本发明专利技术提供了一种无人机助推火箭自动填装装置，包括支撑托架，支撑托架上固定安装有用于调节助推火箭上下运动的升降模块，升降模块上固定安装有用于调节助推火箭俯仰角度的俯仰模块，俯仰模块上固定安装有用于调节助推火箭前后移动的横推模块，横推模块上固定安装有用于调节助推火箭左右位移的微调模块；还包括控制模块，控制模块固定安装在支撑托架上，控制模块分别与升降模块、俯仰模块、横推模块电性连接。本发明专利技术所述的一种无人机助推火箭自动填装装置采用模块化设计，结构高度集成、填装过程省时省力、自动化程度高，有效的节省了人力资源，降低了安全隐患，减少了操作时间，模块化设计能够提升火箭对接精准度。块化设计能够提升火箭对接精准度。块化设计能够提升火箭对接精准度。
An automatic filling device for unmanned aerial vehicle booster rocket
【技术实现步骤摘要】
一种无人机助推火箭自动填装装置
[0001]本专利技术属于无人机系统发射
，尤其是涉及一种无人机助推火箭自动填装装置。
技术介绍
[0002]近年来，国内无人机技术发展不断成熟，行业发展迅速，无人机在军事领域和民用领域正发挥着越来越重要的作用。火箭助推发射型无人机，在助推火箭的作用下，可以在很短的时间内获得起飞速度和一定的飞行高度，这种起飞方式机动性好，不受场地限制，可以在地面或者车辆上进行发射，是一种常用的无人机发射方式；目前，已应用在无人机上火箭填装结构存在以下缺陷：（1）现有的无人机助推火箭安装装置均为手动调节的形式，耗时耗力，增加了整个填装过程人力资源的浪费，不能实现全自动填装，且助推火箭的重量相对较重，手动调节装置，对操作人员来说存在安全隐患；（2）现有的无人机助推火箭安装装置结构单一，缺乏模块化的功能划分，精准度欠缺，需要不断的调整，加长了填装的操作时间；为实现火箭助推发射的无人机安全平稳的升空，需要一套结构设计模块化、安装操作方便且安全可靠的火箭填装装置，本专利技术针对上述问题设计了一种无人机助推火箭自动填装装置。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种无人机助推火箭自动填装装置，以解决现有助推火箭手动填装结构单一、精准度欠缺操作时间长、耗费人力等问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种无人机助推火箭自动填装装置，包括支撑托架，支撑托架上固定安装有用于调节助推火箭上下运动的升降模块，升降模块上固定安装有用于调节助推火箭俯仰角度的俯仰模块，俯仰模块上固定安装有用于调节助推火箭前后移动的横推模块，横推模块上固定安装有用于调节助推火箭左右位移的微调模块；还包括控制模块，控制模块固定安装在支撑托架上，控制模块分别与升降模块、俯仰模块、横推模块电性连接。
[0005]进一步的，支撑托架包括支撑底板，支撑底板上固定安装有两组固定支架，两组固定支架平行设置，每组固定支架包括两组竖板，两组竖板的顶端通过连接板固定连接；支撑底板上还固定设置有用于支撑竖板的加强筋。
[0006]进一步的，升降模块包括两组升降组件，两组升降组件对称设置在支撑底板上，每组升降组件上安装有安装板，俯仰模块固定安装在安装板上，两组升降组件通过传动组件连接；还包括驱动组件，驱动组件固定安装在支撑底板上，驱动组件与传动组件固定连
接，用于驱动安装板沿升降组件上下移动。
[0007]进一步的，两组升降组件结构相同，每组升降组件包括两组对称设置的换向底座，两组换向底座固定安装在支撑底板上，每组换向底座上均安装有丝杠一，丝杠一的顶端通过轴承支座固定安装在连接板上，两组丝杠一上均安装有丝杠螺母一，安装板固定安装在两组丝杠螺母一上；传动组件位于两组升降组件之间，传动组件包括固定安装在支撑底板上的两组换向器，每组换向器均通过连接轴分别连接两侧位置的换向底座，两组换向器也通过连接轴连接，其中一组换向器连接驱动组件；驱动组件包括升降减速器，升降减速器通过安装支架固定安装在支撑底板上，升降减速器的输出轴端与换向器固定连接，升降减速器的输入轴端连接伺服电机一，伺服电机一上还设有编码器一。
[0008]进一步的，俯仰模块包括两组俯仰组件，两组俯仰组件对称设置，两组俯仰组件对应固定安装在两组安装板上；两组俯仰组件结构相同，每组俯仰组件包括转接架，转接架通过螺栓固定安装在安装板的底端，转接架上固定安装有蜗轮蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机的输入端固定连接有伺服电机二，伺服电机二上还设有编码器二；蜗轮蜗杆减速机的输出轴端固定安装有俯仰轴承座，俯仰轴承座通过轴承装配安装有俯仰支座，俯仰支座固定安装在转接架上，俯仰轴承座底端固定安装有俯仰底托，俯仰底托上固定安装有滑轨安装板，俯仰轴承座上还固定设置有用于支撑滑轨安装板的加固托架，滑轨安装板上固定安装有滑轨，滑轨上滑动设置有多组滑块，滑轨的两端均固定设置有防止滑块脱离滑轨的限位块；俯仰轴承座的侧壁固定设置有用于安装横推模块的丝杠螺母转接座。
[0009]进一步的，横推模块的数量为两组，两组横推模块结构相同，每组横推模块包括转接板，转接板固定安装在多组滑块上，转接板的尾端固定安装有支撑块，支撑块上设有用于搭接助推火箭尾部的放置位；转接板上固定安装有步进电机，步进电机的输出轴端通过联轴器固定连接有丝杠二，丝杠二通过轴承支座固定安装在转接板上，丝杠二上安装有丝杠螺母二，丝杠螺母二固定安装在丝杠螺母转接座上；微调模块固定安装在转接板的首端。
[0010]进一步的，微调模块包括火箭卡箍，火箭卡箍的中间位置为弧形结构，火箭卡箍的两端分别固定设置有滑台转接件，每个滑台转接件的底端均固定安装有滑台，滑台上设置有手动调节旋钮。
[0011]控制模块包括控制箱和按键器，控制箱通过螺钉固定安装在支撑底板上，控制箱内设有控制器，控制器分别与升降模块、俯仰模块、横推模块电性连接；控制器与按键器电连接，按键器固定安装在升降模块的加强筋上。
[0012]进一步的，支撑底板上固定安装有用于防护传动组件和驱动组件的底板防护罩，支撑底板上还固定安装有两组用于防护升降组件的侧面防护罩；滑轨安装板上固定安装有用于防护滑轨和滑块的滑轨防护罩；转接板上固定安装有用于防护横推模块的横推防护罩；
底板防护罩、侧面防护罩、滑轨防护罩和横推防护罩的外表面均涂有耐高温漆。
[0013]进一步的，底板防护罩上还固定设置有两组用于支撑助推火箭的支撑座，两组支撑座平行设置，两组支撑座的上端面均设置为弧形结构。
[0014]相对于现有技术，本专利技术所述的一种无人机助推火箭自动填装装置具有以下有益效果：（1）本专利技术所述的一种无人机助推火箭自动填装装置采用模块化设计，结构集成度高，具体包含升降模块、俯仰模块、横推模块、微调模块和控制模块，通过控制模块发送控制指令，控制各模块动作实现助推火箭上下高度的调整、俯仰角度的调整、前后位置的调整和左右位置的微调，保证助推火箭能够快速精准的对接无人机安装接口，有效提升助推火箭与无人机的对准精度；与传统的助推火箭手动填装设备相比，结构高度集成，填装过程省时省力，安全可靠；（2）本专利技术所述的一种无人机助推火箭自动填装装置可以实现自动填装，可通过按键器上的按钮，单步控制各执行模块进行相应方向的位置调整，也可通过按键器上的一键就位/复位按钮实现各执行模块有序联动操作，使助推火箭快速到达指定位置；与传统的手动填装装置相比，可以有效的节省人力，保证操作人员安全，缩短填装时间，增加填装操作便利性；（3）本专利技术所述的一种无人机助推火箭自动填装装置通过在升降模块和俯仰模块上设置带有键槽的手动输入轴，在横移模块的丝杠端部设置外六角结构，可利用扳手对外六角丝杠进行手动操作，即便在电动执行组件出现问题的情况下，仍能通过手动操作，来实现助推火箭的填装，确保助推火箭填装过程稳定进行。
附图说明
[0015]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机助推火箭自动填装装置，其特征在于：包括支撑托架(1)，支撑托架(1)上固定安装有用于调节助推火箭上下运动的升降模块(2)，升降模块(2)上固定安装有用于调节助推火箭俯仰角度的俯仰模块(3)，俯仰模块(3)上固定安装有用于调节助推火箭前后移动的横推模块(4)，横推模块(4)上固定安装有用于调节助推火箭左右位移的微调模块(5)；还包括控制模块(6)，控制模块(6)固定安装在支撑托架(1)上，控制模块(6)分别与升降模块(2)、俯仰模块(3)、横推模块(4)电性连接。2.根据权利要求1所述的一种无人机助推火箭自动填装装置，其特征在于：支撑托架(1)包括支撑底板(101)，支撑底板(101)上固定安装有两组固定支架，两组固定支架平行设置，每组固定支架包括两组竖板(102)，两组竖板(102)的顶端通过连接板(103)固定连接；支撑底板(101)上还固定设置有用于支撑竖板(102)的加强筋(104)。3.根据权利要求2所述的一种无人机助推火箭自动填装装置，其特征在于：升降模块(2)包括两组升降组件，两组升降组件对称设置在支撑底板(101)上，每组升降组件上安装有安装板(204)，俯仰模块(3)固定安装在安装板(204)上，两组升降组件通过传动组件连接；还包括驱动组件，驱动组件固定安装在支撑底板(101)上，驱动组件与传动组件连接，用于驱动安装板(204)沿升降组件上下移动。4.根据权利要求3所述的一种无人机助推火箭自动填装装置，其特征在于：两组升降组件结构相同，每组升降组件包括两组对称设置的换向底座(201)，两组换向底座(201)固定安装在支撑底板(101)上，每组换向底座(201)上均安装有丝杠一(202)，丝杠一(202)的顶端通过轴承支座(405)固定安装在连接板(103)上，两组丝杠一(202)上均安装有丝杠螺母一(203)，安装板(204)固定安装在两组丝杠螺母一(203)上；传动组件位于两组升降组件之间，传动组件包括固定安装在支撑底板(101)上的两组换向器(205)，每组换向器(205)均通过连接轴(206)分别连接两侧位置的换向底座(201)，两组换向器(205)也通过连接轴(206)连接，其中一组换向器(205)连接驱动组件；驱动组件包括升降减速器(207)，升降减速器(207)通过安装支架固定安装在支撑底板(101)上，升降减速器(207)的输出轴端与换向器(205)固定连接，升降减速器(207)的输入轴端连接伺服电机一(208)。5.根据权利要求4所述的一种无人机助推火箭自动填装装置，其特征在于：俯仰模块(3)包括两组俯仰组件，两组俯仰组件对称设置，两组俯仰组件对应固定安装在两组安装板(204)上；两组俯仰组件结构相同，每组俯仰组件包括转接架(301)，转接架(301)通过螺栓固定安装在安装板(204)的底端，转接架(301)上固定安装有蜗轮蜗杆减速机(302)，蜗轮蜗杆减速机(302)的输入端固定连接有伺服电机二(303)；蜗轮蜗杆减速机(302)的输出轴端固定安装有俯仰轴承座(305)，俯仰轴承座(305)通过轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海娜，候云雷，姚建宁，李继栋，苏建华，高佳伟，段锦晶，郗小鹏，张皓琳，
申请(专利权)人：天津航天中为数据系统科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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