作业车辆制造技术

通过变更在车身的后方检测障碍物的信息，能够一边高效地进行自动行驶一边提高作业性。作业车辆(1)具备：车身(2)；设置于车身(2)且能够连结作业装置(9)的连结装置(8)；使车身(2)自动行驶的控制装置(25)；能够检测车身(2)的后方的障碍物的后方障碍物检测装置(31B)；以及能够变更在后方障碍物检测装置(31B)中检测障碍物的后方设定信息的设定变更部(27)。障碍物的后方设定信息的设定变更部(27)。障碍物的后方设定信息的设定变更部(27)。

Working vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆


[0001]本专利技术涉及拖拉机等作业车辆。

技术介绍

[0002]以往，作为沿着行驶路径进行作业行驶的自动行驶作业车辆，已知有专利文献1。
[0003]专利文献1所公开的作业车辆(拖拉机)具备：车身，所述车身装备有作业装置；作业行驶控制部，所述作业行驶控制部对作业行驶进行控制；作业行驶状态检测传感器组，所述作业行驶状态检测传感器组检测作业行驶状态；一个以上的障碍物传感器，所述一个以上的障碍物传感器检测成为行驶障碍的障碍物；障碍物检测部，所述障碍物检测部基于来自障碍物传感器的传感器信号来检测存在于障碍物检测区域内的障碍物；以及障碍物检测区域决定部，所述障碍物检测区域决定部基于由作业行驶状态检测传感器组检测到的作业行驶状态来决定障碍物检测区域。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本公开专利公报“2018
‑
113937号公报”
技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]在专利文献1的作业车辆中，虽然基于作业行驶状态来决定障碍物检测区域，但是只是根据前进时的作业状态来决定障碍物检测区域，没有考虑安装作业装置的后方侧。即，实际情况是，并未根据专利文献1的作业装置来变更障碍物检测区域，或者并未根据作业来变更障碍物检测区域。
[0009]本专利技术鉴于这样的实际情形，其目的在于提供一种作业车辆，通过变更在车身的后方检测障碍物的信息，能够一边高效地进行自动行驶一边提高作业性。
[0010]用于解决课题的方案
[0011]用于解决该技术课题的本专利技术的技术手段的特征在于以下所示的点。
[0012]作业车辆具备：车身；连结装置，所述连结装置设置于所述车身且能够连结作业装置；控制装置，所述控制装置使所述车身自动行驶；后方障碍物检测装置，所述后方障碍物检测装置能够检测所述车身的后方的障碍物；以及设定变更部，所述设定变更部能够变更在所述后方障碍物检测装置中检测障碍物的后方设定信息。
[0013]所述后方设定信息包含检测所述障碍物的检测范围的大小，所述设定变更部基于所述车身的行驶速度来变更所述检测范围的大小。
[0014]所述设定变更部根据与所述车身连结的所述作业装置来变更所述检测范围的大小。
[0015]所述后方设定信息包含判定为所述障碍物的物体的大小，所述设定变更部基于作业以及所述作业装置中的任一个来设定所述判定的物体的大小。
[0016]所述后方障碍物检测装置具备：第一时间运算部，所述第一时间运算部对位于检测所述障碍物的检测范围内的物体的检测时间进行运算；以及第一障碍物判定部，所述第一障碍物判定部在由所述第一时间运算部运算出的检测时间为第一阈值以上的情况下，将所述物体判定为障碍物。
[0017]所述设定变更部变更所述第一阈值。
[0018]作业车辆具备能够检测所述车身的前方的障碍物的前方障碍物检测装置，所述设定变更部变更在前方障碍物检测装置中检测障碍物的前方设定信息。
[0019]专利技术的效果
[0020]根据本专利技术，通过变更在车身的后方检测障碍物的信息，能够一边高效地进行自动行驶一边提高作业性。
附图说明
[0021]图1是作业车辆的俯视图。
[0022]图2是作业车辆的侧视图。
[0023]图3是作业车辆的控制系统的框图。
[0024]图4是表示前方障碍物检测装置以及后方障碍物检测装置的检测范围Q1、Q2的一例的图。
[0025]图5是表示前方障碍物检测装置检测到的物体M1和后方障碍物检测装置检测到的物体M2的一例的图。
[0026]图6是表示第一检测时间T1和第二检测时间T2的一例的图。
[0027]图7是将设定信息(前方设定信息、后方设定信息)汇总的图。
[0028]图8A是表示检测长度L11比作业装置的机械宽度W10短的情况的图。
[0029]图8B是表示检测长度L11比作业装置的机械宽度W10长的情况的图。
[0030]图8C是表示检测范围Q2比作业装置的后端短的情况的图。
[0031]图8D是表示检测范围Q2比作业装置的后端长的情况的图。
[0032]图9是表示设定画面J1的一例的图。
[0033]图10是表示设定画面J2的一例的图。
具体实施方式
[0034]以下，基于附图对本专利技术的优选实施方式进行说明。
[0035]图1、图2表示本专利技术的作业车辆1的一实施方式。在本实施方式中，对作业车辆1为拖拉机1的情况进行说明。但是，作业车辆1不限于拖拉机，也可以是联合收割机、插秧机等其他作业车辆(农业车辆)。
[0036]在以下的说明中，将就座于拖拉机1的驾驶座6的操作者的前侧称为前方，将操作者的后侧称为后方，将操作者的左侧称为左方，将操作者的右侧称为右方。另外，将箭头D方向称为车宽度方向。另外，将车宽度方向且远离车宽度方向的中心的方向称为车宽度方向外方，将车宽度方向且接近车宽度方向的中心的方向称为车宽度方向内方。
[0037]如图1、图2所示，拖拉机1具备车身2、行驶装置3、动力机4以及变速装置5。行驶装置3将车身2支承为能够行驶，具有前轮3F以及后轮3R。前轮3F以及后轮3R在本实施方式的
情况下是轮胎式，但也可以是履带式。
[0038]动力机4是发动机(柴油发动机、汽油发动机)、电动马达等。变速装置5能够通过变速来切换行驶装置3的推进力，并且能够进行行驶装置3的前进和后退的切换。
[0039]在车身2搭载有驾驶座6。在驾驶座6的周围设置有驾驶座保护体7。在本实施方式的情况下，驾驶座保护体7是通过包围驾驶座6的前方、后方、上方以及侧方来保护驾驶座6的驾驶室，但也可以是安全框架等。在车身2的后部设置有连结装置8。连结装置8是由将作业装置9与车身2连结且不进行升降的摆动拉杆、三点连杆机构等构成而进行升降的升降装置等。相对于连结装置能够装卸作业装置(工作机械等)9。
[0040]通过将作业装置9与连结装置连结，能够利用车身2牵引作业装置9。作业装置9是进行耕耘的耕耘装置、播撒肥料的肥料播撒装置、播撒农药的农药播撒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。
[0041]车身2具有车架10。车架10从变速装置5侧向前方延伸设置，支承动力机4的下部。如图2所示，在车架10的上方设置有发动机罩13。发动机罩13沿着车架10在前后方向上延伸设置。发动机罩13配置在驾驶座保护体7的车宽度方向的中央部的前方。发动机罩13具有设置在左侧的左侧壁13L、设置在右侧的右侧壁13R、以及将左侧壁13L与右侧壁13R的上部连结的上壁部13U。由左侧壁13L、右侧壁13R以及上壁部13U形成发动机室，在发动机室收容有动力机4、冷却风扇、散热器、蓄电池等。在左侧壁13L的左侧方和右侧壁13R的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：车身；连结装置，所述连结装置设置于所述车身且能够连结作业装置；控制装置，所述控制装置使所述车身自动行驶；后方障碍物检测装置，所述后方障碍物检测装置能够检测所述车身的后方的障碍物；以及设定变更部，所述设定变更部能够变更在所述后方障碍物检测装置中检测障碍物的后方设定信息。2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，所述后方设定信息包含检测所述障碍物的检测范围的大小，所述设定变更部基于所述车身的行驶速度来变更所述检测范围的大小。3.如权利要求1所述的作业车辆，其中，所述设定变更部根据与所述车身连结的所述作业装置来变更所述检测范围的大小。4.如权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其中，所述后方设定信息包含判定为所述障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：新谷晃市，吉村史也，西久保拓也，森下孝文，山口幸太郎，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：