对象的控制方法、装置、电子设备、介质和路侧设备制造方法及图纸

本公开提供了一种对象的控制方法、装置、电子设备、介质和路侧设备，涉及智能交通领域，具体涉及车路协同和自动驾驶技术领域。对象的控制方法的具体实现方案为：根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息，该状态信息包括道路基础设施和车辆；以及响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。对象的控制信息。对象的控制信息。

Object control method, device, electronic equipment, medium and roadside equipment

【技术实现步骤摘要】
对象的控制方法、装置、电子设备、介质和路侧设备


[0001]本公开涉及智能交通领域，具体涉及自动驾驶和车路协同
，尤其涉及一种对象的控制方法、装置、电子设备、存储介质和路侧设备。

技术介绍

[0002]随着计算机技术、网络技术和通信技术的发展，人工智能等技术在汽车行业、交通领域的延伸与应用，自动驾驶技术和车路协同技术成为重要的发展方向，以期提高车辆的行驶安全性。

技术实现思路

[0003]本公开旨在提供一种利于提高行驶安全性的对象的控制方法、装置、电子设备、存储介质和路侧设备。
[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种对象的控制方法，包括：根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息，目标对象包括道路基础设施和车辆；以及响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。
[0005]根据本公开的一个方面，提供了一种对象的控制装置，包括：状态确定模块，用于根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息，目标对象包括道路基础设施和车辆；以及信息确定模块，用于响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。
[0006]根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的对象的控制方法。
[0007]根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的对象的控制方法。
[0008]根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令在被处理器执行时实现本公开提供的对象的控制方法。
[0009]根据本公开的一个方面，提供了一种路侧设备，该路侧设备包括本公开提供的电子设备。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是根据本公开实施例的对象的控制方法、装置和路侧设备的应用场景的系统
架构图；
[0013]图2是根据本公开实施例的对象的控制方法的流程示意图；
[0014]图3是根据本公开实施例的对象的控制方法的第一应用场景示意图；
[0015]图4是根据本公开实施例的对象的控制方法的第二应用场景示意图；
[0016]图5是根据本公开实施例的对象的控制方法的第三应用场景示意图；
[0017]图6是根据本公开实施例的对象的控制方法的第四应用场景示意图；
[0018]图7是根据本公开实施例的对象的控制方法的第五应用场景示意图；
[0019]图8是根据本公开实施例的对象的控制装置的结构框图；以及
[0020]图9是用来实施本公开实施例的对象的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0022]本公开提供了一种对象的控制方法，包括状态确定阶段和信息确定阶段。在状态确定阶段中，根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于预定区域的目标对象的状态信息，目标对象包括道路基础设施和车辆。在信息确定阶段中，响应于状态信息指示目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对控制对象的控制信息。
[0023]以下对本公开所涉及的术语进行如下解释：
[0024]5G，第五代移动通信技术(The 5
th Generation Mobile Communication Technology)。
[0025]MEC，多接入边缘计算(Multiple
‑
access Edge Computing)。
[0026]RSU，路侧单元(Road Side Unit)。
[0027]OBU，车载单元(On Board Unit)。
[0028]RSCU，路侧计算单元(Road Side Computing Unit)，该RSCU是经过改良后满足路侧灯杆的电压低、温度高、湿度大等极端条件的小型服务器。
[0029]云端控制平台(简称云控平台)，负责远程遥控业务中全周期管理的远端控制平台，可实施远程监控、行程规划和优化、遥控接管决策、远程遥控指令下达等远程遥控任务。该云端控制平台可以包括遥控驾驶舱和远程控制台，还可以包括高算力服务器集群。
[0030]遥控驾驶舱，支持驾驶员实施远程代驾任务的云端智能驾驶舱，驾驶员可以通过该遥控驾驶舱中布置的方向盘和踏板等向车辆底盘下发控制指令，从而实现远程遥控驾驶。
[0031]远程控制台，支持安全员实施远程引导和远程决策等任务的控制平台，至少设置有环视显示(例如360
°
环视显示)的屏幕和用于输入指令的触控板或鼠标等。
[0032]以下将结合图1对本公开提供的方法和装置的应用场景进行描述。
[0033]图1是根据本公开实施例的对象的控制方法、装置和路侧设备的应用场景的系统架构图。
[0034]如图1所示，系统架构100包括交通道路110(又称公路)、在交通道路上行驶的车辆
120、设置于路侧的路侧设备、交通指示设备140和云端设备150。
[0035]交通道路110可以设置有道路基础设施，该道路基础设施例如可以包括路基、路面、桥梁、涵洞和隧道等。车辆120可以为多个，多个车辆彼此之间例如可以通过局域网、蜂窝移动网络(例如5G)通信连接，以共享彼此的行驶参数等信息。多个车辆中至少部分车辆可以为自动驾驶车辆。
[0036]路侧设备例如可以包括RSCU 131、路侧通信设施132和路侧感知设施133等。其中。路侧通信设施132例如可以包括RSU和/或蜂窝移动通信设施。路侧感知设施133例如可以包括视频检测器、雷达检测器等检测设备中的至少之一。雷达检测器可以包括激光雷达和/或毫米波雷达等，视频检测器可以包括枪式摄像机和/或鱼眼摄像机等。该路侧设备中的RSCU131例如可以通过路侧通信设施132与车辆120通信连接，且该RSCU 131例如可以经由通信线缆等与路侧感知设施133、交通指示设备140和云端设备150通信连接。路侧设备例如可以为多个，多个路侧设备间隔地设置在交通道路110的路侧，每个路侧设备中的路侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对象的控制方法，包括：根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于所述预定区域的目标对象的状态信息；所述目标对象包括道路基础设施和车辆；以及响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息包括：向云端设备发送所述状态信息；以及接收所述云端设备发送的指示信息，所述指示信息指示了所述控制对象及针对所述控制对象的控制信息，其中，所述指示信息是根据所述状态信息、所述预定区域的路侧感知数据和除所述预定区域外其他区域的路侧感知数据确定的。3.根据权利要求1所述的方法，其中：所述控制对象包括所述预定区域的对象和除所述预定区域外其他区域的对象；所述控制对象包括以下至少之一：交通指示设备和所述车辆。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路侧感知数据包括所述道路基础设施的环境信息；所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息包括：响应于所述道路基础设施处于所述异常状态，确定所述控制对象包括针对所述道路基础设施的交通指示设备；以及确定所述控制信息包括控制所述交通指示设备切换至第一状态的信息，所述第一状态包括针对所述道路基础设施的禁止通行状态。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息还包括：响应于所述道路基础设施处于所述异常状态，确定所述控制对象包括所述车辆；以及确定所述控制信息包括控制所述车辆输出提示信息的信息，所述提示信息用于提示所述道路基础设施处于所述异常状态。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述道路基础设施包括涵洞；所述环境信息包括所述涵洞的积水深度；确定位于所述预定区域内的目标对象的状态信息包括：响应于所述积水深度大于等于深度阈值，确定所述涵洞处于所述异常状态。7.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述道路基础设施包括隧道；所述环境信息包括所述隧道内存在的对象的信息；确定位于所述预定区域内的目标对象的状态信息包括：响应于根据所述对象的信息确定所述隧道内存在异常对象，确定所述隧道处于所述异常状态。8.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其中：确定位于所述预定区域的目标对象的状态信息包括：响应于根据所述路侧感知数据确定所述车辆异常行驶，确定所述车辆处于所述异常状态；以及所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息包括：响应于所述车辆处于所述异常状态，确定所述控制对象包括所
述车辆；以及确定所述控制信息包括控制所述车辆行驶的信息。9.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其中：确定位于所述预定区域的目标对象的状态信息包括：响应于根据所述路侧感知数据确定所述车辆为目标车辆，确定所述车辆处于所述异常状态；以及所述响应于所述状态信息指示所述目标对象处于异常状态，确定控制对象及针对所述控制对象的控制信息包括：响应于所述车辆处于所述异常状态，确定所述目标对象包括距离所述车辆最近的交通指示设备；以及确定所述控制信息包括控制所述交通指示设备切换至第二状态的信息，所述第二状态包括针对所述车辆所在行驶方向的允许通行状态。10.一种对象的控制装置，包括：状态确定模块，用于根据路侧感知设备检测的预定区域的路侧感知数据，确定位于所述预定区域的目标对象的状态信息；所述目标对象包括道路基...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雯，杜小川，杨凡，王鲲，李赓，张健，胡茂洋，夏黎明，冯靖超，郑鹏杰，孙庆瑞，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：