一种标定效果的评价方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种标定效果的评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据待评价雷达设备和待评价图像采集设备针对至少两个相同标定目标采集雷达坐标数据和图像坐标数据，其中，所述雷达坐标数据记为第一雷达数据；将所述图像坐标数据转换到所述待评价雷达设备对应坐标系记为第二雷达数据；根据所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的位置相似度评价所述待评价雷达设备和所述待评价图像采集设备联合标定效果。本发明专利技术实施例，根据第一雷达数据和第二雷达数据的位置相似度评价待评价雷达设备和待评价图像采集设备联合标定效果，保证联合标定效果的满足标定指标要求，提高联合标定效果的准确率，从而保证联合标定的效果。从而保证联合标定的效果。从而保证联合标定的效果。

An evaluation method, device, equipment and medium of calibration effect

【技术实现步骤摘要】
一种标定效果的评价方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及传感器融合标定
，尤其涉及一种标定效果的评 价方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着智慧交通技术的发展，车路协同概念的提出与普及，采用新一代的互 联网技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互。在此背景下，路侧感知 技术也得到了快速发展。雷视融合微波检测器已经逐步取代纯雷达微波检测器， 在路侧感知市场占据重要地位。然而雷达检测目标和相机检测目标分属不同的 坐标系，为了实现两种检测器目标数据的时空关联，实现数据融合应用，需要 对雷达和相机进行联合标定。现有技术中，雷视检测器联合标定后往往需要人 工判断标定效果，标定效果的评价完全取决于标定人员的先验经验，评价过程 具有较强的主观性，且因为判定标准不一致，导致无法保证标定效果的一致性， 造成联合标定效果的波动较大，从而影响雷视融合应用的效果。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种标定效果的评价方法、装置、设备及介质，以保证联合标 定效果的一致性，提高联合标定效果的准确率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种标定效果的评价方法，该方法包括：
[0005]根据待评价雷达设备和待评价图像采集设备针对至少两个相同标定目标采 集雷达坐标数据和图像坐标数据，其中，所述雷达坐标数据记为第一雷达数据；
[0006]将所述图像坐标数据转换到所述待评价雷达设备对应坐标系记为第二雷达 数据；
[0007]根据所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的位置相似度评价所述待评价 雷达设备和所述待评价图像采集设备联合标定效果。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种标定效果的评价装置，该装置包括：
[0009]数据采集模块，用于根据待评价雷达设备和待评价图像采集设备针对至少 两个相同标定目标采集雷达坐标数据和图像坐标数据，其中，所述雷达坐标数 据记为第一雷达数据；
[0010]数据转换模块，用于将所述图像坐标数据转换到所述待评价雷达设备对应 坐标系记为第二雷达数据；
[0011]效果评价模块，用于根据所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的位置相 似度评价所述待评价雷达设备和所述待评价图像采集设备联合标定效果。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0013]一个或多个处理器；
[0014]存储器，用于存储一个或多个程序，
[0015]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多 个处
理器实现如第一方面所述的标定效果的评价方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有 计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任 一所述的标定效果的评价方法。
[0017]本专利技术实施例的上述技术方案，根据待评价雷达设备和待评价图像采集设 备针对至少两个相同标定目标采集雷达坐标数据和图像坐标数据，其中，雷达 坐标数据记为第一雷达数据；将图像坐标数据转换到待评价雷达设备对应坐标 系记为第二雷达数据；根据第一雷达数据和第二雷达数据的位置相似度评价待 评价雷达设备和待评价图像采集设备联合标定效果。本专利技术实施例，根据第一 雷达数据和第二雷达数据的位置相似度评价待评价雷达设备和待评价图像采集 设备联合标定效果，保证联合标定效果的一致性，提高联合标定效果的准确率， 从而保障联合标定的效果。与现有技术相比，所采用的标定效果的评价方法， 能够自动完成联合标定效果的评价，给出量化结果，实现标定效果的快速收敛。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例一提供的一种标定效果的评价方法的流程图；
[0019]图2为本专利技术实施例二提供的一种标定效果的评价方法的流程图；
[0020]图3为本专利技术实施例二提供的一种毫米波雷达和相机坐标系示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例二提供的一种标定目标从相机坐标系映射到雷达坐标 系的示意图；
[0022]图5为本专利技术实施例三提供的一种标定效果的评价方法的流程示意图；
[0023]图6为本专利技术实施例四提供的一种标定效果的评价装置的结构示意图；
[0024]图7为本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此 处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需 要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结 构。
[0026]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被 描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述 成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此 外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止， 但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、 规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及 实施例中的特征可以相互组合。
[0027]本专利技术使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。 术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实 施例”。
[0028]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某 一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解 释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供的一种标定效果的评价方法的流程图，本实施 例可适用于对联合标定效果进行评价时的情况，该方法可以由一种标定效果的 评价装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，通常可配置于 电子设备中。该方法具体包括如下步骤：
[0031]S110、根据待评价雷达设备和待评价图像采集设备针对至少两个相同标定 目标采集雷达坐标数据和图像坐标数据，其中，雷达坐标数据记为第一雷达数 据。
[0032]其中，待评价雷达设备可以为毫米波雷达设备，毫米波雷达具有高可靠性， 全天候工作，可以提供目标的位置、速度等信息。待评价图像采集设备可以为 相机类采集设备，相机类采集设备可以提供标定目标的详细外观信息，例如可 以是车身颜色、车牌号以及车型等。标定目标可以理解为位于待评价雷达设备 和待评价图像采集设备的重叠检测区域中的目标。第一雷达数据可以理解为待 评价雷达设备所采集的各标定目标的雷达坐标数据。
[0033]在本实施例中，待评价雷达设备和待评价图像采集设备所采集的标定目标 处于重叠检测区域的范围内。待评价雷达设备所检测的标定目标可以包含道路 上的车辆、非机动车辆、行人以及非交通参与者，例如可以是路牙、绿化灌木 以及标识标牌本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定效果的评价方法，其特征在于，所述方法包括：根据待评价雷达设备和待评价图像采集设备针对至少两个相同标定目标采集雷达坐标数据和图像坐标数据，其中，所述雷达坐标数据记为第一雷达数据；将所述图像坐标数据转换到所述待评价雷达设备对应坐标系记为第二雷达数据；根据所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的位置相似度评价所述待评价雷达设备和所述待评价图像采集设备联合标定效果。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，各所述标定目标位于所述待评价雷达设备和所述待评价图像采集设备的重叠检测区域。3.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，所述根据待评价雷达设备和待评价图像采集设备针对至少两个相同标定目标采集雷达坐标数据和图像坐标数据，包括：获取所述待评价雷达设备检测对重叠检测区域各所述标定目标的第一位置坐标，并将各所述第一位置坐标记为雷达坐标数据；获取所述待评价图像采集设备检测重叠检测区域内各所述标定目标的第二位置坐标，并将各所述第二位置坐标记为图像坐标数据。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述将所述图像坐标数据转换到所述待评价雷达设备对应坐标系记为第二雷达数据，包括：提取所述图像坐标数据内各所述标定目标的第二位置坐标；将各所述第二位置坐标转换到所述待评价雷达设备对应坐标系后作为所述第二雷达数据。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的位置相似度评价所述待评价雷达设备和所述待评价图像采集设备联合标定效果，包括：建立所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的数据关联；根据所述数据关联的关联结果确定所述位置相似度以评价所述待评价雷达设备和所述待评价图像采集设备联合标定效果。6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述根据所述数据关联的关联结果确定所述位置相似度以评价所述待评价雷达设备和所述待评价图像采集设备联合标定效果，包括：将所述数据关联的成功关联目标数与所述待评价图像采集设备采集到的标...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋清峰，许古午，席国庆，
申请(专利权)人：南京慧尔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：