关节装置与关节模块制造方法及图纸

一种关节装置与关节模块，关节装置包括马达、减速机、壳体结构以及驱动器。马达包括中空轴。减速机套接于中空轴。壳体结构包覆马达与减速机。驱动器配置于壳体结构内，其中马达位于减速机与驱动器之间，其中线路适于通过中空轴以电连接至驱动器。轴以电连接至驱动器。轴以电连接至驱动器。

Joint device and joint module

【技术实现步骤摘要】
关节装置与关节模块


[0001]本专利技术涉及一种关节装置，且特别涉及一种包括中空架构的关节装置与关节模块。

技术介绍

[0002]一般来说，机器人、机器手臂等相关自动化产品可通过关节装置以达到特定的任务需求。关节装置大多使用马达结合减速机作为动力源。然而大部分的走线是裸露在关节装置的壳体结构外，再连接至外部的电箱内的电路板。
[0003]然而，走线在壳体结构外，在执行任务时很容易被拉扯并造成损坏，更不用说当多个关节装置彼此连接时，走线会更加复杂。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种关节装置，其线路位于壳体结构内，而可避免线路被拉扯。
[0005]本专利技术提供一种关节模块，其包括上述关节装置。
[0006]本专利技术的关节装置，包括马达、减速机、壳体结构以及驱动器。马达包括中空轴。减速机套接于中空轴。壳体结构包覆马达与减速机。驱动器配置于壳体结构内，其中马达位于减速机与驱动器之间，其中线路适于通过中空轴以电连接至驱动器。
[0007]本专利技术的关节模块，包括第一关节装置以及第二关节装置。第一关节装置，包括第一马达、第一减速机、第一壳体结构以及第一驱动器。第一马达包括第一中空轴。第一减速机套接于第一中空轴。第一壳体结构包覆第一马达与第一减速机。第一驱动器配置于第一壳体结构内，第一马达位于第一减速机与第一驱动器之间。第二关节装置连接于第一关节装置，第二关节装置包括第二中空轴。第二减速机套接于第二中空轴。第二壳体结构包覆第二马达与第二减速机。第二驱动器配置于第二壳体结构内，第二马达位于第二减速机与第二驱动器之间，其中线路适于通过第一中空轴以电连接至第一驱动器，再通过第二中空轴以电连接至第二驱动器。
[0008]在本专利技术的一实施例中，上述的壳体结构包括固定底座，减速机的固定侧固定于固定底座上，减速机的输入侧接合于马达。
[0009]在本专利技术的一实施例中，上述的中空轴具有相对的第一部分与第二部分，驱动器对应于第一部分，固定底座位于第二部分。
[0010]在本专利技术的一实施例中，上述的马达包括定子与转子，定子套接于转子外，中空轴还具有位于第一部分与第二部分之间的中间部分，定子与转子位于中间部分。
[0011]在本专利技术的一实施例中，上述的中空轴从定子与转子中间伸出，且中空轴首尾贯通。
[0012]在本专利技术的一实施例中，还包括第一编码器以及第二编码器。第一编码器对应于驱动器且机械性地连接马达。第二编码器对应于驱动器且机械性地连接减速机，其中第二编码器相较于第一编码器更靠近第一部分。
[0013]在本专利技术的一实施例中，还包括煞车模块。煞车模块位于第二编码器与转子之间，煞车模块包括电磁铁、磁性件以及煞车调整环。电磁铁固定于壳体结构内。磁性件适于与转子同步旋转。煞车调整环连接于磁性件，磁性件位于电磁铁与煞车调整环之间，煞车调整环适于带动磁性件移动，以调整磁性件与电磁铁之间的间隙。
[0014]在本专利技术的一实施例中，上述的第一编码器包括第一读取尺与第一读头，第一读取尺固定于煞车调整环且与转子同轴转动，第一读头适于相对于第一读取尺移动。
[0015]在本专利技术的一实施例中，还包括缺口环。缺口环位于煞车调整环与第二编码器之间，第二编码器包括第二读取尺与第二读头，第二读头固定于壳体结构内，缺口环连接于第二读取尺，以适于带动第二读取尺移动，以调整第二读取尺与第二读头之间的间隙。
[0016]基于上述，在本专利技术的关节装置中，马达包括中空轴，线路可穿过中空轴的内部空间与驱动器电连接。由于驱动器位于壳体结构内，线路不需要拉到壳体结构外，可以避免线路被拉扯。
[0017]为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合说明书附图作详细说明如下。
附图说明
[0018]图1是依照本专利技术的一实施例的一种关节装置的剖面示意图。
[0019]图2是图1的关节装置的部分构件爆炸示意图。
[0020]图3是图1的关节装置的局部放大示意图。
[0021]图4是图1的关节装置的部分构件示意图。
[0022]图5是依照本专利技术的其他实施例的一种关节模块的立体示意图。
[0023]图6是图5的关节模块的剖面示意图。
[0024]附图标记说明：
[0025]100、100B：关节装置
[0026]10：马达
[0027]11：定子
[0028]12：转子
[0029]13：中空轴
[0030]E1：第一部分
[0031]E2：第二部分
[0032]E3：中间部分
[0033]S1：内部空间
[0034]20：减速机
[0035]21：固定侧
[0036]22：输入侧
[0037]23：输出侧
[0038]30、30B：壳体结构
[0039]31：固定底座
[0040]32、32B：壳体
[0041]33、33B：上盖
[0042]34、34B：侧壳
[0043]S2、S3：容置空间
[0044]40：驱动器
[0045]50：第一编码器
[0046]51：第一读头
[0047]52：第一读取尺
[0048]60：第二编码器
[0049]61：第二读头
[0050]62：第二读取尺
[0051]70：煞车模块
[0052]71：电磁铁
[0053]72：磁性件
[0054]73：煞车调整环
[0055]80：缺口环
[0056]200：关节模块
[0057]210：传动连接件
[0058]P1、P2：开口
[0059]110：马达轴承
[0060]120：第二读取尺轴承
[0061]130：板体
[0062]W：线路
具体实施方式
[0063]在下文中将参照附图更全面地描述本专利技术，在附图中示出了本专利技术的示例性实施例。如本领域技术人员将认识到的，可以以各种不同的方式修改所描述的实施例，而不脱离本专利技术的构思或范围。
[0064]应当理解，尽管术语“第一”、“第二”、“第三”等在本文中可以用于描述各种元件、部件、区域、层及/或部分，但是这些元件、部件、区域、及/或部分不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件、部件、区域、层或部分与另一个元件、部件、区域、层或部分区分开。因此，下面讨论的“第一元件”、“部件”、“区域”、“层”或“部分”可以被称为第二元件、部件、区域、层或部分而不脱离本文的教导。
[0065]除非另有定义，本文使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本专利技术所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。将进一步理解的是，诸如在通常使用的字典中定义的那些术语应当被解释为具有与它们在相关技术和本专利技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被解释为理想化的或过度正式的意义，除非本文中明确地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节装置，包括：马达，包括中空轴；减速机，套接于该中空轴；壳体结构，包覆该马达与该减速机；以及驱动器，配置于该壳体结构内，其中该马达位于该减速机与该驱动器之间，其中线路适于通过该中空轴以电连接至该驱动器。2.如权利要求1所述的关节装置，其中该壳体结构包括固定底座，该减速机的固定侧固定于该固定底座上，该减速机的输入侧接合于该马达。3.如权利要求2所述的关节装置，其中该中空轴具有相对的第一部分与第二部分，该驱动器对应于该第一部分，该固定底座位于该第二部分。4.如权利要求3所述的关节装置，其中该马达包括定子与转子，该定子套接于该转子外，该中空轴还具有位于该第一部分与该第二部分之间的中间部分，该定子与该转子位于该中间部分。5.如权利要求4所述的关节装置，其中该中空轴从该定子与该转子中间伸出，且该中空轴首尾贯通。6.如权利要求4所述的关节装置，还包括：第一编码器，对应于该驱动器且机械性地连接该马达；以及第二编码器，对应于该驱动器且机械性地连接该减速机，其中该第二编码器相较于该第一编码器更靠近该第一部分。7.如权利要求6所述的关节装置，还包括煞车模块，该煞车模块位于该第二编码器与该转子之间，该煞车模块包括：电磁铁，固定于该壳体结构内；磁性件，适于与该转子同步旋转；以及煞车调整环，连接于该磁性件，该磁性件...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣井，
申请(专利权)人：友达光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：