜造成本装置难以正常使用，同时本装置还可以有效规避沟壑，无需转变路线，不仅节省时间，同时大大提高了本装置使用多样性；
[0018]2、本专利技术通过设置支撑结构，升降柱在向上顶升摄像机的同时，使得连接绳可以推动燕尾滑板进行长度的延伸，进而再通过燕尾滑板与滚轮的配合可以有效增加控制底座的支撑面积，保证了本装置支撑的稳定性，同时升降柱顶升即可通过连接绳控制燕尾滑板运动，无需加设驱动设备，且结构简单，同时可以根据摄像机的高度实现支撑面积的调节；
[0019]3、本专利技术通过定位点提取模块和GPS定位模块的配合，使得GPS定位模块可以实时获取本装置的精确位置，同时定位点提取模块可以提取本装置所达到预设定位点，则偏移
检测模块对两者进行分析比对，则可以得出本装置是否偏移所行驶路线，然后即可通过路径修复模块快速对路径重新规划修正，从而可以达到自动修正的作用。
附图说明
[0020]图1为本专利技术立体的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术左视的立体结构示意图；
[0022]图3为本专利技术仰视的立体结构示意图；
[0023]图4为本专利技术支撑结构立体的结构示意图；
[0024]图5为本专利技术连接轴立体的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术系统的结构示意图；
[0026]图中：1控制底座、2激光雷达、3环境气体检测仪、4音箱、5升降柱、6支撑结构、61连接条、62连接绳、63燕尾滑板、64连接块、65滑轮、66连接板、67滚轮、68弹簧、7拾音器、8升降机构、81电动推杆、82支撑框架、9延伸装置、91双轴电机、92螺母、93连接杆、94螺杆、10摄像机、11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于路径检验修正的轮式巡检机器人，包括控制底座(1)，其特征在于：所述控制底座(1)的上表面与升降柱(5)的底端固定连接，所述升降柱(5)的顶端与摄像机(10)的下表面固定连接，所述摄像机(10)的左侧面与支撑结构(6)的两端固定连接，所述支撑结构(6)设置在控制底座(1)的下表面，所述控制底座(1)的下表面与升降机构(8)的顶端固定连接；所述控制底座(1)的内部设置有两个连接轴(16)，两个所述连接轴(16)的外表面均固定连接有两个移动轮(12)，两个所述连接轴(16)的内部均设置有两个长条杆(13)，两个所述长条杆(13)的两端均固定连接有两个辅助轮(15)，两个所述长条杆(13)的外表面均套接有两个轴承(17)，前方的两个所述轴承(17)和后方的两个轴承(17)的外表面分别与两个支撑板(14)的内部固定连接，两个所述支撑板(14)的相对面设置有延伸装置(9)，所述延伸装置(9)设置在控制底座(1)的下表面；所述支撑结构(6)包括两个连接条(61)，两个所述连接条(61)外表面的一端与摄像机(10)的左侧面固定连接，两个所述连接条(61)的下表面分别与两个连接绳(62)的一端固定连接，两个所述连接绳(62)的另一端分别与两个连接块(64)的外表面一侧固定连接，两个所述连接块(64)的相背面分别与两个燕尾滑板(63)的相对面固定连接，两个所述燕尾滑板(63)的一侧与弹簧(68)的一端固定连接，两个所述燕尾滑板(63)的下表面与同一个连接板(66)的上表面固定连接，所述连接板(66)的下表面与两个滚轮(67)的上表面固定连接；所述延伸装置(9)包括双轴电机(91)，所述双轴电机(91)的上表面与控制底座(1)的下表面固定连接，所述双轴电机(91)的两个输出轴分别与两个螺杆(94)的相对面固定连接，两个所述螺杆(94)的外表面均螺纹连接有螺母(92)，两个所述螺母(92)外表面的两侧均固定连接有连接杆(93)，前方的两个所述连接杆(93)和后方的两个连接杆(93)分别与两个支撑板(14)的相对面固定连接，所述控制底座(1)包括巡检机器人控制系统，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋承斌，杨科，刘贺，马渊，宋承录，史普东，
申请(专利权)人：北京美能天成科技有限公司，
类型：发明
国别省市：