一种用于重物搬运的夹具机构和机械手制造技术

一种用于重物搬运的夹具机构和机械手，夹具机构包括：机械夹和夹持驱动器；夹持驱动器用于驱动机械夹的夹口张开和收缩，以调节夹口的大小；夹持驱动器的固定端安装于第一安装座；夹持活动臂的两端之间可转动地安装于第二安装座，两个夹持单元的夹持活动臂形成夹口；夹持驱动器的输出端用于驱动夹持活动臂伸缩，使夹持活动臂以第二安装座为轴心摆动，调节机械夹的夹口大小。机械手，使用了上述的夹具机构；本方案提供一种重物搬运的夹具，用于对重物的搬运，通过两侧的夹持驱动器对夹持活动臂进行独立驱动，提高了夹口两侧的活动效率，提高夹持固定力，能减少对搬运物的损坏，有效地减少工人的劳动强度，且减少工伤的发生，有效提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

A fixture mechanism and manipulator for heavy object handling

【技术实现步骤摘要】
一种用于重物搬运的夹具机构和机械手


[0001]本技术涉及夹具机构
，尤其涉及一种用于重物搬运的夹具机构和机械手。

技术介绍

[0002]现有的夹具机构在搬运重物时一般会选用单向夹具，即使用单一驱动的活动部向固定设置的固定部移动，以使活动部将重物压向固定部，实现对重物的夹持。然而，使用单一驱动的活动部由于移动路程过长，导致夹具的夹口张开和收缩速率过慢。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提出一种重物搬运的夹具，用于对重物的搬运，通过两侧的夹持驱动器对夹持活动臂进行独立驱动，提高了夹口两侧的活动效率，提高夹持固定力，能减少对搬运物的损坏。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种用于重物搬运的夹具机构，包括：机械夹和夹持驱动器；
[0006]所述夹持驱动器的输出端连接于所述机械夹，用于驱动所述机械夹的夹口张开和收缩，以调节所述夹口的大小；
[0007]所述机械夹包括：夹持架和夹持单元；
[0008]至少两个所述夹持单元安装于所述夹持架，两个所述夹持单元之间形成所述夹口；
[0009]所述夹持单元包括：夹持固定臂和夹持活动臂；
[0010]所述夹持固定臂的一端设有第一安装座，所述夹持固定臂的另一端设有第二安装座；所述夹持驱动器的固定端安装于所述第一安装座；所述夹持活动臂的两端之间可转动地安装于所述第二安装座，两个所述夹持单元的所述夹持活动臂形成所述夹口；所述夹持驱动器的输出端连接于所述夹持活动臂的一端，用于驱动所述夹持活动臂伸缩，使所述夹持活动臂以所述第二安装座为轴心摆动，调节所述机械夹的夹口大小。
[0011]优选地，所述夹持架包括：X轴调节组件、Y轴调节组件、Z轴调节组件和托架；
[0012]所述X轴调节组件安装于所述夹持架，所述X轴调节组件的移动端连接于所述夹持单元，用于调节所述夹持单元在X轴向的位置；
[0013]所述Y轴调节组件安装于所述夹持架，所述Y轴调节组件的移动端连接于所述Z轴调节组件，用于调节所述Z轴调节组件在Y轴向的位置；
[0014]所述Z轴调节组件的移动端连接所述托架，用于调节所述托架在Z轴向的位置；所述托架设置于两个所述夹持单元之间。
[0015]更优地，所述X轴调节组件包括：夹具固定板、夹具活动板和限位柱；
[0016]所述夹具固定板安装于所述夹持固定臂；所述限位柱将所述夹具固定板与夹具活动板可调节松紧地连接；所述夹具固定板与所述夹具活动板之间形成连接间隙；所述夹持
架设置于所述连接间隙，并由所述夹具固定板与夹具活动板压紧。
[0017]更优地，所述Y轴调节组件包括：Y轴固定壳、Y轴活动壳和Y轴锁紧柱；
[0018]所述Y轴固定壳安装于所述夹持架；所述Y轴活动壳沿Y轴可活动地套设于所述Y轴固定壳内，并沿活动方向设有多个Y轴活动孔；所述Y轴固定壳设有Y轴固定孔；所述Y轴锁紧柱经过所述Y轴固定孔和所述Y轴活动孔，使所述Y轴活动壳限位于所述Y轴固定壳内。
[0019]更优地，所述Z轴调节组件包括：Z轴固定壳、Z轴活动壳和Z轴锁紧柱；
[0020]所述Z轴固定壳安装于所述Y轴调节组件；所述Z轴活动壳连接所述托架；所述Z轴活动壳沿Z轴可活动地套设于所述Z轴固定壳内，并沿活动方向设有多个Z轴活动孔；所述Z轴固定壳设有Z轴固定孔；所述Z轴锁紧柱经过所述Z 轴固定孔和所述Z轴活动孔，使所述Z轴活动壳限位于所述Z轴固定壳内。
[0021]更优地，所述托架设有托臂，所述托臂与所述夹持固定臂平行，相邻的两个所述托臂隔开设置，形成U型口。
[0022]一种用于重物搬运的机械手，包括：机架、传动臂组件和上述的用于重物搬运的夹具机构；
[0023]所述传动臂组件安装于所述机架，所述传动臂组件有多个自由度；所述传动臂组件的输出端连接于所述夹具机构，用于驱动所述夹具机构移动和/或转动。
[0024]本技术的有益效果：
[0025]本方案提供一种重物搬运的夹具，用于对重物的搬运，通过两侧的夹持驱动器对夹持活动臂进行独立驱动，提高了夹口两侧的活动效率，提高夹持固定力，能减少对搬运物的损坏，有效地减少工人的劳动强度，且减少工伤的发生，有效提高生产效率。
附图说明
[0026]图1是夹具机构的其中一个实施例的结构示意图。
[0027]图2是Y轴调节组件、Z轴调节组件和托架的其中一个实施例的结构示意图。
[0028]其中：
[0029]机械夹121、夹持驱动器122；
[0030]夹持架1211、夹持单元1212、夹持固定臂1213、夹持活动臂1214、第一安装座1215、第二安装座1216、夹口1217；
[0031]X轴调节组件21、Y轴调节组件22、Z轴调节组件23、托架24；
[0032]夹具固定板211、夹具活动板212、限位柱213；
[0033]Y轴固定壳221、Y轴活动壳222、Y轴锁紧柱223；
[0034]Z轴固定壳231、Z轴活动壳232、Z轴锁紧柱233。
具体实施方式
[0035]下面结合附图通过具体实施方式来进一步说明本方案的技术方案。
[0036]一种用于重物搬运的夹具机构，包括：机械夹121和夹持驱动器122；
[0037]所述夹持驱动器122的输出端连接于所述机械夹121，用于驱动所述机械夹 121的夹口1217张开和收缩，以调节所述夹口1217的大小；
[0038]所述机械夹121包括：夹持架1211和夹持单元1212；
[0039]至少两个所述夹持单元1212安装于所述夹持架1211，两个所述夹持单元 1212之间形成所述夹口；
[0040]所述夹持单元1212包括：夹持固定臂1213和夹持活动臂1214；
[0041]所述夹持固定臂1213的一端设有第一安装座1215，所述夹持固定臂1213 的另一端设有第二安装座1216；所述夹持驱动器122的固定端安装于所述第一安装座1215；所述夹持活动臂1214的两端之间可转动地安装于所述第二安装座 1216，两个所述夹持单元1212的所述夹持活动臂1214形成所述夹口1217；所述夹持驱动器122的输出端连接于所述夹持活动臂1214的一端，用于驱动所述夹持活动臂1214伸缩，使所述夹持活动臂1214以所述第二安装座1216为轴心摆动，调节所述机械夹121的夹口1217大小。
[0042]本方案提供一种重物搬运的夹具，用于对重物的搬运，通过两侧的夹持驱动器对夹持活动臂1214进行独立驱动，提高了夹口两侧的活动效率，提高夹持固定力，能减少对搬运物的损坏，有效地减少工人的劳动强度，且减少工伤的发生，有效提高生产效率。
[0043]如图1，夹持活动臂1214的一端为驱动端，驱动端由夹持驱动器122的输出端连接；夹持活动臂1214的另一端为摆动端；驱动端与摆动端之间的任意一处可转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于重物搬运的夹具机构，其特征在于，包括：机械夹和夹持驱动器；所述夹持驱动器的输出端连接于所述机械夹，用于驱动所述机械夹的夹口张开和收缩，以调节所述夹口的大小；所述机械夹包括：夹持架和夹持单元；至少两个所述夹持单元安装于所述夹持架，两个所述夹持单元之间形成所述夹口；所述夹持单元包括：夹持固定臂和夹持活动臂；所述夹持固定臂的一端设有第一安装座，所述夹持固定臂的另一端设有第二安装座；所述夹持驱动器的固定端安装于所述第一安装座；所述夹持活动臂的两端之间可转动地安装于所述第二安装座，两个所述夹持单元的所述夹持活动臂形成所述夹口；所述夹持驱动器的输出端连接于所述夹持活动臂的一端，用于驱动所述夹持活动臂伸缩，使所述夹持活动臂以所述第二安装座为轴心摆动，调节所述机械夹的夹口大小。2.根据权利要求1所述的用于重物搬运的夹具机构，其特征在于，所述夹持架包括：X轴调节组件、Y轴调节组件、Z轴调节组件和托架；所述X轴调节组件安装于所述夹持架，所述X轴调节组件的移动端连接于所述夹持单元，用于调节所述夹持单元在X轴向的位置；所述Y轴调节组件安装于所述夹持架，所述Y轴调节组件的移动端连接于所述Z轴调节组件，用于调节所述Z轴调节组件在Y轴向的位置；所述Z轴调节组件的移动端连接所述托架，用于调节所述托架在Z轴向的位置；所述托架设置于两个所述夹持单元之间。3.根据权利要求2所述的用于重物搬运的夹具机构，其特征在于，所述X 轴调节组件包括：夹具固定板、夹具活动板和限位柱；所述夹具固定板安装于所述夹持固定臂；所述限位柱将所述夹具固定板与夹具活动板可调节松紧地连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦磊，蒋振宇，李牧，胡海燕，梁建星，
申请(专利权)人：广东汇博机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：