定量驾驶评估和交通工具安全性限制制造技术

一个或多个处理器被配置成用于确定至少部分由人类驾驶员控制的自我交通工具的一个或多个预期路线，接收表示第二交通工具的一个或多个属性的第一传感器数据；使用来自第一传感器数据的第二交通工具的至少一个或多个属性确定第一交通工具的一个或多个预期路线的危险概率；以及如果第一交通工具的一个或多个预期路线中的每一个路线具有预定范围之外的危险概率，则发送表示安全性干预的信号。每当安全性干预信号被发送时，一个或多个处理器可被配置成用于递增或递减计数器。被配置成用于递增或递减计数器。被配置成用于递增或递减计数器。

Quantitative driving assessment and vehicle safety restrictions

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定量驾驶评估和交通工具安全性限制


[0001]各方面总体上涉及SDM、自动化驾驶系统和方法行为预测、定性行为评估及相关的安全性限制。

技术介绍

[0002]一般而言，现代交通工具可包括用于在驾驶交通工具期间进行辅助的各种主动和被动辅助系统。作为示例，自动化驾驶系统(ADS)可以在交通工具中实现。自动化驾驶系统也可以被称为自主驾驶系统、自动驾驶仪、自动驾驶系统等等。在许多应用中，包括自动化驾驶系统的交通工具还可以包括一个或多个传感器和一个或多个处理器，该一个或多个处理器可被配置成用于控制交通工具在预定轨迹上的移动。一个或多个传感器和一个或多个处理器可被配置成用于预测交通工具与障碍物(例如，与另一交通工具、与墙、与行人等)的碰撞。尽管一些情况使其本身适合于成功的行为预测，但其他情况对于常规的行为预测方法而言，存在太多的变量或太多的不确定性。
[0003]附加地，可能期望评估与人类驾驶员的安全性相关的技能或者一个或多个方面。用于此类评估的已知方法通常依赖于过去负面事件(诸如机动交通工具碰撞)的细节。诸如碰撞的过错、在碰撞中是否违反了一项或多项法规或条例之类的细节可能会影响驾驶员的安全性记录。此类评估策略不会捕获未导致负面事件(诸如碰撞)的驾驶员行为。此外，此类评估策略可能是主观的或可能不提供定量的数据。
附图说明
[0004]贯穿附图，应注意，相同的附图标记用于描绘相同或类似的要素、特征和结构。这些附图不一定按比例绘制，而是一般着重于说明本公开的各方面。在以下描述中，参照下面的附图描述本公开的一些方面，其中：图1以示意图描绘了SDM；图2描绘了SDM看门狗实现方式示例；图3描绘了其中未知的驾驶员意图指示安全性的场景；图4描绘了用于在ADAS系统中实现SDM的步骤；图5描绘了SDM计算和评估以及反应；图6描绘了附加的安全性功能；图7描绘了SDM系统与人类驾驶员之间的接口系统；图8描绘了安全性裕度的实现方式；图9描绘了风险评定的方法；图10描绘了被配置成用于评估交通工具动作的一个或多个处理器；以及图11描绘了驾驶员安全性评定的方法。
具体实施方式
[0005]以下详细描述中对附图进行参考，附图通过图示方式示出了可在其中实施本公开的具体细节和方面。足够详细地描述了这些方面以使本领域的技术人员能够实施本公开。可利用其他方面，并且可作出结构的、逻辑的和电气的改变，而不背离本公开的范围。各方面不一定是互斥的，因为可将一些方面与一个或多个其他方面组合以形成新的方面。结合方法描述各方面，并且结合设备描述了各方面。然而，可理解，结合方法描述的方面可被类似地应用于设备，并且反之亦然。
[0006]在本文中使用词语“示例性”来意指“充当示例、实例或说明”。本文中被描述为“示例性”的任何方面或设计不必被解释为相比其他方面或设计是优选或有利的。
[0007]术语“至少一个”和“一个或多个”可被理解为包括大于或等于一的数量(例如，一个、两个、三个、四个、[...]等)。术语“多个(a plurality)”可被理解为包括大于或等于二的数量(例如，两个、三个、四个、五个、[...]等)。
[0008]关于一组要素的短语
“……
中的至少一个”在本文中可用于意指来自由这些要素组成的组的至少一个要素。例如，关于一组要素的短语
“……
中的至少一个”在本文中可用于意指以下中的选择：所列要素中的一个、多个的所列要素中的一个要素、多个个体所列要素、或多个所列要素中的多个。
[0009]说明书和权利要求书中的词语“复数”和“多个(multiple)”明确地指代大于一的量。因此，任何明确地调用上述词来指代一定数量的物体的短语(例如，“多个(a plurality of)(物体)”、“多个(multiple)(物体)”)明确地指代多于一个的所述物体。说明书和权利要求书中的术语“(
……
的)组”、“(
……
的)集”、“(
……
的)集合”、“(
……
的)系列”、“(
……
的)序列”、“(
……
的)分组”等(如果存在)指代等于或大于一的量，即一个或多个。
[0010]如本文中所使用的术语“数据”可被理解为包括采用任何合适的模拟或数字形式的信息，例如，作为文件、文件的部分、文件集合、信号或流、信号或流的部分、信号或流的集合等等来提供的信息。进一步地，术语“数据”还可用于意指对信息的例如以指针的形式的引用。然而，术语“数据”不限于上述示例，并且可采取各种形式并表示如本领域中理解的任何信息。
[0011]例如，如本文中所使用的术语“处理器”可被理解为允许处置数据的任何种类的实体。可根据由处理器执行的一个或多个特定功能来处理数据。此外，本文使用的处理器可以理解为任何种类的电路，例如任何种类的模拟或数字电路。例如，如本文中所使用的指代数据处置、文件处置或请求处置的术语“处置(handle)”或“处置(handling)”可被理解为任何种类的操作，例如，I/O操作、和/或任何种类的逻辑操作。因此，处理器可以是或者可包括模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、微处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、集成电路、专用集成电路(ASIC)等、或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现方式也可被理解为处理器、控制器或逻辑电路。应理解，本文中详述的处理器、控制器或逻辑电路中的任何两个(或更多个)可被实现为具有等效功能的单个实体等等，并且相反地，本文中详述的任何单个处理器、控制器或逻辑电路可被实现为具有等效功能的两个(或更多个)分开的实体等等。
[0012]软件实现的数据处置与硬件实现的数据处置之间的差异可能模糊。本文中详述的
处理器、控制器和/或电路能以软件、硬件和/或作为包括软件和硬件的混合实现方式来实现。
[0013]本文中详述的术语“系统”(例如，计算系统、自动化驾驶系统、安全性系统等)可被理解为交互元件的集合，其中，作为示例而非限制，这些元件可以是一个或多个机械组件、一个或多个电气组件、一条或多条指令(例如，被编码在存储介质中)、和/或一个或多个处理器等等。
[0014]如本文所使用，术语“存储器”等等可被理解为非瞬态计算机可读介质，数据或信息可以被存储于其中以供检取。因此，对本文中所包括的对“存储器”的引用可被理解为指代易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、固态存储、磁带、硬盘驱动器、光盘驱动器等、或其任何组合。此外，应领会，寄存器、移位寄存器、处理器寄存器、数据缓冲器等在本文中也被术语存储器所涵盖。应领会，被称为“存储器”或“一存储器”的单个组件可由多于一种不同类型的存储器组成，并且因此可指代包括一种或多种类型的存储器的集体组件。容易理解的是，任何单个存储器组件可被分成多个集体等同的存储器组件，并且反之亦然。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于交通工具的安全性系统，所述安全性系统包括：一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于：确定所述交通工具的一个或多个预期路线，所述第一交通工具至少部分地由人类驾驶员控制；接收表示第二交通工具的一个或多个属性的第一传感器数据；使用来自所述第一传感器数据的所述第二交通工具的至少一个或多个属性确定所述第一交通工具的一个或多个预期路线的危险概率；并且如果所述第一交通工具的一个或多个预期路线中的每一个预期路线具有预定范围之外的危险概率，则发送表示安全性干预的信号。2.如权利要求1所述的安全性系统，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于：接收表示所述第一交通工具的附近区域的第二传感器数据；其中，所述一个或多个处理器从至少所述第二传感器数据确定所述第一交通工具的一个或多个预期路线。3.如权利要求2所述的安全性系统，其中，所述一个或多个处理器根据一个或多个建图和路线选择模型，从至少所述第二传感器数据确定所述第一交通工具的一个或多个预期路线。4.如权利要求1所述的安全性系统，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于：接收表示第一交通工具的位置的第二传感器数据；接收表示至少所述第一交通工具的附近区域的地图数据；并且其中，所述一个或多个处理器从至少所述第一感器数据和所述地图数据确定所述第一交通工具的所述一个或多个预期路线。5.如权利要求1至4中任一项所述的安全性系统，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于：针对所述预期路线中的每一个预期路线确定所述第一交通工具将遵循预期路线的概率；以及如果最可能的路线的危险概率在所述预定范围之外，则发送表示安全性干预的信号。6.如权利要求1所述的安全性系统，其中，所述第一传感器数据包括表示所述第二交通工具的至少一部分的图像的图像传感器数据，其中，所述图像传感器数据包括来自以下各项中至少一项的数据：相机、摄像机、深度相机、光检测和测距传感器、无线电检测和测距传感器或其任何组合。7.如权利要求1所述的安全性系统，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于从所述第一传感器数据确定以下各项中的至少一项：所述第二交通工具的激活的转向信号、所述第二交通工具的速度改变、第二角度的车轮角度或其任何组合，并且其中所述一个或多个处理器进一步被配置成用于使用至少所述第二交通工具的激活的转向信号、所述第二交通工具的速度改变、所述第二角度的车轮角度或其任何组合确定所述危险概率。8.如权利要求1所述的安全性系统，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于从所述第一传感器数据确定所述第二交通工具在与所述第二交通工具执行动作的要求相
关联的车道中存在，并且其中所述一个或多个处理器使用至少所述第二交通工具执行所述动作的所述要求来确定所述危险概率。9.如权利要求1所述的安全性系统，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于接收表示驾驶员对所述安全性干预的响应的响应数据。10.如权利要求9所述的安全性系统，其中，所述一个或多个处理器进一步被配置成用于发送信号以控制所述第一交通工具接收表示驾驶员对所述安全性干预的响应的响应数据。11.一种用于交通工具的风险评定的方法，所述方法包括：确定第一交通工具的一个或多个预期路线；接收表示第二交通工具的属性的第一传感器数据；使用至少所述第一传感器数据确定所述第一交通工具的所述一个或多个预期路线的危险概率；以及如果所述第一交通工具的一个或多个预期路线中的每一个预期路线具有预定范...

【专利技术属性】
技术研发人员：I，
申请(专利权)人：移动眼视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：