大型活动中车辆安全距离的测量方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种大型活动中车辆安全距离的测量方法和装置，所述大型活动中车辆安全距离的测量方法，包括：获取由激光雷达采集的实时点云数据和所述实时点云数据对应的时刻值；基于所述实时点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离；基于所述最小距离和所述时刻值，输出目标图像。本发明专利技术的大型活动中车辆安全距离的测量方法，基于实时点云数据生成目标车辆与运动物体之间的最小距离，显著提高了激光雷达在车辆巡游情景下测量结果的准确性；基于最短距离与其对应的时刻值，生成目标图像以表示目标车辆与运动物体之间的最小距离随时间变化的的关系，具有较高的可视化程度和及时性。度和及时性。度和及时性。

Measuring method and device of vehicle safety distance in large-scale activities

【技术实现步骤摘要】
大型活动中车辆安全距离的测量方法和装置


[0001]本专利技术涉及激光雷达测距
，尤其涉及一种大型活动中车辆安全距离的测量方法和装置。

技术介绍

[0002]激光雷达测距被广泛应用于距离测量中。然而在利用激光雷达测量方阵队列时，相关技术中，虽然激光雷达可以显示数据的分布，但无法对障碍物进行有效地筛选，测量准确度较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种大型活动中车辆安全距离的测量方法和装置，用以解决现有技术中激光雷达无法对障碍物进行有效地筛选的缺陷，提高测量的准确性。
[0004]本专利技术提供一种大型活动中车辆安全距离的测量方法，包括：
[0005]获取由激光雷达采集的实时点云数据和所述实时点云数据对应的时刻值；
[0006]基于所述实时点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离；
[0007]基于所述最小距离和所述时刻值，输出目标图像，所述目标图像用于表征所述最小距离随所述时刻值变化的情况。
[0008]根据本专利技术提供的一种大型活动中车辆安全距离的测量方法，所述基于所述实时点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离，包括：
[0009]对所述实时点云数据进行降噪处理，生成目标点云数据，所述目标点云数据用于表征所述多个运动物体与所述目标车辆之间的位置关系；
[0010]基于所述目标点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离。
[0011]根据本专利技术提供的一种大型活动中车辆安全距离的测量方法，所述对所述实时点云数据进行降噪处理，生成目标点云数据，包括：
[0012]基于目标采样范围、目标数量阈值和目标角度范围中的至少一项，对所述实时点云数据进行降噪处理，生成目标点云数据。
[0013]根据本专利技术提供的一种大型活动中车辆安全距离的测量方法，所述目标角度范围通过如下步骤确定：
[0014]获取所述激光雷达的位置信息和所述多个运动物体的高度信息；
[0015]基于所述位置信息、所述高度信息和所述实时点云数据，确定所述目标角度范围。
[0016]根据本专利技术提供的一种大型活动中车辆安全距离的测量方法，所述基于所述实时点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离，包括：
[0017]基于所述实时点云数据，确定所述目标车辆与各所述运动物体之间的第一距离；
[0018]从多个所述第一距离中，确定所述最小距离。
[0019]根据本专利技术提供的一种大型活动中车辆安全距离的测量方法，所述基于所述最小距离和所述时刻值，输出目标图像，包括：
[0020]基于所述最小距离和所述时刻值，确定所述最小距离随所述时刻值变化的变化关系；
[0021]基于所述变化关系，生成并输出所述目标图像。
[0022]本专利技术还提供一种大型活动中车辆安全距离的测量装置，包括：
[0023]第一获取模块，用于获取由激光雷达采集的实时点云数据和所述实时点云数据对应的时刻值；
[0024]第一确定模块，用于基于所述实时点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离；
[0025]第二确定模块，用于基于所述最小距离和所述时刻值，输出目标图像。
[0026]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述大型活动中车辆安全距离的测量方法。
[0027]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述大型活动中车辆安全距离的测量方法。
[0028]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述大型活动中车辆安全距离的测量方法。
[0029]本专利技术提供的大型活动中车辆安全距离的测量方法和装置，基于实时点云数据生成目标车辆与运动物体之间的最小距离，显著提高了激光雷达在车辆巡游情景下测量结果的准确性；基于最短距离与其对应的时刻值，生成目标图像以表示目标车辆与运动物体之间的最小距离随时间变化的的关系，具有较高的可视化程度和及时性。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本专利技术提供的大型活动中车辆安全距离的测量方法的流程示意图之一；
[0032]图2是本专利技术提供的大型活动中车辆安全距离的测量方法的流程示意图之二；
[0033]图3是本专利技术提供的大型活动中车辆安全距离的测量装置的结构示意图；
[0034]图4是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]下面结合图1
‑
图2描述本专利技术的大型活动中车辆安全距离的测量方法。
[0037]该大型活动中车辆安全距离的测量方法的执行主体可以为车辆，或者可以为设置于车辆上的装置，或者可以为与车辆通讯连接的服务器，或者还可以为用户的终端，如手机
或电脑等。
[0038]如图1所示，该大型活动中车辆安全距离的测量方法，包括：步骤110、步骤120和步骤130。
[0039]步骤110、获取由激光雷达采集的实时点云数据和实时点云数据对应的时刻值；
[0040]在该步骤中，激光雷达设置于目标车辆上。
[0041]目标车辆即为待测车辆，待测车辆可以为大型节庆活动中，用于巡游的车辆，如巡游花车或者巡游礼车等。
[0042]可以理解的是，在目标车辆巡游过程中，目标车辆的前后左右可能存在表演或围观的人群以及表演方阵等。则需对目标车辆与周围人群之间的距离进行实时测量，以保证目标车辆在巡游过程中的行驶安全。
[0043]激光雷达用于采集实时点云数据。
[0044]激光雷达可以设置于目标车辆的任意位置，激光雷达的数量可以为一个，或者可以为多个，本申请不做限定。
[0045]其中，点云数据(point cloud data)是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。
[0046]点云数据包括三维坐标，三维坐标用于表征每一个点在三维空间的位置信息。
[0047]在一些实施例中，点云数据还可以包括：颜色信息(RGB)或反射强度信息(Intensity)。其中，颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大型活动中车辆安全距离的测量方法，其特征在于，包括：获取由激光雷达采集的实时点云数据和所述实时点云数据对应的时刻值；基于所述实时点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离；基于所述最小距离和所述时刻值，输出目标图像，所述目标图像用于表征所述最小距离随所述时刻值变化的情况。2.根据权利要求1所述的大型活动中车辆安全距离的测量方法，其特征在于，所述基于所述实时点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离，包括：对所述实时点云数据进行降噪处理，生成目标点云数据，所述目标点云数据用于表征所述多个运动物体与所述目标车辆之间的位置关系；基于所述目标点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离。3.根据权利要求2所述的大型活动中车辆安全距离的测量方法，其特征在于，所述对所述实时点云数据进行降噪处理，生成目标点云数据，包括：基于目标采样范围、目标数量阈值和目标角度范围中的至少一项，对所述实时点云数据进行降噪处理，生成目标点云数据。4.根据权利要求3所述的大型活动中车辆安全距离的测量方法，其特征在于，所述目标角度范围通过如下步骤确定：获取所述激光雷达的位置信息和所述多个运动物体的高度信息；基于所述位置信息、所述高度信息和所述实时点云数据，确定所述目标角度范围。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的大型活动中车辆安全距离的测量方法，其特征在于，所述基于所述实时点云数据，确定目标车辆与多个运动物体之间的最小距离，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张龙飞，张云翔，李锦涛，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：