一种发射装置及小型地面机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种发射装置及小型地面机器人，包括储弹装置、送弹装置和弹射装置，弹射装置包括：发射筒、弹性组件、击发组件，弹性组件一端固定在发射筒底部，另一端连接击发组件；击发组件包括：缺齿齿轮，包括一体成型的齿部和缺齿部，缺齿部的半径小于齿部的齿轮基圆半径，击发杆，一端连接弹性组件，另一端在击发时撞击弹丸，击发杆中段设置有齿形件，齿形件与缺齿齿轮的齿部啮合；缺齿齿轮旋转至齿部与齿形件啮合时带动击发杆运动压缩弹性组件，在旋转至缺齿部时击发杆被弹性组件弹出，击发弹丸；然后反复该过程。本发明专利技术具有结构简单可靠、性能稳定、应用范围广泛、射速高、模块化程度高、配适程度好的优点。点。点。

A launcher and small ground robot

【技术实现步骤摘要】
一种发射装置及小型地面机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种发射装置及小型地面机器人。

技术介绍

[0002]随着科技发展和智能制造行业催生，近年来世界范围内的地面机器人产业蓬勃发展。目前，功能配备比较齐全，外形形状各具特色的地面无人平台机器人均根据不同环境而特制，大多体积大、重量重，不方便使用者携带，无法在郊区、城市通用，不能满足较为复杂的应用环境。同时地面作战机器人正向着体系化、智能化、模块化和通用化的方向发展，未来战场将形成无人与有人协同作战的新型作战体系，无人作战军团也将成为军事强国之间博弈的重要力量。
[0003]但是现有技术中小型地面机器人的发射装置结构复杂，其传动机构过多容易出现损坏、卡壳等性能不够稳定，应用范围过窄问题。现有技术中同样存在一些具有简单结构的发射装置，但这些装置又存在着射速较低、无法高速连发以及威力较小的问题。
[0004]除此以外，现有技术中小型地面机器人还存在着只能使用自带的发射装置，无法配适其他的发射装置等配适程度差、模块化程度低的问题。
[0005]因此需要一种发射装置及小型地面机器人来解决上述现有技术中发射装置和小型地面机器人存在的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种发射装置及小型地面机器人，具有结构简单可靠、性能稳定、应用范围广泛、射速高、模块化程度高、配适程度好的优点，弥补了现有技术中存在的不足。
[0007]一种发射装置，包括储弹装置、送弹装置和弹射装置，所述弹射装置包括：发射筒、弹性组件、击发组件，所述弹性组件一端固定在所述发射筒底部，另一端连接所述击发组件，并为击发组件提供所需的动力；
[0008]所述击发组件包括：
[0009]缺齿齿轮，其包括一体成型的齿部和缺齿部，所述缺齿部的半径小于齿部的齿轮基圆半径，
[0010]击发杆，其一端连接所述弹性组件，另一端在击发时撞击弹丸，所述击发杆中段设置有齿形件，所述齿形件与所述缺齿齿轮的齿部啮合；
[0011]通过驱动所述缺齿齿轮旋转，在旋转至齿部与齿形件啮合时带动击发杆运动压缩弹性组件，在旋转至缺齿部时击发杆被弹性组件弹出，击发弹丸；然后反复该过程。
[0012]采用这样的结构，使本装置结构简单、可靠性高，性能稳定，不易卡壳；通过改变缺齿齿轮的转速就可以改变本装置的射速，操作简单便于控制。由于结构简单、可靠性高，本装置适用范围广，不易损坏，容易修理；同理，本装置模块化程度高，可以经过简单的连接配适不同的机器人平台。
[0013]进一步的，所述齿形件与所述击发杆一体成型，所述齿形件包括沿击发杆长度方
向设置在其中段的连续齿，所述连续齿与所述缺齿齿轮的齿部啮合。
[0014]优选的，所述齿形件包括：
[0015]齿条，其与所述击发杆长度方向平行，所述齿条与所述缺齿齿轮的齿部啮合。
[0016]进一步的，所述弹射装置还包括：
[0017]导向件，其设置在所述发射筒内，并与发射筒的长度方向平行，所述导向件与所述击发杆活动连接，并将所述击发杆的运动导向为沿发射筒的长度方向。
[0018]采用这样的结构，所述导向件保证了弹性组件和击发杆工作时的稳定性。
[0019]进一步的，所述弹性组件包括：弹簧。
[0020]进一步的，所述储弹装置包括：
[0021]储弹部，其用于储存弹丸，
[0022]拨弹部，其用于储存待搭设发射的弹丸，所述拨弹部将储弹部的弹丸通过送弹装置输送至发射筒的击发杆前，所述拨弹部与储弹部一体成型构成所述储弹装置的主体；
[0023]下弹口，其为开设在拨弹部上靠近所述弹射装置的通孔，所述下弹口的内径大于弹丸的外径。
[0024]进一步的，所述送弹装置包括：
[0025]拨弹组件，其设置在所述拨弹部内，所述拨弹组件为能够旋转的组件，通过旋转将弹丸拨送至下弹口，
[0026]电机，其驱动拨弹组件旋转。
[0027]所述拨弹组件包括：
[0028]叶片，其为长带状结构，一端套设在所述电机的输出轴上，另一端接近拨弹部内侧面，
[0029]通过电机驱动所述叶片旋转，拨动弹丸在拨弹部内旋转，将弹丸拨送至下弹口。
[0030]进一步的，所述拨弹组件包括多个所述叶片，这样的结构起到了隔弹和均匀送弹双重作用。
[0031]所述电机为直流电机。
[0032]通过叶片旋转拨弹的方式，简单地实现了弹丸的输送，并且可以根据弹射装置的射速来调整电机的转速，进而调整送弹的频率。使本专利技术操作简单便于控制。由于结构简单、可靠性高，本装置适用范围广，不易损坏，容易修理；同理，本装置模块化程度高，可以经过简单的连接配适不同的机器人平台。
[0033]进一步的，所述送弹装置还包括：
[0034]连接三通，其分支端连接下弹口，主管一端连接所述发射筒发射弹丸的一端，所述主管内径等于所述发射筒发射弹丸的一端的内径。
[0035]采用这样的结构，通过简单的组装就可以连接所述弹射装置、储弹装置、送弹装置，结构简单不易损坏，可靠性高，便于更换，适用范围广。
[0036]另一方面，本专利技术还提供一种小型地面机器人，包括搭载平台和上述的发射装置，所述发射装置安装在所述搭载平台上。
[0037]进一步的，小型地面机器人还包括连接装置，所述连接装置包括：
[0038]连接板，其上均匀开设有多个安装孔，所述连接板通过不同的安装孔与不同类型的搭载平台连接固定；
[0039]连接杆，其一端连接所述连接板，另一端连接所述弹射装置。
[0040]采用这样的结构，发射装置通过连接板上不同的安装孔固定，满足不同搭载平台安装距离，提高了不同型号装置之间的配适程度，模块化程度高。
[0041]进一步的，所述连接装置还包括：
[0042]支架，其包括一体成型的杆部和缺口圆环部，所述支架的杆部插入所述连接杆，所述缺口圆环部固定所述弹射装置的发射筒；
[0043]所述支架的杆部沿其长度方向均匀开设有多个高度调节孔，所述连接杆内壁沿其长度方向设置有对应高度调节孔的调整卡；
[0044]通过调整不同的高度调节孔与所述调整卡固定，来调整所述支架的高度。
[0045]采用这样的结构，通过调整所述支架的高度来调整与支架连接的弹射装置的仰角。
[0046]进一步的，所述连接板包括：
[0047]多个调整孔，其沿弹射装置的发射方向在连接板上的投影均匀地设置在连接板上；所述连接杆通过卡爪连接固定在调整孔内；
[0048]采用这样的结构，可以调节所述连接杆固定在不同的调整孔，以此来调整所述弹射装置的仰角。
[0049]通过使用调节所述连接杆固定在不同的调整孔和调整所述支架的高度，能够更好地调节所述弹射装置的仰角，扩大了调整范围，仰角的调整更加精确。
[0050]本专利技术的有益效果如下：
[0051]本专利技术中的发射装置结构简单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种发射装置，包括储弹装置(2)、送弹装置(3)和弹射装置(1)，所述弹射装置(1)包括：发射筒、弹性组件、击发组件(13)，其特征在于，所述弹性组件一端固定在所述发射筒底部，另一端连接所述击发组件(13)，并为击发组件(13)提供所需的动力；所述击发组件(13)包括：缺齿齿轮(131)，其包括一体成型的齿部和缺齿部，所述缺齿部的半径小于齿部的齿轮基圆半径，击发杆(132)，其一端连接所述弹性组件，另一端在击发时撞击弹丸，所述击发杆(132)中段设置有齿形件，所述齿形件与所述缺齿齿轮(131)的齿部啮合；通过驱动所述缺齿齿轮(131)旋转，在旋转至齿部与齿形件啮合时带动击发杆(132)运动压缩弹性组件，在旋转至缺齿部时击发杆(132)被弹性组件弹出，击发弹丸，然后反复该过程。2.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述齿形件与所述击发杆(132)一体成型，所述齿形件包括沿击发杆(132)长度方向设置在其中段的连续齿，所述连续齿与所述缺齿齿轮(131)的齿部啮合。3.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述齿形件包括：齿条(133)，其与所述击发杆(132)长度方向平行，所述齿条(133)与所述缺齿齿轮(131)的齿部啮合。4.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述弹射装置(1)还包括：导向件(12)，其设置在所述发射筒内，并与发射筒的长度方向平行，所述导向件(12)与所述击发杆(132)活动连接，并将所述击发杆(132)的运动导向为沿发射筒的长度方向。5.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述储弹装置(2)包括：储弹部(22)，其用于储存弹丸，拨弹部(23)，其用于储存待搭设发射的弹丸，所述拨弹部(23)将储弹部(22)的弹丸通过送弹装置(3)输送至发射筒的击发杆(132)前，所述拨弹部(23)与储弹部(22)一体成型构成所述储弹装置(2)的主体；下弹口(21)，其为开设在拨弹部(23)上靠近所述弹射装置(1)的通孔，所述下弹口(21)的内径大...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴育颖，谢万蓉，巩春和，安德兵，陶利蓉，
申请(专利权)人：甘肃长风电子科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：