一种变形抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种变形抓手，包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面。本实用新型专利技术通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行变形，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。

A deformed gripper

【技术实现步骤摘要】
一种变形抓手


[0001]本技术涉及车身柔性生产线
，具体为一种变形抓手。

技术介绍

[0002]在白车身柔性主线的门槛内板上件焊接工位，门槛内板的上件和定位都是通过门槛内板抓手来实现的，门槛内板抓手从料架或对中台抓取门槛内板，并通过机器人搬运至白车身上指定位置，完成对门槛内板的定位。在焊接过程中机器人脱开抓手，抓手放在Docking上，用Docking对抓手进行定位。在进行车型切换时，需要根据不同的车型，切换不同的抓手。
[0003]现有技术存在的问题：
[0004]1)、不同车型的门槛内板由于定位和型面不同，需要设计专用的抓手来对门槛内板进行定位和搬运；
[0005]2)、在车型切换的过程中，需要大量场地来存放切换下来的抓手。

技术实现思路

[0006]为解决上述技术问题，本技术提供一种变形抓手，通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的进行变形，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧。
[0007]为达到上述技术目的，本技术所述的一种变形抓手，包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；
[0008]所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。
[0009]进一步的，所述第一Y向滑移机构包括第一夹具安装板、第一伺服电机和第一线性模组，所述第一夹具安装板设置在第一线性模组上，所述第一伺服电机连接第一线性模组，所述第一夹具安装板通过连接杆与勾销缸固定连接。
[0010]进一步的，所述第二Y向滑移机构包括第二夹具安装板、第二伺服电机和第二线性模组，所述第二夹具安装板设置在第二线性模组上，所述第二伺服电机连接第二线性模组，所述第二夹具安装板上安装夹具。
[0011]进一步的，所述Z向滑移机构包括第三伺服电机和第三线性模组，所述Y向滑移机构安装板设置在第三线性模组上，所述第三伺服电机还连接第三线性模组。
[0012]本技术的有益效果：
[0013]1)、本技术开发一种柔性门槛抓手，采用伺服电机+线性模组的方式来实现定位面的变形，定位精度高，定位面柔性好；
[0014]2)、本技术的门槛夹具采用一个勾销缸两个定位面的设计，可以在完成零件的定位同时又可以对零件进行夹紧，定位简单，定位精度高，定位柔性好。
附图说明
[0015]图1为变形抓手整体结构示意图；
[0016]图2为门槛夹具结构示意图；
[0017]图3伺服电机和线性模组的结构示意图
[0018]图中，1.门槛夹具；2.抓手框架；3.换枪盘箱；4.抓手定位面；5.抓手定位销；6.抓手支撑面；101.第一Y向滑移机构；102.第一Y向滑移机构；103.勾销缸；104.Z向滑移机构；105.Y向滑移机构安装板；1011.第一夹具安装板；1012.第一伺服电机；1013.第一线性模组；1021.第二夹具安装板；1022.第二伺服电机；1023.第二线性模组。
具体实施方式
[0019]为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0020]如图1所示，一种变形抓手，包括：门槛夹具1、抓手框架2和换枪盘箱3，所述抓手框架2的一端设置门槛夹具1，所述抓手框架2的侧面设置换枪盘箱3，所述抓手框架2的另一端设置抓手定位面4、抓手定位销5和抓手支撑面6；门槛夹具按照定位策略设计用来定位和夹紧门槛，抓手定位面4、抓手定位销5、抓手支撑面6用来做抓手在Docking上的定位基准，通过DOCKING来定位抓手的空间位置，保证门槛夹具1的定位精度。
[0021]如图2所示，所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构101、第二Y向滑移机构102、勾销缸103、Y向滑移机构安装板105和Z向滑移机构104，所述Z向滑移机构104的一端连接抓手框架2，所述Y向滑移机构安装板105设置在Z向滑移机构104的另一端，在Y向滑移机构安装板105的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构101、第二Y向滑移机构102，所述勾销缸103设置在第一Y向滑移机构101和第二Y向滑移机构102之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构101上，所述第二Y向滑移机构102上设置夹具。
[0022]如图2
‑
3所示，所述第一Y向滑移机构101包括第一夹具安装板1011、第一伺服电机1012和第一线性模组1013，所述第一夹具安装板1011设置在第一线性模组1013上，所述第一伺服电机1012连接第一线性模组1013，所述第一夹具安装板1011与勾销缸103固定连接。
[0023]如图2
‑
3所示，所述第二Y向滑移机构102包括第二夹具安装板1021、第二伺服电机1022和第二线性模组1023，所述第二夹具安装板1021设置在第二线性模组1023上，所述第二伺服电机1022连接第二线性模组1023，所述第二夹具安装板1021上安装夹具。
[0024]如图2
‑
3所示，所述Z向滑移机构104包括第三伺服电机和第三线性模组，所述Y向滑移机构安装板105设置在第三线性模组上，所述第三伺服电机还连接第三线性模组。
[0025]勾销缸103负责定位及夹紧门槛内板，Y向滑移机构通过Y向滑移实现门槛夹具定位面的Y向变化，Z向滑移机构104通过Z向滑移实现门槛夹具的Z向变化。勾销缸103本身没有Y向滑移机构，勾销缸定位面的Y向变化通过DOCKING在Y向上的滑移来实现。抓手及夹具的X向变化也是通过DOCKING在X向上的滑移来实现。Y向滑移机构、Z向滑移机构都是采用伺服电机+线性模组的方式来实现夹具的变形。
[0026]虽然，上文中已经用具体实施方式，对本技术作了详尽的描述，但在本技术基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本技术精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本技术要求保护的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变形抓手，其特征在于：包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。2.根据权利要求1所述的一种变形抓手，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，李交友，杨旭磊，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：