一种浮动自适应式夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种浮动自适应式夹爪，包括机器人连接手臂、安装固定板和夹持装置，所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持装置和右夹持装置，所述左夹持装置包括爪臂和浮动块，所述爪臂通过转轴与所述安装固定板的左端铰接，所述浮动块的中部通过销轴与所述爪臂铰接，所述销轴的两侧对称设有两个限位孔，所述爪臂上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有固定螺丝，所述固定螺丝的一端穿过所述限位孔与所述螺纹孔栓接。本实用新型专利技术提供的一种浮动自适应式夹爪，其能夹取圆形工件，并且能够自适应的调整夹持状态，确保夹持的更加稳定，避免工件掉落损坏。避免工件掉落损坏。避免工件掉落损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种浮动自适应式夹爪


[0001]本技术属于自动化夹具领域，具体涉及一种浮动自适应式夹爪。

技术介绍

[0002]自动化是指研制系统代替人或辅助人去完成人类生产、生活和管理活动中的特定任务，减少和减轻，人的体力和脑力劳动，提高工作效率、效益和效果。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。其中，机器人手臂是自动化中常用到的设备，通过机器人手臂连接夹具，可以夹取工件。但是，现有技术中，在夹取圆形工件时，由于工件可能存在不均匀的情况，从而导致在夹取时不够稳定，容易晃动甚至是掉落。

技术实现思路

[0003]为解决技术现有技术的不足，本技术目的在于提供一种浮动自适应式夹爪。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
[0005]一种浮动自适应式夹爪，包括机器人连接手臂、安装固定板和夹持装置，所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持装置和右夹持装置，所述左夹持装置包括爪臂和浮动块，所述爪臂通过转轴与所述安装固定板的左端铰接，所述浮动块的中部通过销轴与所述爪臂铰接，所述销轴的两侧对称设有两个限位孔，所述爪臂上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有固定螺丝，所述固定螺丝的一端穿过所述限位孔与所述螺纹孔栓接。
[0006]优选地，包括动力装置，所述动力装置包括气缸、滑块和滑轨，所述气缸和所述滑轨均固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述气缸置于所述安装固定板的上端，所述滑块固定安装在所述气缸的活塞端，所述滑轨与所述滑块相匹配，所述滑块的两端均铰接有联杆，所述联杆的另一端与所述爪臂的上端铰接。
[0007]优选地，所述动力装置包括挡板，所述挡板安装在所述滑轨的下端。
[0008]优选地，所述浮动块上设有防滑爪齿，所述防滑爪齿呈V型锯齿状。
[0009]优选地，所述爪臂的上端设有第一抵挡部，所述浮动块的上端设有第二抵挡部，所述第一抵挡部和第二抵挡部相匹配。
[0010]优选地，所述机器人连接手臂的上端设有气电航空接头。
[0011]本技术公开的一种浮动自适应式夹爪，其有益效果在于，其能夹取圆形工件，并且能够自适应的调整夹持状态，确保夹持的更加稳定，避免工件掉落损坏。
附图说明
[0012]图1是本技术提供的优选实施例的前视示意图。
[0013]图2是本技术提供的优选实施例的后视示意图。
[0014]图3是本技术提供的优选实施例的右视示意图。
[0015]图4是本技术提供的优选实施例的爪臂和浮动块的剖面示意图。
[0016]附图标记包括：100、机器人连接手臂；110、气电航空接头；200、气缸；210、滑块；220、联杆；300、爪臂；310、转轴；320、第一抵挡部；400、浮动块；410、防滑爪齿；420、销轴；430、限位孔；440、固定螺丝。
具体实施方式
[0017]本技术公开了一种浮动自适应式夹爪，下面结合优选实施例，对本技术的具体实施方式作进一步描述。
[0018]参见附图的图1
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4，图1是本技术提供的优选实施例的前视示意图，图2是本技术提供的优选实施例的后视示意图，图3是本技术提供的优选实施例的右视示意图，图4是本技术提供的优选实施例的爪臂和浮动块的剖面示意图。
[0019]优选实施例。
[0020]本实施例提供了一种浮动自适应式夹爪，包括机器人连接手臂100、安装固定板和夹持装置，所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂100的下端，所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持装置和右夹持装置，所述左夹持装置包括爪臂300和浮动块400，所述爪臂300通过转轴310与所述安装固定板的左端铰接，所述浮动块400的中部通过销轴420与所述爪臂300铰接，所述销轴420的两侧对称设有两个限位孔430，所述爪臂300上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有固定螺丝440，所述固定螺丝440的一端穿过所述限位孔430与所述螺纹孔栓接。
[0021]进一步地，包括动力装置，所述动力装置包括气缸200、滑块210和滑轨，所述气缸200和所述滑轨均固定安装在所述机器人连接手臂100的下端，所述气缸200置于所述安装固定板的上端，所述滑块210固定安装在所述气缸200的活塞端，所述滑轨与所述滑块210相匹配，所述滑块210的两端均铰接有联杆220，所述联杆220的另一端与所述爪臂300的上端铰接。所述气缸200启动，所述气缸200的活塞端向下推，所述滑块210跟随向下移动，所述滑块210在所述联杆220移动，所述联杆220带动所述爪臂300移动，所述爪臂300和所述浮动块400绕所述转轴310转动，将圆形工件放在所述爪臂300内，并回收所述气缸200夹取住工件，所述浮动块400绕所述销轴420转动，可以自适应的调整夹取工件的角度，使之夹取更加稳定。
[0022]进一步地，所述动力装置包括挡板，所述挡板安装在所述滑轨的下端，所述挡板可限制所述滑块210的行程，避免所述滑块210滑落。
[0023]进一步地，所述浮动块400上设有防滑爪齿410，所述防滑爪齿410呈V型锯齿状，可以有效地增大摩擦力。
[0024]进一步地，所述爪臂300的上端设有第一抵挡部320，所述浮动块400的上端设有第二抵挡部，所述第一抵挡部320和第二抵挡部相匹配。当所述爪臂300抓取工件时，所述浮动块400在随着工件自适应的过程中转动，所述第一抵挡部320和第二抵挡部可以相互抵挡，进一步避免所述浮动块400浮动过大。
[0025]进一步地，所述机器人连接手臂100的上端设有气电航空接头110，所述气电航空
接头110用于连接机器人。
[0026]值得一提的是，本技术专利申请涉及的气电航空接头、滑块和滑轨等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本技术专利的技术点所在，本技术专利不做进一步具体展开详述。
[0027]对于本领域的技术人员而言，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浮动自适应式夹爪，其特征在于：包括机器人连接手臂、安装固定板和夹持装置，所述安装固定板固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述夹持装置包括左右对称设置的左夹持装置和右夹持装置，所述左夹持装置包括爪臂和浮动块，所述爪臂通过转轴与所述安装固定板的左端铰接，所述浮动块的中部通过销轴与所述爪臂铰接，所述销轴的两侧对称设有两个限位孔，所述爪臂上设有两个螺纹孔，所述螺纹孔内设有固定螺丝，所述固定螺丝的一端穿过所述限位孔与所述螺纹孔栓接。2.根据权利要求1所述的浮动自适应式夹爪，其特征在于：包括动力装置，所述动力装置包括气缸、滑块和滑轨，所述气缸和所述滑轨均固定安装在所述机器人连接手臂的下端，所述气缸置于所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王镜涛，戴刚，
申请(专利权)人：嘉兴立石科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：