自动驾驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质。涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：首先在车辆当前所处环境中确定目标障碍，同时获取车辆的车辆特征信息以及目标障碍的障碍特征信息，基于预设条件判定车辆需要的自动驾驶模式，若障碍特征信息相对车辆特征信息满足预设条件，则获取纵向规划时距和第一横向规划距离，进一步根据车辆特征信息、障碍特征信息、纵向规划时距和第一横向规划距离生成最佳的第一规划策略，并根据第一规划策略控制车辆的自动驾驶。采用本方法能够在不同路况的驾驶场景中，生成适应不同驾驶场景的多种规划策略，实现车辆的自动驾驶。实现车辆的自动驾驶。实现车辆的自动驾驶。

Automatic driving control method, device, computer equipment, storage medium

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]决策规划技术用于生成自动驾驶汽车的可行驶路径及在行驶路径上每一个点的期望速度，对自动驾驶汽车的性能有着重要的影响。
[0003]目前，决策规划技术多采用分层式架构，其包含任务规划、行为决策和动作规划三层。任务规划解决从点A到点B走哪些车道的问题；行为决策解决策略性问题，如是否跟车，是否避障，是否换道，是否需要在红绿灯处停车等；动作规划考虑车辆运动学约束、动力学约束、静态障碍物、动态障碍物及道路几何结构等，生成车辆可执行的可行驶路径及在路径上每一个点的期望速度。
[0004]然而，目前自动驾驶涉及的决策规划技术只能生成有限数量的候选路径，在急转弯或者避障时，存在无法生成可执行轨迹的风险，且难以适应高速及城市道路场景，只能用于自动泊车等低速场景，能够应用的驾驶场景十分受限。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够应用于不同驾驶场景的自动驾驶控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种自动驾驶控制方法。所述方法包括：
[0007]确定车辆当前所处环境中的目标障碍；
[0008]获取车辆的车辆特征信息，以及获取目标障碍的障碍特征信息；
[0009]若障碍特征信息相对车辆特征信息满足预设条件，则获取纵向规划时距和第一横向规划距离；
[0010]根据车辆特征信息、障碍特征信息、纵向规划时距和第一横向规划距离生成第一规划策略，并根据第一规划策略控制车辆的自动驾驶。
[0011]在其中一个实施例中，确定车辆当前所处环境中的目标障碍，包括：
[0012]基于车辆当前所处环境中的车道中心线建立Frenet坐标系；
[0013]在Frenet坐标系中，将距离车辆最近的障碍物作为目标障碍。
[0014]在其中一个实施例中，车辆特征信息包括车辆在Frenet坐标系中的初始纵向位置和初始横向位置，障碍特征信息包括在目标障碍在Frenet坐标系中的障碍纵向位置和障碍横向位置；
[0015]若障碍特征信息相对车辆特征信息满足预设条件，则获取纵向规划时距和第一横向规划距离，包括：
[0016]根据初始纵向位置和障碍纵向位置获取纵向车距，根据障碍横向位置获取横向间距；
[0017]若纵向车距小于最小车距阈值，且横向间距小于车道宽度阈值，获取多个纵向规划时距和多个第一横向规划距离。
[0018]在其中一个实施例中，根据车辆特征信息、障碍特征信息、纵向规划时距和第一横向规划距离生成第一规划策略，包括：
[0019]对多个纵向规划时距和多个第一横向规划距离进行排列组合，得到多组第一规划参数；
[0020]确定预设规划时长内连续的多个规划步长，为每个规划步长分别配置多组第一规划参数；
[0021]根据车辆在每个规划步长分别对应的多组第一规划参数，基于每个规划步长的时序关系进行排列组合，得到多个自适应规划策略，自适应规划策略中包含在预设规划时长内连续获取的多个规划步长，且每个规划步长对应其中一组第一规划参数；
[0022]基于每个自适应规划策略中各个规划步长分别对应的第一规划参数，计算自适应规划策略中的每个规划步长对应的代价参数，进一步计算每个自适应规划策略对应的代价参数和；
[0023]将代价参数和最小的一个自适应规划策略，作为第一规划策略。
[0024]在其中一个实施例中，方法还包括：
[0025]若障碍特征信息相对车辆特征信息不满足预设条件，则获取加速规划时间和第二横向规划距离；
[0026]根据车辆特征信息、加速规划时间和第二横向规划距离生成第二规划策略，并根据第二规划策略控制车辆的自动驾驶。
[0027]在其中一个实施例中，车辆特征信息包括车辆在Frenet坐标系中的初始纵向位置和初始横向位置，障碍特征信息包括在目标障碍在Frenet坐标系中的障碍纵向位置和障碍横向位置；
[0028]若障碍特征信息相对车辆特征信息不满足预设条件，则获取加速规划时间和第二横向规划距离，包括：
[0029]根据初始纵向位置和障碍纵向位置获取纵向车距，根据障碍横向位置获取横向间距；
[0030]若纵向车距不小于最小车距阈值，或横向间距不小于车道宽度阈值，获取多个加速规划时间和多个第二横向规划距离。
[0031]在其中一个实施例中，根据车辆特征信息、加速规划时间和第二横向规划距离生成第二规划策略，包括：
[0032]对多个加速规划时间和多个第二横向规划距离进行排列组合，得到多组第二规划参数；
[0033]确定预设规划时长内连续多个规划步长，为每个规划步长分别配置多组第二规划参数；
[0034]根据车辆在每个规划步长分别对应的多组第二规划参数，基于每个规划步长的时序关系进行排列组合，得到多个巡航规划策略，巡航规划策略中包含在预设规划时长内连续获取的多个规划步长，且每个规划步长对应其中一组第二规划参数；
[0035]基于每个巡航规划策略中各个规划步长分别对应的第二规划参数，计算巡航规划
策略中的每个规划步长对应的代价参数，进一步计算每个巡航规划策略对应的代价参数和；
[0036]将代价参数和最小的一个巡航规划策略，作为第二规划策略。
[0037]第二方面，本申请还提供了一种自动驾驶控制装置。所述装置包括：
[0038]障碍检测模块，用于确定车辆当前所处环境中的目标障碍；
[0039]特征检测模块，用于获取车辆的车辆特征信息，以及获取目标障碍的障碍特征信息；
[0040]参数生成模块，用于若障碍特征信息相对车辆特征信息满足预设条件，则获取纵向规划时距和第一横向规划距离；
[0041]驾驶规划模块，用于根据车辆特征信息、障碍特征信息、纵向规划时距和第一横向规划距离生成第一规划策略，并根据第一规划策略控制车辆的自动驾驶。
[0042]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0043]确定车辆当前所处环境中的目标障碍；
[0044]获取车辆的车辆特征信息，以及获取目标障碍的障碍特征信息；
[0045]若障碍特征信息相对车辆特征信息满足预设条件，则获取纵向规划时距和第一横向规划距离；
[0046]根据车辆特征信息、障碍特征信息、纵向规划时距和第一横向规划距离生成第一规划策略，并根据第一规划策略控制车辆的自动驾驶。
[0047]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆当前所处环境中的目标障碍；获取所述车辆的车辆特征信息，以及获取所述目标障碍的障碍特征信息；若所述障碍特征信息相对所述车辆特征信息满足预设条件，则获取纵向规划时距和第一横向规划距离；根据所述车辆特征信息、所述障碍特征信息、所述纵向规划时距和所述第一横向规划距离生成第一规划策略，并根据所述第一规划策略控制所述车辆的自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆当前所处环境中的目标障碍，包括：基于所述车辆当前所处环境中的车道中心线建立Frenet坐标系；在所述Frenet坐标系中，将距离所述车辆最近的障碍物作为所述目标障碍。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆特征信息包括所述车辆在所述Frenet坐标系中的初始纵向位置和初始横向位置，所述障碍特征信息包括在所述目标障碍在所述Frenet坐标系中的障碍纵向位置和障碍横向位置；所述若所述障碍特征信息相对所述车辆特征信息满足预设条件，则获取纵向规划时距和第一横向规划距离，包括：根据所述初始纵向位置和所述障碍纵向位置获取纵向车距，根据所述障碍横向位置获取横向间距；若所述纵向车距小于最小车距阈值，且所述横向间距小于车道宽度阈值，获取多个纵向规划时距和多个第一横向规划距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆特征信息、所述障碍特征信息、所述纵向规划时距和所述第一横向规划距离生成第一规划策略，包括：对所述多个纵向规划时距和所述多个第一横向规划距离进行排列组合，得到多组第一规划参数；确定预设规划时长内连续的多个规划步长，为每个规划步长分别配置所述多组第一规划参数；根据所述车辆在每个规划步长分别对应的多组第一规划参数，基于每个规划步长的时序关系进行排列组合，得到多个自适应规划策略，所述自适应规划策略中包含在所述预设规划时长内连续获取的多个规划步长，且每个规划步长对应其中一组第一规划参数；基于每个所述自适应规划策略中各个规划步长分别对应的第一规划参数，计算所述自适应规划策略中的每个规划步长对应的代价参数，进一步计算每个所述自适应规划策略对应的代价参数和；将所述代价参数和最小的一个自适应规划策略，作为所述第一规划策略。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述障碍特征信息相对所述车辆特征信息不满足预设条件，则获取加速规划时间和第二横向规划距离；根据所述车辆特征信息、所述加速规划时间和所述第二横向规划距...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝值，杨首辰，赵子健，刘新宇，王阳，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：