机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座技术

本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座，该方法包括：机器人在探索点搜索充电座发射的在第二预设角度范围内的目标信号；所述机器人根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位；所述机器人基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上。通过本申请实施例，可以提高回充定位的效率及准确度。以提高回充定位的效率及准确度。以提高回充定位的效率及准确度。

【技术实现步骤摘要】
机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座


[0001]本申请属于人工智能
，尤其涉及一种机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座。

技术介绍

[0002]随着智能家居和人工智能技术的发展，扫地机器人因其解放人们双手，性能更加智能，逐渐进入人们的日常生活，给人们的日常生活带来极大的便利。目前市面上的扫地机器人大多具有自动回充功能，即在电量不足或者清扫完成时时，可以自动返回充电座上充电。
[0003]目前，传统的基于相机、红外传感器以及激光雷达等方式实现的回充机制，往往由于外界环境因素，适用范围较窄，且由于精度有限，确定充电座位置的过程比较耗时，确定位置的准确度也较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人回充控制方法、机器人、可读存储介质及充电座，可以提高回充定位的效率以及准确度。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人回充控制方法，应用于机器人，所述机器人包括设置在目标位置上的接收器，所述接收器用于接收第一预设角度范围内的信号，该方法可以包括：
[0006]机器人在探索点搜索充电座发射的在第二预设角度范围内的目标信号；机器人根据目标信号的类型和第一预设角度范围确定充电座的目标方位；机器人基于目标方位向充电座移动并返回到充电座上。
[0007]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述机器人在探索点搜索充电座发射的在第二预设角度范围内的目标信号之后，所述方法还包括：
[0008]若在所述探索点，所述机器人未搜索到所述目标信号，则基于预设角度或预设距离移动至下一个探索点，并在所述下一个探索点搜索所述目标信号。
[0009]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述机器人根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位之前，所述方法还包括：
[0010]根据设置在所述目标位置上的接收器的序号，确定所述目标信号的类型；
[0011]其中，所述目标信号的类型包括有效信号、对准信号或无效信号。
[0012]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述有效信号包括第一有效信号或第二有效信号，所述目标方位包括目标距离和目标方向；
[0013]所述根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位，包括：
[0014]若所述目标信号的类型为所述第一有效信号，则所述机器人通过激光雷达确定与所述充电座的第一距离，将所述第一距离作为所述目标距离；
[0015]根据所述第一有效信号、所述第一预设角度范围确定所述目标方向；
[0016]或者，
[0017]若所述目标信号的类型为所述第一有效信号，则所述机器人基于获取到所述第一有效信号时的第一朝向，旋转第一角度，得到第二朝向，并沿所述第二朝向移动第二距离，到达下一个探索点；并在该下一个探索点旋转第二角度，获取到所述第二有效信号；根据所述第一角度、所述第二角度和所述第二距离，计算该下一个探索点与所述充电座的第三距离，将所述第三距离作为所述目标距离；
[0018]根据所述第二有效信号、所述第一预设角度范围确定所述目标方向。
[0019]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一角度、所述第二角度和所述第二距离，计算该下一个探索点与所述充电座的第三距离，包括：
[0020]通过第一公式或第二公式计算所述第三距离，所述第一公式表示为：
[0021][0022]其中，R为所述第三距离，L为所述第二距离，θ为所述第一角度，α为所述第二角度；
[0023]所述第二公式表示为：
[0024][0025]其中，R为所述第三距离，L为所述第二距离，所述第一角度为90
°
，α为所述第二角度。
[0026]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上，包括：
[0027]所述机器人以所述目标距离为半径，沿所述目标方向的切线方向做圆弧运动；
[0028]在所述圆弧运动过程中，通过设置在所述目标位置的所述接收器获取到第一对准信号时，停止圆弧运动，旋转并获取第二对准信号，所述机器人沿所述第二对准信号的对准方向向所述充电座移动。
[0029]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位，包括：
[0030]若搜索到的所述目标信号的类型为所述对准信号，则将所述对准信号的对准方向作为所述目标方位；
[0031]相应的，所述基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上，包括：
[0032]所述机器人调整姿态并沿所述对准信号的所述对准方向向所述充电座移动。
[0033]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上，包括：
[0034]所述机器人沿所述对准方向向所述充电座移动过程中，与所述充电座的距离小于预设距离阈值时，通过激光雷达扫描所述充电座，得到所述充电座反射的激光点分布特征；
[0035]根据所述激光点分布特征，所述机器人与所述充电座进行对准并移动到所述充电座上；
[0036]其中，所述充电座设置有吸光纸，所述吸光纸用于在所述充电座基于所述吸光纸反射激光点时所述机器人生成所述激光点分布特征。
[0037]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位，包括：
[0038]若所述目标信号的类型为所述无效信号，则根据所述无效信号和所述第一预设角度范围确定所述充电座的初始方位；
[0039]基于所述初始方位向所述充电座对应的中心线移动，并在移动过程中搜索所述有效信号或所述对准信号；
[0040]基于搜索到的所述有效信号或所述对准信号确定所述目标方位。
[0041]第二方面，本申请提供了一种机器人回充控制装置，该装置可以包括：
[0042]接收器，用于在探索点搜索充电座发射的在第二预设角度范围内的目标信号；
[0043]处理器，用于根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位；
[0044]驱动器，用于驱动所述机器人基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上。
[0045]第三方面，本申请提供了一种机器人，该机器人可以包括：设置在目标位置上的接收器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述接收器用于接收第一预设角度范围内的信号，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。
[0046]在第三方面的一种可能的实现方式中，所述机器人的所述接收器包括第一接收器、第二接收器、第三接收器和第四接收器，所述目标位置包括所述机器人的左右方向的中心轴对应的本体左端和本体右端、所述机器人的前后中心轴的本体前端或本体后端；
[0047]其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人回充控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括设置在目标位置上的接收器，所述接收器用于接收第一预设角度范围内的信号；所述方法包括：机器人在探索点搜索充电座发射的在第二预设角度范围内的目标信号；所述机器人根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位；所述机器人基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人在探索点搜索充电座发射的在第二预设角度范围内的目标信号之后，所述方法还包括：若在所述探索点，所述机器人未搜索到所述目标信号，则基于预设角度或预设距离移动至下一个探索点，并在所述下一个探索点搜索所述目标信号。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位之前，所述方法还包括：根据设置在所述目标位置上的接收器的序号，确定所述目标信号的类型；其中，所述目标信号的类型包括有效信号、对准信号或无效信号。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述有效信号包括第一有效信号或第二有效信号，所述目标方位包括目标距离和目标方向；所述根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位，包括：若所述目标信号的类型为所述第一有效信号，则所述机器人通过激光雷达确定与所述充电座的第一距离，将所述第一距离作为所述目标距离；根据所述第一有效信号、所述第一预设角度范围确定所述目标方向；或者，若所述目标信号的类型为所述第一有效信号，则所述机器人基于获取到所述第一有效信号时的第一朝向，旋转第一角度，得到第二朝向，并沿所述第二朝向移动第二距离，到达下一个探索点；并在该下一个探索点旋转第二角度，获取到所述第二有效信号；根据所述第一角度、所述第二角度和所述第二距离，计算该下一个探索点与所述充电座的第三距离，将所述第三距离作为所述目标距离；根据所述第二有效信号、所述第一预设角度范围确定所述目标方向。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度、所述第二角度和所述第二距离，计算该下一个探索点与所述充电座的第三距离，包括：通过第一公式或第二公式计算所述第三距离，所述第一公式表示为：其中，R为所述第三距离，L为所述第二距离，θ为所述第一角度，α为所述第二角度；所述第二公式表示为：其中，R为所述第三距离，L为所述第二距离，所述第一角度为90
°
，α为所述第二角度。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人基于所述目标方位向所述充电座移动并返回到所述充电座上，包括：所述机器人以所述目标距离为半径，沿所述目标方向的切线方向做圆弧运动；在所述圆弧运动过程中，通过设置在所述目标位置的所述接收器获取到第一对准信号时，停止圆弧运动，旋转并获取第二对准信号，所述机器人沿所述第二对准信号的对准方向向所述充电座移动。7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标信号的类型和所述第一预设角度范围确定所述充电座的目标方位，包括：若搜索到的所述目标信号的类型为所述对准信号，则将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘虎贤，
申请(专利权)人：普联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：