清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及智能机器人技术领域，公开了一种清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质，首先根据任务(例如搬运、引导或清洁等任务)规划路径，控制第一机器人按该路径行驶以执行任务，并在行驶过程中对路径经过的各区域进行地面采样。然后，根据各区域的地面采样信息，确定各区域对应的脏乱程度。最后，对各区域对应的脏乱程度进行监测，若目标区域其脏乱程度满足预设清洁条件，则控制该第一机器人或调度其它的第二机器人对该目标区域进行定点清洁。在此方案中，控制应用场景内的机器人在执行任务的过程中，对地面进行采样监测，对监测到需要打扫的脏乱区域能够及时清洁，使得脏乱区域动态清零，即能够实现动态化的定点清洁。即能够实现动态化的定点清洁。即能够实现动态化的定点清洁。

【技术实现步骤摘要】
清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能机器人
，尤其涉及一种清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，机器人也趋向于智能化。机器人可以根据应用场景，完成不同的任务。在一些应用场景中，机器人可以完成移动、配送、引领或清洁等任务。
[0003]目前，大多数机器人独立完成不同的任务，例如单独完成配送或单独完成清洁等任务，机器人在同一空间内多次移动，浪费有效劳动时间，效率较低，还无法维护环境清洁。

技术实现思路

[0004]本申请实施例主要解决的技术问题是提供一种清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现动态化的定点清洁，清除脏乱区域，维护环境清洁。
[0005]为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例中提供给了一种清洁控制方法，包括：
[0006]接收任务，并根据任务规划路径；
[0007]控制第一机器人按路径行驶以执行任务，并在行驶过程中对路径经过的各区域进行地面采样；
[0008]根据各区域的地面采样信息，确定各区域对应的脏乱程度；
[0009]若目标区域的脏乱程度满足预设清洁条件，则控制第一机器人或调度第二机器人对目标区域进行动态清洁，其中，目标区域为各区域中的任意一个区域。
[0010]在一些实施例中，前述对路径经过的各区域进行地面采样，包括：
[0011]根据路径在各区域内的子路径的路径长度，分别确定各区域的采样次数；
[0012]对路径经过的各区域分别按对应的采样次数进行地面采样。
[0013]在一些实施例中，前述对路径经过的各区域分别按对应的采样次数进行地面采样，包括：
[0014]从路径在目标区域内的子路径上随机选取N个采样点，N等于目标区域对应的采样次数，N为正整数；
[0015]对于每一采样点，在以采样点为中心、向外延伸预设半径的区域范围内进行地面采样。
[0016]在一些实施例中，前述根据各区域的地面采样信息，确定各区域对应的脏乱程度，包括：
[0017]为所述各区域持续地累积采样，分别为所述各区域对应记录每次采样的检测结果，其中，检测结果包括脏乱或干净；
[0018]根据检测结果为脏乱的采样点的数量，分别确定各区域对应的脏乱程度。
[0019]在一些实施例中，该方法还包括：
[0020]若目标区域的脏乱程度大于或等于程度阈值，则确定目标区域满足预设清洁条件。
[0021]在一些实施例中，该方法还包括：
[0022]根据各区域的脏乱程度进行区域排序；
[0023]若脏乱程度排序最高的前M个区域在距离上一次被清洁的时间间隔是大于或等于第一预设间隔时，则控制第一机器人或调度第二机器人前往脏乱程度排序最高的前M个区域进行定点清洁，其中M为正整数。
[0024]在一些实施例中，第一机器人包括摄像头；
[0025]进行地面采样，包括：通过摄像头进行地面采样，摄像头拍摄的地面图像作为地面采样信息。
[0026]为解决上述技术问题，第二方面，本申请实施例中提供给了一种清洁控制装置，包括：
[0027]接收规划模块，用于接收任务，并根据任务规划路径；
[0028]控制采样模块，用于控制第一机器人按路径行驶以执行任务，并在行驶过程中对路径经过的各区域进行地面采样；
[0029]确定模块，用于根据各区域的地面采样信息，确定各区域对应的脏乱程度；
[0030]清洁控制模块，用于若目标区域的脏乱程度满足预设清洁条件，则控制第一机器人或调度第二机器人对目标区域进行定点清洁，其中，目标区域为各区域中的任意一个区域。
[0031]为解决上述技术问题，第三方面，本申请实施例中提供给了一种电子设备，包括：
[0032]至少一个处理器，以及
[0033]与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，
[0034]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面的方法。
[0035]为解决上述技术问题，第四方面，本申请实施例中提供给了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机设备执行第一方面的方法。
[0036]本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的清洁控制方法，首先根据任务(例如搬运、引导或清洁等任务)规划路径，控制第一机器人按该路径行驶以执行任务，并在行驶过程中对路径经过的各区域进行地面采样。然后，根据各区域的地面采样信息，确定各区域对应的脏乱程度。最后，对各区域对应的脏乱程度进行监测，对于各区域中的任意一个区域(即目标区域)，若其脏乱程度满足预设清洁条件，则控制该第一机器人或调度其它的第二机器人对该目标区域进行定点清洁。在此方案中，控制应用场景内的机器人在执行任务的过程中，对地面进行采样监测，对监测到需要打扫的脏乱区域能够及时清洁，使得脏乱区域动态清零，即能够实现动态化的定点清洁，清除脏乱区域，维护环境清洁。
附图说明
[0037]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说
明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0038]图1为本申请一些实施例中清洁控制系统的应用场景示意图；
[0039]图2为本申请一些实施例中电子设备的结构示意图；
[0040]图3为本申请一些实施例中清洁控制装置的结构示意图；
[0041]图4为本申请一些实施例中清洁控制方法的流程示意图；
[0042]图5为本申请一些实施例中地面区域划分和路径的结构示意图；
[0043]图6为本申请一些实施例中采样示意图。
具体实施方式
[0044]下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。
[0045]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0046]需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
[0047]除非另有定义，本说明书所使用的所有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁控制方法，其特征在于，包括：接收任务，并根据所述任务规划路径；控制第一机器人按所述路径行驶以执行所述任务，并在行驶过程中对所述路径经过的各区域进行地面采样；根据所述各区域的地面采样信息，确定所述各区域对应的脏乱程度；若目标区域的脏乱程度满足预设清洁条件，则控制所述第一机器人或调度第二机器人对所述目标区域进行动态清洁，其中，所述目标区域为所述各区域中的任意一个区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路径经过的各区域进行地面采样，包括：根据所述路径在所述各区域内的子路径的路径长度，分别确定所述各区域的采样次数；对所述路径经过的各区域分别按对应的采样次数进行地面采样。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述路径经过的各区域分别按对应的采样次数进行地面采样，包括：从所述路径在所述目标区域内的子路径上随机选取N个采样点，所述N等于所述目标区域对应的采样次数，N为正整数；对于每一所述采样点，在以所述采样点为中心、向外延伸预设半径的区域范围内进行地面采样。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各区域的地面采样信息，确定所述各区域对应的脏乱程度，包括：为所述各区域持续地累积采样，分别为所述各区域对应记录每次采样的检测结果，其中，所述检测结果包括脏乱或干净；根据检测结果为脏乱的采样点的数量，分别确定所述各区域对应的脏乱程度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标区域的脏乱程度大于或等于程度阈值，则确定所述目标区域满足预设清洁条件。6.根据权利要求1所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：