路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质。该路径规划方法包括：按照当前规划路径段运行；获取下一个规划路径段，以及其他移动机器人的其他规划路径段；基于所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段判断与所述其他移动机器人的预测路径是否冲突；若是，按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，并根据调整后的下一个规划路径段运行。通过上述方式，路径规划方法通过在正常的安全检测中加入了额外的预测段路径的安全检测，使移动机器人之间能更早发现路径冲突或者死锁环，同时选择原路径合适的位置进行路径拼接，从而实现不停车提前避让，使系统整体的运行效率和流畅度更高。统整体的运行效率和流畅度更高。统整体的运行效率和流畅度更高。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动化
，特别是涉及一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是智能物流仓储系统中的关键设备，其可以作为搬运机器人，极大地节约人工成本和提升工作效率。AGV在工作时能够沿规定的导引路径运动，但是，在同一工作区域内可能存在多个AGV，它们之间的运动路径可能会发生冲突，形成死锁，导致无法继续移动。此时，需要某些AGV进行避让以解除冲突。
[0003]目前在选择避让点前，需要两车同时停车后再进行避让点的筛选，选择完成后再由一辆车先走。这种方式，使得设备在避让的过程中必定会出现停顿，影响系统整体的效率和流畅性。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机可读存储介质。
[0005]本申请提供了一种路径规划方法，所述路径规划方法应用于一种移动机器人，所述路径规划方法包括：
[0006]按照当前规划路径段运行；
[0007]获取下一个规划路径段，以及其他移动机器人的其他规划路径段；
[0008]基于所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段判断与所述其他移动机器人的预测路径是否冲突；
[0009]若是，按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，并根据调整后的下一个规划路径段运行。
[0010]其中，所述冲突情况包括预测发生冲突的时间和位置；
[0011]所述按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，包括：
[0012]按照所述预测发生冲突的时间和位置调整所述下一个规划路径段中的运行速度。
[0013]其中，所述按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，包括：
[0014]按照所述冲突情况获取所述其他移动机器人关于路径冲突的判断结果；
[0015]基于所述冲突情况以及所述判断结果判断所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段是否形成死锁；
[0016]若是，在地图中筛选出避让点，基于所述避让点计算新的下一个规划路径。
[0017]其中，所述在地图中筛选出避让点，包括：
[0018]基于设备能力值在所述地图中筛选出可选用点集；
[0019]在所述可选用点集中排除标记为不可移动的设备占据的点，和/或所述其他规划路径段的点以及所述其他移动机器人运行中设备轮廓覆盖的点；
[0020]从所述可选用点集剩余的点中筛选出避让点。
[0021]其中，所述基于设备能力值在所述地图中筛选出可选用点集，包括：
[0022]基于所述设备能力值在所述地图中筛选出第一可选用点集；
[0023]获取所述下一个规划路径段与所述其他规划路径段的死锁持续时间；
[0024]基于所述死锁持续时间从所述第一可选用点集中筛选出第二可选用点集。
[0025]其中，所述从所述可选用点集剩余的点中筛选出避让点，包括：
[0026]计算所述可选用点集中所有剩余的点作为避让点额外增加的路径长度；
[0027]选择所述路径长度最短的点作为所述避让点。
[0028]其中，所述选择所述路径长度最短的点作为所述避让点，包括：
[0029]按照所述路径长度从短到长对所述可选用点集中所有剩余的点进行排序；
[0030]将排序最前的点作为第一避让点；
[0031]获取所述当前规划路径段的终点到所述第一避让点的第一规划路径段；
[0032]获取所述第一避让点到所述下一个规划路径段的终端的第二规划路径段；
[0033]将所述第一规划路径段和所述第二规划路径段拼接为所述新的下一个规划路径段；
[0034]检测所述新的下一个规划路径段与所述其他规划路径段是否形成死锁；
[0035]若否，则将所述第一避让点确定为目标避让点；
[0036]若是，则选择下一个排序的点作为第二避让点，重新规划路径。
[0037]本申请还提供了另一种路径规划方法，所述路径规划方法应用于一种路径规划系统，其中，所述路径规划系统包括控制平台、第一移动机器人和第二移动机器人；所述路径规划方法包括：
[0038]所述控制平台基于所述第一移动机器人设置第一规划路径段，基于所述第二移动机器人设置第二规划路径段；
[0039]所述控制平台基于所述第一规划路径段和所述第二规划路径段判断所述第一移动机器人和所述第二移动机器人是否冲突；
[0040]若是，所述控制平台按照冲突情况对所述第一规划路径段进行调整，设置所述第一移动机器人的第三规划路径段；
[0041]所述控制平台将所述第三规划路径段下发到所述第一移动机器人，将所述第二规划路径段下发到所述第二移动机器人；
[0042]所述第一移动机器人按照所述第三规划路径段运行；
[0043]所述第二移动机器人按照所述第二规划路径段运行。
[0044]本申请还提供了一种路径规划装置，所述路径规划装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的路径规划方法。
[0045]本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现上述的路径规划方法。
[0046]本申请的有益效果是：路径规划装置按照当前规划路径段运行；获取下一个规划路径段，以及其他移动机器人的其他规划路径段；基于所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段判断与所述其他移动机器人的预测路径是否冲突；若是，按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，并根据调整后的下一个规划路径段运行。通过上述方式，路
径规划方法通过在正常的安全检测中加入了额外的预测段路径的安全检测，使移动机器人之间能更早发现路径冲突或者死锁环，同时选择原路径合适的位置进行路径拼接，从而实现不停车提前避让，使系统整体的运行效率和流畅度更高。
附图说明
[0047]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0048]图1是本申请提供的路径规划方法一实施例的流程示意图；
[0049]图2是图1所示路径规划方法的具体流程示意图；
[0050]图3是本申请提供的路径规划方法另一实施例的流程示意图；
[0051]图4是本申请提供的路径规划方法又一实施例的流程示意图；
[0052]图5是图4所示路径规划方法的具体流程示意图；
[0053]图6是本申请提供的路径规划方法再一实施例的流程示意图；
[0054]图7是本申请提供的路径规划装置一实施例的结构示意图
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法应用于一种移动机器人，所述路径规划方法包括：按照当前规划路径段运行；获取下一个规划路径段，以及其他移动机器人的其他规划路径段；基于所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段判断与所述其他移动机器人的预测路径是否冲突；若是，按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，并根据调整后的下一个规划路径段运行。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述冲突情况包括预测发生冲突的时间和位置；所述按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，包括：按照所述预测发生冲突的时间和位置调整所述下一个规划路径段中的运行速度。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述按照冲突情况对所述下一个规划路径段进行调整，包括：按照所述冲突情况获取所述其他移动机器人关于路径冲突的判断结果；基于所述冲突情况以及所述判断结果判断所述下一个规划路径段以及所述其他规划路径段是否形成死锁；若是，在地图中筛选出避让点，基于所述避让点计算新的下一个规划路径。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述在地图中筛选出避让点，包括：基于设备能力值在所述地图中筛选出可选用点集；在所述可选用点集中排除标记为不可移动的设备占据的点，和/或所述其他规划路径段的点以及所述其他移动机器人运行中设备轮廓覆盖的点；从所述可选用点集剩余的点中筛选出避让点。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于设备能力值在所述地图中筛选出可选用点集，包括：基于所述设备能力值在所述地图中筛选出第一可选用点集；获取所述下一个规划路径段与所述其他规划路径段的死锁持续时间；基于所述死锁持续时间从所述第一可选用点集中筛选出第二可选用点集。6.根据权利要求4或5所述的路径规划方法，其特征在于，所述从所述可选用点集剩余的点中筛选出避让点，包括：计算所述可选用点集中所有剩余的点作为避让点额外增加的路径长度；选择所述路径长度最短的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐良，卢维，王政，李铭，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：