提供一种能够抑制计算负荷的增大，并且能够适当地评价目标轨道来控制移动体的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。移动体控制装置具备：物体目标识别部，其识别存在于移动体的周边的物体目标；以及行动计划生成部，其生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，所述行动计划生成部以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。轨道。轨道。
【技术实现步骤摘要】
移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质
[0001]本专利技术涉及移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。
技术介绍
[0002]关于使移动体、例如车辆自动地(Autometedly)行驶(以下称作自动驾驶)的研究以及实用化不断进展。在自动驾驶中，要求根据行进方向的状况来自动地生成目标轨道。
[0003]与此关联，公开了车辆控制装置的专利技术，该车辆控制装置具备：第一设定部，其针对将道路区域分割得到的多个分割区域，基于所述道路区域而设定第一态势(potential)；第二设定部，其基于由所述检测部检测到的周边物体而对所述分割区域设定第二态势；评价部，其基于对所述多个分割区域中着眼的着眼分割区域设定的所述第一态势及第二态势和对从所述着眼分割区域的周边选择的周边分割区域生成的预见信息，导出评价所述着眼分割区域的态势而得到的指标值；以及选择部，其基于由所述评价部导出的指标值，从所述多个分割区域选择沿着所述车辆的行进方向的一个以上的分割区域(参照专利文献1)。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
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34627号公报
技术实现思路
[0007]专利技术要解决的课题
[0008]由于难以将自动驾驶的目标轨道生成为连续的曲线，因此设想用将点(轨道点)相连而成的折线来生成。由于在轨道点存在不小间隔，因此在以往的技术中，有时与风险尺寸小的物体目标相关的风险区域落入轨道点之间，尽管是通过风险区域的目标轨道却判断为通过风险区域外，不能适当地评价目标轨道的风险。
[0009]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，能够抑制计算负荷的增大，并且能够适当地评价目标轨道来控制移动体的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质。
[0010]用于解决课题的方案
[0011]本专利技术的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质采用以下的结构。
[0012](1)：本专利技术的一方案的移动体控制装置具备：物体目标识别部，其识别存在于移动体的周边的物体目标；以及行动计划生成部，其生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，所述行动计划生成部以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。
[0013](2)：在上述(1)的方案中，所述行动计划生成部以椭圆的形状设定所述风险区域。
[0014](3)：在上述(2)的方案中，所述行动计划生成部对于以椭圆的形状设定了的所述风险区域，以将所述椭圆转换为圆的方式，进行包括将所述风险区域及所述线段在所述椭
圆的长轴方向上缩小或者将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的短轴方向上放大的变形处理，基于进行了所述变形处理的结果，评价所述目标轨道相对于所述物体目标的接近程度，并基于评价的结果来生成所述目标轨道。
[0015](4)：在上述(3)的方案中，所述行动计划生成部在进行所述变形处理之前，进行使所述风险区域及所述线段绕所述椭圆的中心旋转而使所述椭圆的长轴方向及短轴方向与假想平面上的轴一致的旋转处理。
[0016](5)：本专利技术的另一方案的移动体控制方法使搭载于移动体的计算机执行如下处理：识别存在于所述移动体的周边的物体目标；以及生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，在生成所述行动计划时，以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。
[0017](6)：本专利技术的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使搭载于移动体的计算机执行如下处理：识别存在于所述移动体的周边的物体目标；以及生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，在生成所述行动计划时，以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。
[0018]专利技术效果
[0019]根据上述(1)～(6)的方案，能够抑制计算负荷的增大，并且能够适当地评价目标轨道来控制移动体。
附图说明
[0020]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0021]图2是第一控制部以及第二控制部的功能结构图。
[0022]图3是用于说明候补点、第一指标以及第二指标的图。
[0023]图4是例示了图3的4
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4线处的第一指标R的分布P(R)、第二指标B的分布P(B)的图。
[0024]图5是用于说明针对候补线段cLK求出第一指标R的理由的图。
[0025]图6是用于说明针对候补线段cLK求出第一指标R的原理的图。
[0026]图7是表示旋转处理及变形处理的内容的一例的图。
[0027]图8是用于说明用于决定标志值Flag(i)的条件的图。
[0028]图9是用于说明第二指标B的计算方法的一例的图。
[0029]图10是用于说明第三指标的图(其1)。
[0030]图11是用于说明第三指标的图(其2)。
[0031]图12是例示了相对于多个物体目标生成的目标轨道的图。
[0032]图13是表示由第一控制部120执行的处理的流程的一例的流程图。
[0033]图14是表示由第二实施方式的第一控制部120执行的处理的流程的一例的流程图。
[0034]图15是用于说明第三实施方式的目标轨道生成部145的处理的图。
[0035]图16是表示由第三实施方式的第一控制部120执行的处理的流程的一例的流程图。
[0036]图17是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
[0037]附图标记说明：
[0038]100自动驾驶控制装置
[0039]120第一控制部
[0040]130识别部
[0041]132物体目标识别部
[0042]134行驶车道识别部
[0043]140行动计划生成部
[0044]141候补点设定部
[0045]142第一指标导出部
[0046]142A旋转、变形处理部
[0047]142B指标计算部
[0048]143第二指标导出部
[0049]144第三指标导出部
[0050]145目标轨道生成部
[0051]160第二控制部
具体实施方式
[0052]以下，参照附图对本专利技术的移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质的实施方式进行说明。在以下的说明中，作为移动体的代表例而举出车辆，但移动体并不局限于车辆，也可以适用于微移动、机器人(包括具有车轮、多脚行走的机器人等)等自主移动的所有本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动体控制装置，其中，所述移动体控制装置具备：物体目标识别部，其识别存在于移动体的周边的物体目标；以及行动计划生成部，其生成所述移动体的行动计划，所述行动计划包括生成所述移动体应行驶的将多个轨道点相连而成的目标轨道，所述行动计划生成部以使在所述移动体的行进方向上相互相邻的所述轨道点彼此相连而成的线段不进入包含识别出的所述物体目标的风险区域的方式生成所述目标轨道。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，所述行动计划生成部以椭圆的形状设定所述风险区域。3.根据权利要求2所述的移动体控制装置，其中，所述行动计划生成部对于以椭圆的形状设定了的所述风险区域，以将所述椭圆转换为圆的方式，进行包括将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的长轴方向上缩小或者将所述风险区域及所述线段在所述椭圆的短轴方向上放大的变形处理，基于进行了所述变形处理的结果，评价所述目标轨道相对于所述物体目标的接近程度，并基于评价的结果来生成所述目标轨道。4.根据权利要求3所述的移动体控制装置，其中，所述行动计划生成部在进...
【专利技术属性】
技术研发人员：马场一郎，安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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