一种机器人控制方法和机器人技术

本申请实施例公开了一种机器人控制方法和机器人。所述方法包括：确定目标充电桩和机器人本体的相对位置关系；根据所述相对位置关系对所述机器人本体的运动状态进行初步调整，控制所述机器人本体向所述目标充电桩移动直到所述机器人本体和所述目标充电桩接触；确定所述机器人本体与所述目标充电桩之间的接触程度，并根据所述接触程度对所述机器人本体的运动状态进行后置调整，以控制所述机器人本体的机器人电极片与所述目标充电桩的充电桩电极片完全接触，进行充电。本申请实施例可以使得机器人电极片和充电桩电极片保持良好接触，提高了充电成功率。提高了充电成功率。提高了充电成功率。

A robot control method and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法和机器人


[0001]本申请涉及计算机应用
，尤其涉及一种机器人控制方法和机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的不断发展，已有越来越多的机器人进入到市场去代替人工，服务于各个领域。
[0003]这些机器人一般采用可充电的电池提供动力，然而由于电池容量限制，电池可提供的连续供电时间较短，机器人需要监控自身电池的电量状态，在电池电量较低时自动寻找充电桩，自动进行对准后靠近充电桩充电。保持机器人电极片和充电桩电极片良好接触，对于提高充电成功率，保证机器人工作效率有重要意义。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种机器人控制方法和机器人，以解决因机器人电极片和充电桩电极片接触不良，导致机器人的充电成功率低的问题。
[0005]根据本申请的一方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
[0006]确定目标充电桩和机器人本体的相对位置关系；
[0007]根据所述相对位置关系对所述机器人本体的运动状态进行初步调整，控制所述机器人本体向所述目标充电桩移动直到所述机器人本体和所述目标充电桩接触；
[0008]确定所述机器人本体与所述目标充电桩之间的接触程度，并根据所述接触程度对所述机器人本体的运动状态进行后置调整，以控制所述机器人本体的机器人电极片与所述目标充电桩的充电桩电极片完全接触，进行充电。
[0009]根据本申请的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0010]第一机器人电极片、第二机器人电极片、机器人本体以及机器人控制装置；
[0011]其中，所述第一机器人电极片和所述第二机器人电极片分别与所述机器人本体固定连接；所述机器人控制装置配置于所述机器人本体中；
[0012]所述第一机器人电极片和所述第二机器人电极片，用于分别与充电桩的第一充电桩电极片和第二充电桩电极片接触通电为所述机器人本体获取电能；所述第一充电桩电极片和所述第二充电桩电极片分别通过弹性连接件设置在所述充电桩；
[0013]所述机器人控制装置，用于确定目标充电桩和机器人本体的相对位置关系；根据所述相对位置关系对所述机器人本体的运动状态进行初步调整，控制所述机器人本体向所述目标充电桩移动直到所述机器人本体和所述目标充电桩接触；确定所述机器人本体与所述目标充电桩之间的接触程度，并根据所述接触程度对所述机器人本体的运动状态进行后置调整，以控制所述机器人本体的机器人电极片与所述目标充电桩的充电桩电极片完全接触完成通电。
[0014]本申请实施例的技术方案，通过根据目标充电桩和机器人本体之间的相对位置关系对机器人本体的运动状态进行初步调整，控制机器人本体向目标充电桩移动，在机器人
本体接触到目标充电桩的情况下，根据机器人本体和目标充电桩之间的接触程度，对机器人本体的运动状态进行后置调整，直到机器人电极片和充电桩电极片完全接触，保证了机器人电极片和充电桩电极片的良好接触，提高了机器人的充电成功率，为机器人正常工作提供了电能保障。
[0015]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是根据本申请实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图；
[0018]图2A是根据本申请实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图；
[0019]图2B为本实施例提供的根据相对角度对机器人运动状态进行调整的流程图；
[0020]图3是根据本申请实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图；
[0021]图4是根据本申请实施例四提供的一种机器人控制方法的流程图；
[0022]图5是根据本申请实施例五提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
[0023]图6A是根据本申请实施例六提供的一种机器人的结构示意图；
[0024]图6B
‑
1为申请实施例提供机器人电极片的正视图；
[0025]图6B
‑
2为申请实施例提供机器人电极片的俯视图；
[0026]图6C为本申请实施例提供的另一种机器人结构示意图；
[0027]图7A为本申请实施例提供的一种充电桩结构示意图；
[0028]图7B为本申请实施例提供的又一种充电桩的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0030]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”以及“候选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1为本申请实施例一提供了一种机器人控制方法的流程图，本实施例可适用于机器人自动回充的情况，该方法可以由机器人控制装置来执行，该机器人控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人控制装置可配置于机器人中。如图1所示，该方法包括：
[0033]S110、确定目标充电桩和机器人本体的相对位置关系。
[0034]其中，目标充电桩与机器人本体相匹配，用于为机器人本体提供电能。
[0035]一般情况下，目标充电桩固定设置在机器人服务场所的充电区域。也就是，目标充电桩的位置是可获取的。示例性的，目标充电桩的位置可以记录在机器人的导航地图中。
[0036]在目标充电桩位置已知的情况下，基于机器人本体当前位置，机器人可以确定目标充电桩和机器人本体和之间的相对位置关系。
[0037]可选的，相对位置关系包括：相对方位和相对距离。其中，相对方位是指目标充电桩相对于机器人本体所在的方位；相对距离是指目标充电桩与机器人本体之间的相对距离。
[0038]可选的，机器人可以在满足自动回充条件的情况下，确定目标充电桩和机器人本体的相对位置关系，基于相对位置关系控制机器人本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标充电桩和机器人本体的相对位置关系；根据所述相对位置关系对所述机器人本体的运动状态进行初步调整，控制所述机器人本体向所述目标充电桩移动直到所述机器人本体和所述目标充电桩接触；确定所述机器人本体与所述目标充电桩之间的接触程度，并根据所述接触程度对所述机器人本体的运动状态进行后置调整，以控制所述机器人本体的机器人电极片与所述目标充电桩的充电桩电极片完全接触，进行充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标充电桩和机器人本体的相对位置关系，包括：将所述目标充电桩所在的位置确定为目标充电位置，将所述机器人本体当前所在的位置确定为当前机器位置；确定所述目标充电位置和所述当前机器位置之间的相对角度和相对距离；根据所述相对角度和所述相对距离，确定所述目标充电桩和所述机器人本体的所述相对位置关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置关系对所述机器人本体的运动状态进行初步调整，包括：若所述相对距离小于等于第一预设距离，则控制所述机器人本体以第一预设速度向所述目标充电桩移动。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置关系对所述机器人本体的运动状态进行初步调整，包括：若所述相对角度大于第一预设角度，则对所述机器人本体的运动方向进行调整，直到所述相对角度小于等于所述第一预设角度；在所述相对角度小于等于第一预设角度的情况下，对所述机器人本体的朝向进行调整，使得所述机器人本体的机器人电极片朝向所述目标充电桩的充电桩电极片。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机器人本体与所述目标充电桩之间的接触程度，包括：将已接触到充电桩电极片的机器人电极片，作为已接触电极片；其中，所述机器人电极片配置于所述机器人本体，所述充电桩电极配置于所述目标充电桩；根据所述已接触电极片与所述机器人电极片之间的相对数量关系，确定所述机器人本体和所述目标充电桩之间的接触程度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述接触程度对所述机器人本体的运动状态进行后置调整，包括：若所述接触程度为部分接触，则将所述机器人本体的运动速度由当前运动速度调整为第二预设速度，并控制所述机器人本体以所述第二预设速度继...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏程，王毅可，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：