使用基于目标加速度的碰撞时间阈值的自动紧急制动制造技术

描述了使用基于目标加速度的碰撞时间(TTC)阈值实现自动紧急制动(AEB)的技术和系统。TTC可以是第一TTC子阈值和第二TTC子阈值的组合。第一TTC阈值可以基于主交通工具的交通工具速度以及主交通工具与目标对象之间的相对速度。第二TTC子阈值可以基于目标对象的目标加速度以及主交通工具与目标对象之间的距离。通过在TTC阈值确定中利用目标加速度，本文描述的技术和系统使AEB能够在更广泛的环境和情况下按计划工作以防止交通工具与目标之间发生碰撞。间发生碰撞。间发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
使用基于目标加速度的碰撞时间阈值的自动紧急制动

技术介绍

[0001]驾驶员辅助技术越来越多地在交通工具中被实施以提高安全性。自动紧急制动(AEB)是一种驾驶员辅助技术，其使交通工具能够自动减速以避免与其他交通工具或对象发生碰撞。例如，交通工具可以确定与另一交通工具即将发生碰撞并且施加制动力以试图避免碰撞。
[0002]传统的AEB系统基于相应交通工具的非线性理想制动曲线(profile)(例如，理想条件下的最大减速)。理想制动曲线的非线性使得确定用于激活AEB系统的准确的碰撞时间(time
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to
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collision，TTC)阈值是困难的。此外，交通工具的实际制动性能往往偏离其理想的制动曲线。

技术实现思路

[0003]下面描述使用基于目标加速度的碰撞时间(TTC)阈值来实现自动紧急制动(AEB)的装置和技术。下面描述的一些方面包括一种由交通工具执行的AEB的方法。该方法基于从交通工具本地的一个或多个传感器接收到的传感器数据，确定靠近交通工具的目标对象的目标加速度。基于目标加速度，该方法确定与目标对象的TTC和用于目标对象的TTC阈值。该方法进一步确定(establish)TTC满足或低于TTC阈值并且使交通工具的制动系统施加有效避免与目标对象碰撞的制动力。
[0004]下面描述的其他方面还包括一种用于执行交通工具的AEB的系统。该系统包括：一个或多个传感器，该一个或多个传感器被配置成产生指示交通工具的属性和接近交通工具的目标对象的属性的传感器数据；制动系统，该制动系统被配置成结合驾驶员输入或代替驾驶员输入施加有效地使交通工具减速的制动力；至少一个处理器；以及包括指令的至少一个计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时使系统基于传感器数据确定目标对象的目标加速度。指令进一步使处理器基于目标加速度确定与目标对象的TTC和用于目标对象的TTC阈值。指令还使处理器确定TTC满足或低于TTC阈值，并基于TTC满足或低于TTC阈值的确定使制动系统施加有效避免与目标对象碰撞的制动力。
附图说明
[0005]参照附图描述使用基于目标加速度的碰撞时间(TTC)阈值实现自动紧急制动(AEB)的装置和技术。贯穿附图使用相同的数字来引用相似的特征和部件：图1示出了其中使用基于目标加速度的TTC阈值的AEB可被使用的示例环境；图2示出了被配置成使用基于目标加速度的TTC阈值来执行AEB的示例AEB系统；图3示出了使用基于目标加速度的TTC阈值的AEB的示例数据流和动作；图4示出了用于基于目标加速度确定TTC阈值的示例查找表；以及图5示出了使用基于目标加速度的TTC阈值的AEB的示例方法。
具体实施方式
概述
[0006]自动紧急制动(AEB)系统使交通工具能够确定与对象即将发生碰撞并提供制动力以避免碰撞。AEB系统通常计算目标的碰撞时间(TTC)估计并将它们与TTC阈值进行比较以确定何时施加制动力。然而，很多时候，这些系统(或其部分)基于理想的制动曲线以及交通工具和目标的速度来确定TTC阈值。虽然这些系统可以在许多情况下工作，但是存在它们可能无法尽快施加制动力以避免碰撞的情况。例如，针对前行交通工具的适度制动而调整(tune)的系统可能无法在前行交通工具猛烈制动时停止。因此，传统的AEB系统在许多情况下通常会产生非最佳的制动结果。
[0007]描述了使用基于目标加速度的TTC阈值实现AEB的技术和系统。更具体地，TTC阈值可以基于交通工具速度、交通工具与目标对象之间的相对速度、目标的加速度、以及交通工具与目标对象之间的距离。通过考虑目标加速度，本文描述的技术和系统能够补偿目标的猛烈停止，从而允许AEB在更多情况下按计划运行。示例环境
[0008]图1是其中使用基于目标加速度的碰撞时间阈值的AEB可被使用的示例环境100。环境包含交通工具102(例如，主交通工具)，交通工具102(例如，主交通工具)包括AEB系统104(AEB系统104参照图2被进一步讨论)以及位于交通工具102的行驶路径中的目标106(例如，目标对象或目标交通工具)。尽管示出为汽车，但交通工具102可以是具有自主制动能力的任何类型的系统(汽车、卡车、摩托车、电动自行车、船等)，并且目标106可以是任何类型的移动对象(另一汽车、卡车、摩托车、电动自行车、或船、行人、骑自行车者、巨石等)。
[0009]在所示的示例中，交通工具102正以交通工具速度108行驶并且以交通工具加速度110加速。目标106正以目标速度112行驶并以目标加速度114加速。交通工具102与目标106之间存在距离116。存在基于目标速度112与交通工具速度108之差的相对速度118，并且存在基于目标加速度114与交通工具加速度110之差的相对加速度120。
[0010]在所示示例中，正速度具有页面中向上的方向，并且负速度具有页面中向下的方向。交通工具速度108是正的(因为它给出了参考方向)，并且目标速度112可以是正的或负的，这取决于它是否正在与交通工具102相同的方向上行驶。因此，当目标106具有比交通工具102低的速度或正沿相反方向行驶(例如，朝着交通工具102前进)时，相对速度118为负。
[0011]类似地，正加速度具有页面中向上的方向，并且负加速度具有页面中向下的方向。当相应实体在交通工具速度108的方向上加速时，加速度为正，而当相应实体在交通工具速度108的方向上减速时，加速度为负。
[0012]仅出于说明的目的而示出相应矢量的幅度。例如，在所示示例中，目标加速度114小于交通工具加速度110(例如，目标106比交通工具102减速得更快)。此外，所使用的惯例可以不同，而不脱离本公开的范围。
[0013]基于以上，交通工具102比目标106行驶得更快并且在相同方向上行驶。此外，目标106比交通工具102更猛烈地减速。示例图示可以指示目标106的紧急停车，例如，以避免其自身的碰撞。
[0014]通过利用本文描述的技术，交通工具102能够针对示例环境100确定更准确的TTC阈值。在这样做时，交通工具102可以能够避免与目标106碰撞，这对于传统的AEB系统可能
是不可能的。示例系统
[0015]图2是AEB系统104的示例图示200，其中可以实现使用基于目标加速度的碰撞时间阈值的AEB。如下所示，交通工具102的AEB系统104包括至少一个处理器202、至少一个计算机可读存储介质204、一个或多个传感器206、动力制动系统208和AEB模块210
[0016]处理器202(例如，应用处理器、微处理器、数字信号处理器(DSP)或控制器)执行存储在计算机可读存储介质204(例如，非瞬态存储设备，诸如硬盘驱动器、SSD、闪存、只读存储器(ROM)、EPROM或EEPROM)内的指令212(例如，代码)以使AEB系统104执行本文所述的技术。指令212可以是操作系统和/或AEB系统104的一个或多个应用的一部分。
[0017]指令212使AEB系统104对数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由交通工具执行的自动紧急制动(AEB)的方法，所述方法包括：基于从所述交通工具本地的一个或多个传感器接收到的传感器数据，确定靠近所述交通工具的目标对象的目标加速度；基于所述目标加速度，确定与所述目标对象的碰撞时间(TTC)；基于所述目标加速度，确定所述目标对象的TTC阈值；确定所述TTC满足或低于所述TTC阈值；以及基于确定所述TTC满足或低于所述TTC阈值，使所述交通工具的制动系统施加有效避免与所述目标对象碰撞的制动力。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：基于所述传感器数据确定所述目标对象与所述交通工具之间的相对加速度、相对速度、和距离，其中所述TTC进一步基于所述相对加速度、所述相对速度和所述距离。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述TTC包括求解二次方程。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：基于所述传感器数据确定所述交通工具的交通工具速度、所述目标对象与所述交通工具之间的相对速度、以及所述目标对象与所述交通工具之间的距离，其中所述TTC阈值进一步基于所述交通工具速度、所述相对速度、所述目标加速度和所述距离。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述TTC阈值进一步基于一个或多个值集合内的一个或多个值。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述值集合包括第一值集合和第二值集合；并且所述TTC阈值是根据所述第一值集合确定的第一TTC子阈值与根据所述第二值集合确定的第二TTC子阈值的总和。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一值集合和所述第二值集合包括第一二维查找表和第二二维查找表。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述交通工具速度和所述相对速度对应于所述第一二维查找表的相应维度；并且所述目标加速度和所述距离对应于所述第一二维查找表和所述第二二维查找表的相应维度。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一二维查找表内的所述第一值集合基于所述交通工具的理想制动曲线。10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二二维查找表内的所述第二值集合基于经验数据。11.一种用于交通工具的自动紧急制动(AEB)的系统，所述系统包括：一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置成产生指示所述交通工具的属性和接近所述交通工具的目标对象的属性的传感器数据；制动系统，所述制...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明达，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：