内窥镜设备、内窥镜的位置引导设备、系统、方法和计算机可读存储介质技术方案

本申请涉及内窥镜技术领域，提供了一种内窥镜设备、内窥镜的位置引导设备、系统、方法和计算机可读存储介质，内窥镜的位置引导方法包括如下步骤：确定设置有内窥镜的机械臂处于规避扫描装置的位置；令扫描装置自远离所述机械臂的方向，向着靠近所述机械臂的方向发生相对移动直至到达内窥镜的工作区域并扫描，然后向着远离所述机械臂的方向相对移动以归位扫描装置；构建基于计算机断层成像的三维模型，根据所述三维模型，引导所述机械臂上的内窥镜至最终目标位置。本申请所提供的内窥镜的位置引导方法能够简化操作，提高治疗效率。提高治疗效率。提高治疗效率。

Endoscope device, position guiding device of endoscope, system, method and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
内窥镜设备、内窥镜的位置引导设备、系统、方法和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及内窥镜
，特别地涉及一种内窥镜设备、内窥镜的位置引导设备、系统、方法和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，其具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，可以经口腔进入胃内、鼻腔进入肺内、或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，而同时还可以配合活检工具做活体组织的钳检、刷检、针吸检查；配合操作工具切除肿瘤、息肉或是其他病灶。传统内窥镜十分考验操作者的操作技术与经验。例如传统支气管镜的外径较大，难以进入肺外周高级数的支气管中，并且控弯性能一般，操作较为困难。
[0003]在传统内窥镜的基础上，在已公布的申请号为2021103517486的专利《磁导航气管定位机器人》与申请号为2021100352778的专利《内窥镜手柄及驱动装置》中，介绍了一些通过医疗机器人操作的电动电子支气管镜，相较于传统支气管镜，可以到达更高级数的支气管，同时在到达目标位置后具有更优的抗位移性与稳定性。
[0004]通常来说，与支气管镜介入结合进行的活检方式在内窥镜影像系统下直视进行。但是对于人体自然腔道深处或腔道壁后内窥镜无法到达、目视的病灶，医生无法通过影像系统目视识别而导致活检工具无法准确定位。即使对于影像系统下可以直视的目标位置，在操作过程中由于受到体液的干扰，往往可能丢失视野，使得医生失去对已经过路径的感知，可能需要重新进行内窥镜的介入。多次介入不但延长了手术时间，提高了成本，而且给患者造成了极大的痛苦。

技术实现思路

[0005]为了解决或至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种内窥镜的位置引导方法，包括如下步骤：
[0006]确定设置有内窥镜的机械臂处于规避扫描装置的位置；
[0007]令扫描装置自远离机械臂的方向，向着靠近机械臂的方向发生相对移动直至到达内窥镜的工作区域并扫描，然后向着远离机械臂的方向相对移动以归位扫描装置；
[0008]构建基于计算机断层成像的三维模型，根据三维模型，引导机械臂上的内窥镜至最终目标位置。
[0009]可选地，根据三维模型，引导机械臂上的内窥镜至目标位置，包括：
[0010]根据三维模型，引导机械臂上的内窥镜至与三维模型所对应的预期目标位置；
[0011]重新扫描，判断内窥镜所在的实际位置是否位于最终目标位置；以及/或者，判断内窥镜的头端所朝方向是否正确；
[0012]若不位于最终目标位置，则修正内窥镜的位置至最终目标位置；
[0013]若头端所朝方向不正确，则修正内窥镜的头端所朝方向。
[0014]可选地，在扫描步骤之前，还包括：
[0015]将磁导航板移出与内窥镜的工作区域所对应的导航作业区域；
[0016]在归位扫描装置的步骤之后，还包括：
[0017]将磁导航板移至与已完成扫描的区域所对应的导航作业区域；
[0018]在引导机械臂上的内窥镜至人体的最终目标位置的步骤中，借助磁导航引导机械臂上的内窥镜至人体的最终目标位置。
[0019]可选地，
[0020]借助磁导航引导机械臂上的内窥镜至人体的最终目标位置，包括：
[0021]根据三维模型，借助磁导航引导机械臂上的内窥镜至与三维模型所对应的预期目标位置；
[0022]将磁导航板移出导航作业区域；
[0023]重新扫描内窥镜的工作区域，然后向着远离机械臂的方向归位扫描装置；
[0024]判断内窥镜所在的实际位置是否位于最终目标位置；
[0025]若否，则向着远离机械臂的方向归位扫描装置；
[0026]将磁导航板移至与已完成扫描的区域所对应的导航作业区域；
[0027]借助磁导航修正内窥镜至最终目标位置。
[0028]可选地，
[0029]在判断内窥镜所在的实际位置是否位于最终目标位置的步骤中，还包括：
[0030]判断内窥镜的头端指向方向是否与所需指向方向一致；
[0031]若否，则在向着远离机械臂的方向归位扫描装置的步骤之后，借助磁导航修正内窥镜的头端指向方向至与所需指向方向一致。
[0032]可选地，根据三维模型及电磁导航的系统设备，引导机械臂上的内窥镜至人体的目标位置，包括：
[0033]在三维模型中定义目标位置，规划内窥镜的行进路径；
[0034]将三维模型所在的空间系与患者实际所处的空间系进行配准；
[0035]根据所规划的行进路径，引导内窥镜至最终目标位置。
[0036]本申请的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，程序指令被计算机执行时使得计算机执行前述的内窥镜的位置引导方法。
[0037]本申请的实施方式还提供了一种内窥镜的位置引导系统，包括：
[0038]位置确定单元，用于确定设置有内窥镜的机械臂处于规避扫描装置的位置；
[0039]扫描单元，用于令扫描装置自远离机械臂的方向，向着靠近机械臂的方向发生相对移动直至到达内窥镜的工作区域并扫描，然后向着远离机械臂的方向相对移动以归位扫描装置；
[0040]模型构建单元，用于构建基于计算机断层成像的三维模型；
[0041]引导单元，用于根据三维模型，引导机械臂上的内窥镜至人体的最终目标位置。
[0042]本申请的实施方式还提供了一种内窥镜设备，可选地，包括内窥镜、机械臂、医疗床以及控制器，内窥镜设置在机械臂上；
[0043]医疗床包括：
[0044]床板，床板的第一侧用于设置机械臂，第二侧靠近外部设置的扫描装置设置，第一侧和第二侧相对；
[0045]调节装置，调节装置能够带动床板自第一侧的方向，向着第二侧的方向运动，以将床板上的承载物送入扫描装置中扫描；
[0046]内窥镜、机械臂、医疗床和扫描装置都与控制器通信连接；
[0047]其中，控制器用于确定设置有内窥镜的机械臂处于规避扫描装置的位置；
[0048]控制器还用于令扫描装置自远离机械臂的方向，向着靠近机械臂的方向发生相对移动直至到达内窥镜的工作区域并扫描，然后向着远离机械臂的方向相对移动以归位扫描装置；
[0049]控制器还用于构建基于计算机断层成像的三维模型，根据三维模型，引导机械臂上的内窥镜至最终目标位置。
[0050]本申请的实施方式还提供了一种内窥镜的位置引导设备，包括扫描装置和前述的内窥镜设备。
[0051]本申请的实施方式还提供了一种医疗床，包括：
[0052]床板，床板的第一侧用于设置具有内窥镜的机械臂，第二侧靠近外部设置的扫描装置设置，第一侧和第二侧相对；
[0053]调节装置，调节装置能够带动床板自第一侧的方向，向着第二侧的方向运动，以将床板上的承载物送入扫描装置中扫描。
[0054]可选地，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜的位置引导方法，其特征在于，包括如下步骤：确定设置有内窥镜的机械臂处于规避扫描装置的位置；令扫描装置自远离所述机械臂的方向，向着靠近所述机械臂的方向发生相对移动直至到达内窥镜的工作区域并扫描，然后向着远离所述机械臂的方向相对移动以归位扫描装置；构建基于计算机断层成像的三维模型，根据所述三维模型，引导所述机械臂上的内窥镜至最终目标位置。2.根据权利要求1所述的内窥镜的位置引导方法，其特征在于，所述根据所述三维模型，引导所述机械臂上的内窥镜至目标位置，包括：根据所述三维模型，引导所述机械臂上的内窥镜至与所述三维模型所对应的预期目标位置；重新扫描，判断所述内窥镜所在的实际位置是否位于所述最终目标位置；以及/或者，判断所述内窥镜的头端所朝方向是否正确；若不位于所述最终目标位置，则修正所述内窥镜的位置至所述最终目标位置；若头端所朝方向不正确，则修正所述内窥镜的头端所朝方向。3.根据权利要求1所述的内窥镜的位置引导方法，其特征在于，在所述扫描步骤之前，还包括：将磁导航板移出与所述内窥镜的工作区域所对应的导航作业区域；在所述归位扫描装置的步骤之后，还包括：将磁导航板移至与已完成扫描的区域所对应的导航作业区域；在所述引导所述机械臂上的内窥镜至人体的最终目标位置的步骤中，借助磁导航引导所述机械臂上的内窥镜至人体的最终目标位置。4.根据权利要求3所述的内窥镜的位置引导方法，其特征在于，所述借助磁导航引导所述机械臂上的内窥镜至人体的最终目标位置，包括：根据所述三维模型，借助磁导航引导所述机械臂上的内窥镜至与所述三维模型所对应的预期目标位置；将磁导航板移出所述导航作业区域；重新扫描所述内窥镜的工作区域，然后向着远离所述机械臂的方向归位扫描装置；判断所述内窥镜所在的实际位置是否位于所述最终目标位置；若否，则将磁导航板移至与已完成扫描的区域所对应的导航作业区域；借助磁导航修正所述内窥镜至所述最终目标位置。5.根据权利要求4所述的内窥镜的位置引导方法，其特征在于，在所述判断所述内窥镜所在的实际位置是否位于所述最终目标位置的步骤中，还包括：判断所述内窥镜的头端指向方向是否与所需指向方向一致；若否，则在所述向着远离所述机械臂的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昊晟，马家骏，刘弘毅，
申请(专利权)人：常州朗合医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：