一种小型倾转三旋翼固定翼无人机制造技术

一种小型倾转三旋翼固定翼无人机属航空飞行器技术领域本发明专利技术尾翼固接于机身外壳后端上面；二固定翼及其副翼分别固接于机身外壳的左右两侧；二倾转机构二壳罩、舵机支架分别固接于机身骨架中横板对左右端上面；机身外壳包裹于机身骨架中保持架对、连接管组、后方框、纵方管组成的框架结构外；前旋翼对称布置在固定翼前端，可由倾转机构控制实现其在水平和垂直方向转动；后旋翼布置在机身后下方，起到平衡机身的作用，同时能提供更大升力；倾转机构采用四连杆机构，由双轴舵机驱动，能减轻舵机负担，并保证控制精度；机身内部预留电源及控制器安放空间。本发明专利技术的倾转旋翼固定翼无人机结构布置形式，能实现无人机气动性良好、质量减少的目标。减少的目标。减少的目标。

A small tilt three rotor fixed wing UAV

【技术实现步骤摘要】
18、连杆Ⅱ19、插销Ⅰ20、插销Ⅱ21、立板对Ⅰ22a组成，舵机支架Ⅰ14a、双轴舵机13、连杆Ⅰ18、连杆Ⅱ19、立板对Ⅰ22a自后至前顺序排列，双轴舵机13固接于舵机支架Ⅰ14a前端，双轴舵机13左边的输出轴Ⅰ17经法兰盘Ⅰ15固接连接板Ⅰ16；双轴舵机13右边的输出轴Ⅱ27经法兰盘Ⅱ26固接连接板Ⅱ28；连杆Ⅰ18固接于连接板Ⅰ16和连接板Ⅱ28 之间的近上端；连杆Ⅱ19后端与连杆Ⅰ18中部铰接，连杆Ⅱ19前端与插销Ⅱ21中部铰接；壳罩Ⅰ12a前端设有孔对29；立板对Ⅰ22a上设有上孔对30和下孔对31；插销Ⅰ20两端固接于壳罩Ⅰ12a的孔对29之间，插销Ⅰ20中部与立板对22的上孔对30铰接；
[0010]插销Ⅱ21两端固接于立板对Ⅰ22a的下孔对31之间；倾转机构ⅡF2中与倾转机构ⅠF1的壳罩Ⅰ12a、舵机支架Ⅰ14a、立板对Ⅰ22a对应的零件分别为：壳罩Ⅱ12b、舵机支架Ⅱ14b、立板对Ⅱ22b。
[0011]所述的前旋翼ⅠG1和前旋翼ⅡG2结构相同，其中前旋翼ⅠG1由电机座Ⅱ23a、电机Ⅱ24 和旋翼Ⅱ25组成，电机座Ⅱ23、电机Ⅱ24和旋翼Ⅱ25自下而上排列，电机Ⅱ24下部固接于电机座Ⅱ23a中，电机Ⅱ24上端的输出轴与旋翼Ⅱ25固接；前旋翼ⅡG2中与前旋翼ⅠG1的电机座Ⅱ23a对应的零件为电机座Ⅲ23b。
[0012]本专利技术的工作过程是：
[0013]本专利技术在起飞时，前旋翼轴线保持竖直，前旋翼和后旋翼都提供向上的升力。将无人机提升到一定高度后，控制双轴舵机驱动由法兰盘、连接板、连杆、插销、立板对组成的四杆机构，使固接于立板对上的前旋翼实现倾转运动。当前旋翼的轴线与机身达到平行时，后旋翼停止旋转，前旋翼的推力实现无人机以固定翼模态进行前向飞行。当两个前旋翼转速不同时，无人机将实现转向。降落时，控制后旋翼旋转，同时控制双轴舵机反向转动，驱动机构将带动前旋翼反向倾转，实现前旋翼轴线与机身相互垂直。
[0014]本专利技术提供一种小型倾转三旋翼固定翼无人机结构布置形式，其中前旋翼对称布置在固定翼前端，可由倾转机构控制实现其在水平和垂直方向转动；后旋翼布置在机身后下方，起到平衡机身的作用，同时能够提供更大升力；倾转机构采用四连杆机构，由双轴舵机驱动，可以较好的减轻舵机负担，同时能够保证控制精度；整个机身骨架预留放置电源、控制器等结构的空间，并且尽可能的减轻整机质量。
附图说明
[0015]图1为小型倾转三旋翼固定翼无人机的立体图；
[0016]图2为机身骨架A的立体图；
[0017]图3为后旋翼D的立体图；
[0018]图4为倾转机构ⅠF1的立体图；
[0019]图5为倾转机构ⅠF1的右视图；
[0020]图6为壳罩Ⅰ12a的立体图；
[0021]图7为立板对Ⅰ22a的立体图；
[0022]图8为倾转机构ⅠF1的左剖视图；
[0023]图9为倾转机构ⅠF1的前视图；
[0024]图10为倾转机构ⅡF2立体图；
[0025]图11为倾转机构ⅡF2的右剖视图；
[0026]图12为前旋翼ⅠG1的立体图；
[0027]图13为前旋翼ⅡG2的立体图；
[0028]其中：A.机身骨架B.机身外壳C.尾翼D.后旋翼E.固定翼及副翼F.倾转机构 G.前旋翼1.横板对2.支架对3.横管对4.纵管组5.保持架对6.连接管组7.后方框8.纵方管9.电机座Ⅰ10.电机Ⅰ11.旋翼Ⅰ12a.壳罩Ⅰ12b.壳罩Ⅱ13.双轴舵机14a.舵机支架Ⅰ14b.舵机支架Ⅱ舵机支架15.法兰盘Ⅰ16.连接板Ⅰ17.输出轴Ⅰ18.连杆Ⅰ19.连杆Ⅱ20.插销Ⅰ21.插销Ⅱ22a.立板对Ⅰ22b.立板对
Ⅱꢀ
23a.电机座Ⅱ23b.电机座Ⅲ24.电机Ⅱ25.旋翼Ⅱ26.法兰盘Ⅱ27.输出轴
Ⅱꢀ
28.连接板Ⅱ29.孔对30.上孔对31.下孔对。
具体实施方式
[0029]下面结合附图对本专利技术进行描述：
[0030]如图1所示，本专利技术的一种小型倾转三旋翼固定翼无人机，由机身骨架A、机身外壳B、尾翼C、后旋翼D、固定翼及其副翼ⅠE1、固定翼及其副翼ⅡE2、倾转机构ⅠF1、倾转机构ⅡF2、前旋翼ⅠG1、前旋翼ⅡG2组成，后旋翼D中电机座Ⅰ9的上端固接于机身骨架A中纵方管8的中部下面；尾翼C固接于机身外壳B后端上面；固定翼及其副翼ⅠE1固接于机身外壳B左侧；固定翼及其副翼ⅡE2固接于机身外壳B右侧；倾转机构ⅠF1的壳罩Ⅰ12a、舵机支架Ⅰ14a固接于机身骨架A中横板对1的左端上面；倾转机构ⅡF2的壳罩Ⅱ12b、舵机支架Ⅱ14b固接于机身骨架A中横板对1的右端上面；倾转机构ⅠF1的立板对Ⅰ22a的上端固接于前旋翼ⅠG1的电机座Ⅱ23a下面；倾转机构ⅡF2的立板对Ⅱ22b的上端固接于前旋翼ⅡG2 的电机座Ⅲ23b下面；机身外壳B包裹于机身骨架A中保持架对5、连接管组6、后方框7、纵方管8组成的框架结构外。
[0031]如图2所示，所述的机身骨架A由横板对1、支架对2、横管对3、纵管组4、保持架对5、连接管组6、后方框7、纵方管8组成，其中保持架对5的两个保持架、连接管组6的五个连接管、后方框7顺序呈前后排列，并经纵管组4的五个纵管固接成框架结构；横管对3的两个横管前后排列，两个横管中部固接于保持架对5的两个保持架之间、纵管组4的中间两个纵管上面；横板对1的两个横板分别固接于两个横管的左右两端上面；支架对2的两个支架固接于纵管组4的下部两个纵管下面；纵方管8前部与横管对3中间固接，纵方管8中部与后方框7固接。
[0032]如图3所示，所述的后旋翼D由电机座Ⅰ9、电机Ⅰ10和旋翼Ⅰ11组成，电机座Ⅰ9、电机Ⅰ10和旋翼Ⅰ11自上而下排列，电机Ⅰ10上部固接于电机座Ⅰ9中；电机Ⅰ10下端的输出轴与旋翼Ⅰ11固接。
[0033]如图4至图11所示，所述的倾转机构ⅠF1和倾转机构ⅡF2结构相同方向相反，其中倾转机构ⅠF1由壳罩Ⅰ12a、双轴舵机13、舵机支架Ⅰ14a、法兰盘Ⅰ15、法兰盘Ⅱ26、连接板Ⅰ16、连接板Ⅱ28、连杆Ⅰ18、连杆Ⅱ19、插销Ⅰ20、插销Ⅱ21、立板对Ⅰ22a组成，舵机支架Ⅰ14a、双轴舵机13、连杆Ⅰ18、连杆Ⅱ19、立板对Ⅰ22a自后至前顺序排列，双轴舵机13固接于舵机支架Ⅰ14a前端，双轴舵机13左边的输出轴Ⅰ17经法兰盘Ⅰ15固接连接板Ⅰ16；双轴舵机13右边的输出轴Ⅱ27经法兰盘Ⅱ26固接连接板Ⅱ28；连杆Ⅰ18固接于连接板Ⅰ16和连接板Ⅱ28之间的近上端；连杆Ⅱ19后端与连杆Ⅰ18中部铰接，连杆Ⅱ19前端与插销Ⅱ21中部铰接；壳罩Ⅰ12a前端设有孔对29；立板对Ⅰ22a上设有上孔对30和下孔对31；插销Ⅰ20两端固接于壳罩Ⅰ12a的孔
对29之间，插销Ⅰ20中部与立板对22的上孔对30铰接；插销Ⅱ21两端固接于立板对Ⅰ22a的下孔对31之间；倾转机构ⅡF2中与倾转机构ⅠF1的壳罩Ⅰ12a、舵机支架Ⅰ14a、立板对Ⅰ22a对应的零件分别为：壳罩Ⅱ12b、舵机支架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型倾转三旋翼固定翼无人机，其特征在于：由机身骨架(A)、机身外壳(B)、尾翼(C)、后旋翼(D)、固定翼及其副翼Ⅰ(E1)、固定翼及其副翼Ⅱ(E2)、倾转机构Ⅰ(F1)、倾转机构Ⅱ(F2)、前旋翼Ⅰ(G1)、前旋翼Ⅱ(G2)组成；所述的机身骨架(A)由横板对(1)、支架对(2)、横管对(3)、纵管组(4)、保持架对(5)、连接管组(6)、后方框(7)、纵方管(8)组成；所述的后旋翼(D)由电机座Ⅰ(9)、电机Ⅰ(10)和旋翼Ⅰ(11)组成；所述的倾转机构Ⅰ(F1)和倾转机构Ⅱ(F2)结构相同方向相反，其中倾转机构Ⅰ(F1)由壳罩Ⅰ(12a)、双轴舵机(13)、舵机支架Ⅰ(14a)、法兰盘Ⅰ(15)、法兰盘Ⅱ(26)、连接板Ⅰ(16)、连接板Ⅱ(28)、连杆Ⅰ(18)、连杆Ⅱ(19)、插销Ⅰ(20)、插销Ⅱ(21)、立板对Ⅰ(22a)组成；所述的前旋翼Ⅰ(G1)和前旋翼Ⅱ(G2)结构相同，其中前旋翼Ⅰ(G1)由电机座Ⅱ(23a)、电机Ⅱ(24)和旋翼Ⅱ(25)组成；后旋翼(D)中电机座Ⅰ(9)的上端固接于机身骨架(A)中纵方管(8)的中部下面；尾翼(C)固接于机身外壳(B)后端上面；固定翼及其副翼Ⅰ(E1)固接于机身外壳(B)左侧；固定翼及其副翼Ⅱ(E2)固接于机身外壳(B)右侧；倾转机构Ⅰ(F1)的壳罩Ⅰ(12a)、舵机支架Ⅰ(14a)固接于机身骨架(A)中横板对(1)的左端上面；倾转机构Ⅱ(F2)的壳罩Ⅱ(12b)、舵机支架Ⅱ(14b)固接于机身骨架(A)中横板对(1)的右端上面；倾转机构Ⅰ(F1)的立板对Ⅰ(22a)的上端固接于前旋翼Ⅰ(G1)的电机座Ⅱ(23a)下面；倾转机构Ⅱ(F2)的立板对Ⅱ(22b)的上端固接于前旋翼Ⅱ(G2)的电机座Ⅲ(23b)下面；机身外壳(B)包裹于机身骨架(A)中保持架对(5)、连接管组(6)、后方框(7)、纵方管(8)组成的框架结构外。2.根据权利要求1所述的小型倾转三旋翼固定翼无人机，其特征在于：所述的机身骨架(A)中保持架对(5)的两个保持架、连接管组(6)的五个连接管、后方框(7)顺序呈前后排列，并经纵管组(4)的五个纵管固接成框架结构；横管对(3)的两个横管前后排列，两个横管中部...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱航，蒋圣健，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：