一种双编码器协作机器人关节和工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双编码器协作机器人关节及工业机器人，其中该机器人关节包括同轴设置的谐波减速机端盖、谐波减速机、壳体和编码器，谐波减速机通过轴承套设于谐波减速机端盖外，谐波减速机外设置有壳体，编码器分别与谐波减速机端盖、谐波减速机以及壳体相连接；通过编码器上设置的若干个磁传感器，对编码器上与谐波减速机端盖相固定的磁环进行转动反馈，从而对协作机器人的转速进行测量。本实用新型专利技术的磁传感器采用径向安装，大大减小了累积公差的产生，且在生产安装时，仅需谐波减速端盖和谐波减速机同轴即可，减小了各部件之间的干扰，结构简单、安装方便，并使测量结果更加精准。加精准。加精准。

【技术实现步骤摘要】
一种双编码器协作机器人关节和工业机器人


[0001]本技术涉及协作机器人
，具体为一种双编码器协作机器人关节和工业机器人。

技术介绍

[0002]协作机器人随着市场的不断开拓，应用范围越来越广阔。对于更多的应用场景中，对于协作机器人的提出了更高的要求，即易操作性、以及安全性。
[0003]传统的协作机器人应用中，对于编码器的应用，通常有两种技术路线：一种是编码器采用多圈绝对式编码器结构，此结构只需要安装于电机端，安装结构方便，安装尺寸需求的位置进度好保证，缺点是需要为多圈绝对式编码器提供外部电源，否则机器人无法实时记住当前位置；另一种是编码器采用编码器结构，此结构为一个单圈编码器安装于电机端，反馈电机实时信息，另一个编码器安装于电机减速机端，记录机器人关节中的绝对位置，此方案的优点是可以不再为编码器提供电池，机器人依靠减速机端的单圈绝对值编码器就能反馈机器人关节的绝对位置，且两个编码器能进行冗余计算，如果其中一个编码器异常，第二个编码器能进行有效反馈保护，提供机器人的安全性，缺点是编码器结构复杂，安装尺寸累积误差严重，对于生产中的装配造成困难。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种双编码器协作机器人关节，不仅结构简单、安装便捷，且能够对协作机器人关节的转动进行准确测量，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种双编码器协作机器人关节，所述双编码器协作机器人关节包括同轴设置的谐波减速机端盖、谐波减速机、壳体和编码器，谐波减速机通过轴承套设于谐波减速机端盖外，谐波减速机外设置有壳体，编码器分别与谐波减速机端盖、谐波减速机以及壳体相连接；
[0007]所述编码器包括编码器动盘法兰、轴承内压圈、轴承外压圈、编码器静盘法兰、压紧轴承、编码器动盘、编码器静盘、磁环轴和磁环，编码器动盘法兰和轴承内压圈设置于压紧轴承内圈，通过编码器动盘法兰与谐波减速机相连接；轴承外压圈和编码器静盘法兰设置于压紧轴承外圈，通过编码器静盘法兰与外壳相连接；编码器静盘上设置有若干个磁传感器，且编码器静盘固定于编码器静盘法兰上；磁环轴与谐波减速机端盖固定连接，磁环轴外设置有磁环，通过若干个磁传感器对磁环的转动进行反馈。
[0008]进一步地技术方案是：所述壳体内还设置有无框力矩电机定子和无框力矩电机转子，无框力矩电机定子与所述壳体相固定，无框力矩电机转子与所述谐波减速机和所述编码器动盘法兰相连接。
[0009]进一步地技术方案是：所述编码器协作机器人关节还包括超薄伺服电磁制动器，超薄伺服电磁制动器套设于所述无框力矩电机转子外并固定于所述壳体上。
[0010]进一步地技术方案是：所述超薄伺服电磁制动器内设置有与无框力矩电机转子紧密配合的摩擦片，通电时，摩擦片松开无框力矩电机转子。
[0011]进一步地技术方案是：所述壳体与无框力矩电机定子之间、谐波减速机与无框力矩电机转子之间、以及磁环轴与磁环之间通过厌氧胶粘接。
[0012]进一步地技术方案是：所述编码器还包括编码器模块支架，编码器模块支架固定于所述编码器静盘法兰和所述壳体上。
[0013]进一步地技术方案是：所述编码器协作机器人关节还包括驱动器和线缆支架，所述壳体上设置有固定驱动器和线缆支架的不锈钢螺柱。
[0014]进一步地技术方案是：所述磁传感器为四个，且均匀分布于磁环外。
[0015]进一步地技术方案是：所述谐波减速机端盖呈T字形。
[0016]同时，本技术还提供如下技术方案：一种工业机器人，运用上述的一种双编码器协作机器人关节。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0018]本技术的磁传感器采用径向安装，大大减小了累积公差的产生，且本技术的双编码器协作机器人关节在生产安装时，仅需谐波减速端盖和谐波减速机同轴即可，减小了各部件之间的干扰，结构简单、安装方便，并使测量结果更加精准，大大提高了协作机器人的实用性。
附图说明
[0019]图1为本技术实施例一种双编码器协作机器人关节的结构示意图；
[0020]图2为本技术实施例编码器的剖视图；
[0021]图3为本技术实施例编码器的立体示意图。
[0022]附图标记：1.谐波减速机端盖，2.谐波减速机，3.壳体，4.无框力矩电机定子，5.无框力矩电机转子，6.超薄伺服电磁制动器，7.轴承外压圈，8.编码器静盘法兰，9.压紧轴承，10.编码器模块支架，11.编码器动盘，12.编码器静盘，13.驱动器，14.线缆支架，15.磁环轴，16.磁环，17.编码器动盘法兰，18.轴承内压圈，19.不锈钢螺柱，20.轴承，21.磁传感器。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]实施例
[0025]如图1
‑
3所示，本技术提供一种双编码器协作机器人关节，包括同轴设置的谐波减速机端盖1、谐波减速机2、编码器、壳体3、无框力矩电机定子4、无框力矩电机转子5和超薄伺服电磁制动器6，谐波减速机套设于谐波减速机端盖外，编码器分别与谐波减速机端盖、谐波减速机和壳体相连接，通过编码器对谐波减速机端盖1的转速进行反馈。
[0026]具体地，谐波减速机端盖1呈T字形，谐波减速机端盖右端插入并穿过谐波减速机2，左端安装于谐波减速机2左侧，且谐波减速机端盖1与谐波减速机2之间设置有轴承20进
行同轴固定。谐波减速机2固定于壳体3中，且谐波减速机2和壳体3之间的安装空间内固定有无框力矩电机定子4和无框力矩电机转子5，其中，无框力矩电机定子4通过厌氧胶粘接于壳体3内，无框力矩电机转子5通过厌氧胶粘接于谐波减速机2上，超薄伺服电磁制动器6套设于无框力矩电机转子外并通过螺钉固定于壳体3上，作为优选，超薄伺服电磁制动器6内孔设置有与无框力矩电机转子紧密配合的摩擦片，当超薄伺服电磁制动器6通电时，超薄伺服电磁制动器6内设置的摩擦片松开，无框力矩电机转子5便可以进行正常转动。
[0027]超薄伺服电磁制动器6右侧的无框力矩电机转子5上设置有编码器，所述编码器包括轴承外压圈7、编码器静盘法兰8、压紧轴承9、编码器模块支架10、编码器动盘11、编码器静盘12、磁环轴15、磁环16、轴承内压圈18和编码器动盘法兰17，编码器动盘法兰17通过螺钉固定于无框力矩电机转子5的右端，编码器动盘法兰17靠近超薄伺服电磁制动器6一端固定有轴承内压圈18，编码器动盘法兰17和轴承内压圈18外共同设置有压紧轴承9，压紧轴承9外设置有固定连接的轴承外压圈7和编码器静盘法兰8，通过轴承外压圈7压紧轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双编码器协作机器人关节，其特征在于，所述双编码器协作机器人关节包括同轴设置的谐波减速机端盖、谐波减速机、壳体和编码器，谐波减速机通过轴承套设于谐波减速机端盖外，谐波减速机外设置有壳体，编码器分别与谐波减速机端盖、谐波减速机以及壳体相连接；所述编码器包括编码器动盘法兰、轴承内压圈、轴承外压圈、编码器静盘法兰、压紧轴承、编码器动盘、编码器静盘、磁环轴和磁环，编码器动盘法兰和轴承内压圈设置于压紧轴承内圈，通过编码器动盘法兰与谐波减速机相连接；轴承外压圈和编码器静盘法兰设置于压紧轴承外圈，通过编码器静盘法兰与外壳相连接；编码器静盘上设置有若干个磁传感器，且编码器静盘固定于编码器静盘法兰上；磁环轴与谐波减速机端盖固定连接，磁环轴外设置有磁环，通过若干个磁传感器对磁环的转动进行反馈。2.根据权利要求1所述的一种双编码器协作机器人关节，其特征在于，所述壳体内还设置有无框力矩电机定子和无框力矩电机转子，无框力矩电机定子与所述壳体相固定，无框力矩电机转子与所述谐波减速机和所述编码器动盘法兰相固定。3.根据权利要求2所述的一种双编码器协作机器人关节，其特征在于，所述编码器协作机器人关节还包括超薄伺服电磁制...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：