一种张角式机械手及其气路系统技术方案

本发明专利技术为一种张角式机械手，包括缸体以及手指组件，活动腔内设置有活塞以及活塞杆，缸体的两侧均设置有气孔A和气孔B，气孔B靠近手指组件一侧设置，气孔A和气孔B与活动腔相通，手指组件包括第一安装板、第二安装板，第一安装板与第二安装板固定在缸体上且相隔一定距离设置，安装腔的两侧设置有第一手指和第二手指，第一手指和第二手指的底部铰接有连杆，连杆之间设置有活塞杆接头，活塞杆的一端伸入活塞杆接头中，第一安装板和第二安装板之间还设置有封板，封板与活塞杆接头之间设置有弹簧。解决了红冲过程当中对工件的抓取，通过弹簧力与气路控制，模拟了人工在冲压过程中对不断形变的工件进行柔性夹紧，使其能够在冲压过程中避免发生位移通过弹簧力与气路控制，模拟了人工在冲压过程中对不断形变的工件进行柔性夹紧，使其能够在冲压过程中避免发生位移。使其能够在冲压过程中避免发生位移。使其能够在冲压过程中避免发生位移。

An open angle manipulator and its air circuit system

【技术实现步骤摘要】
一种张角式机械手及其气路系统


[0001]本专利技术涉及气动夹取
，尤其涉及一种张角式机械手及其气路系统。

技术介绍

[0002]目前红冲行业当中，在夹取工件的时候都是采用机械连杆结构，当需要对工件进行冲压操作时，大多数都是通过人工握住连杆机构将工件进行抱紧，然后放置到模具当中进行冲压，而且在冲压过程中是不释放工件的，因此多次冲压会影响连杆机构的寿命，同时也会影响人手的健康，而且冲压效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种张角式机械手，解决了冲压过程当中对工件的抓取，通过设置弹簧实现了在冲压过程中对工件的轻微抱紧，使其能够在冲压过程中避免发生位移。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案，
[0005]一种张角式机械手，其特征在于，包括缸体以及手指组件，所述手指组件位于所述缸体的一侧，所述缸体内形成有活动腔，所述活动腔内设置有活塞以及活塞杆，所述缸体的两侧均设置有气孔A和气孔B，所述气孔B靠近所述手指组件一侧设置，所述气孔A和气孔B与所述活动腔相通，所述手指组件包括第一安装板、第二安装板，所述第一安装板与第二安装板固定在所述缸体上且相隔一定距离设置，所述第一安装板与第二安装板之间形成安装腔，所述安装腔的两侧设置有第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指的底部铰接有连杆，所述连杆之间设置有活塞杆接头，所述活塞杆的一端伸入活塞杆接头中，所述第一安装板和第二安装板之间还设置有封板，所述封板上设置有调节螺丝，所述封板与活塞杆接头之间设置有弹簧。
[0006]本专利技术进一步设置，所述第一安装板、第二安装板以及缸体之间通过连接销固定连接，所述第一安装板和缸体之间通过螺栓连接，所述第二安装板和缸体之间通过螺栓连接，所述连接销靠近缸体的一侧设置，所述第一安装板和第二安装板的两侧面上均设置有安装孔，所述安装孔内设置有螺栓，所述螺栓连接有支撑环，所述支撑环位于所述第一手指和第二手指的侧面，所述支撑环之间设置有手指定位销，所述第一手指和第二手指打开和闭合过程中绕所述手指定位销转动。
[0007]本专利技术进一步设置，所述第一手指和第二手指上设置有夹具。
[0008]本专利技术还提供了一种用于张角式机械手的气路系统，其特征在于，包括气缸以及中泄电磁阀，所述气缸上均设置有气孔A和气孔B，所述中泄电磁阀为三位五通，不通电状态下，所述中泄电磁阀的R口与气缸的气孔A连接，所述中泄电磁阀的S口与所述气缸的气孔B连接，当中泄电磁阀的一侧通电时，所述中泄电磁阀的P口与气孔A导通；当中泄电磁阀的另一侧通电时，所述中泄电磁阀的P口与气孔B导通。
[0009]本专利技术进一步设置，所述中泄电磁阀的R口与气缸的气孔A连接，所述中泄电磁阀
的S口与所述气缸的气孔B连接时对应气缸自适应状态；所述中泄电磁阀的P口与气孔A导通时对应夹紧状态；所述中泄电磁阀的P口与气孔B导通对应松开状态。
[0010]本专利技术的原理如下：气孔A进气，气体作用于活塞，使得活塞和活塞杆向活塞杆接头一侧移动，然后活塞杆接头在活塞杆的作用下向背离缸体一侧移动，从而带动连杆、第一手指和第二手指打开，通过夹具夹取工件至模具内，此时夹具并没有释放工件，而是在随后过程中通过中泄式电磁阀控制气孔A和气孔B同时排气，此时第一手指和第二手指上的夹具仅仅通过弹簧力对工件进行轻微抱紧，能够保证工件在冲压过程中不会发生位移，同时在冲压过程中，可能存在多次冲压，而第一手指和第二手指上的夹具会随着工件的变形，会自动适应打开的角度，但是由于弹簧的存在，依然能够实现对工件的抱紧；当冲压工序完成之后，气孔B通气，第一手指和第二手指重新抓取工件将工件取出。
[0011]本专利技术的有益效果：本专利技术解决了红冲过程当中对工件的抓取的问题，通过弹簧力与气路控制，模拟了人工在冲压过程中对不断形变的工件进行柔性夹紧，使其能够在冲压过程中避免发生位移；特别是工件随着多次冲压，不断发生形变，本专利技术可以模拟人手进行柔性夹持，既能柔性夹持保证工件不发生位移，又能随着工件形变自适应调整打开的角度另外设置的调节螺丝，通过调来调节螺丝与活塞杆接头之间的位置来调整第一手指和第二手指打开的角度。
附图说明
[0012]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0013]图1为本专利技术实施例的立体图。
[0014]图2为本专利技术实施例的爆炸图。
[0015]图3为本专利技术实施例去除部分结构的立体图。
[0016]图4为本专利技术实施例的剖视图。
[0017]图5为本专利技术实施例打开状态下其中一个角度的示意图。
[0018]图6为本专利技术实施例闭合状态下的示意图。
[0019]图7为本专利技术实施例气路系统在夹紧状态的示意图。
[0020]图8为本专利技术实施例气路系统在自适应状态的示意图。
[0021]图9为本专利技术实施例气路系统在松开状态的示意图。
[0022]附图标记，
[0023]10、缸体；101、活动腔；102、活塞；103、活塞杆；104、气孔A；105、气孔B；20、手指组件；201、第一安装板；202、第二安装板；203、安装腔；204、第一手指；205、第二手指；206、夹具；207、连杆；208、活塞杆接头；30、封板；301、调节螺丝；40、弹簧；50、连接销；60、安装孔；70、支撑环；80、手指定位销；90、吹气孔；
具体实施方式
[0024]以下将配合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
[0025]如图1
‑
6所示，一种张角式机械手，包括缸体10以及手指组件20，所述手指组件20
位于所述缸体10的一侧，所述缸体10内形成有活动腔101，所述活动腔101内设置有活塞102以及活塞杆103，所述缸体10的两侧均设置有气孔A104和气孔B105，所述气孔B105靠近所述手指组件20一侧设置，所述气孔A104和气孔B105与所述活动腔101相通，所述手指组件20包括第一安装板201、第二安装板202，所述第一安装板201与第二安装板202固定在所述缸体10上且相隔一定距离设置，所述第一安装板201与第二安装板202之间形成安装腔203，所述安装腔203的两侧设置有第一手指204和第二手指205，所述第一手指204和第二手指205上设置有夹具206，夹具206根据工件类型进行选择，所述第一手指204和第二手指205的底部铰接有连杆207，所述连杆207之间设置有活塞杆接头208，所述活塞杆103的一端伸入活塞杆接头208中与其固定连接，所述第一安装板201和第二安装板202之间还设置有封板30，所述封板30上设置有调节螺丝301，所述封板30与活塞杆接头208之间设置有弹簧40。
[0026]另外在封板30的作用在于防辐射，避免本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种张角式机械手，其特征在于，包括缸体以及手指组件，所述手指组件位于所述缸体的一侧，所述缸体内形成有活动腔，所述活动腔内设置有活塞以及活塞杆，所述缸体的两侧均设置有气孔A和气孔B，所述气孔B靠近所述手指组件一侧设置，所述气孔A和气孔B与所述活动腔相通，所述手指组件包括第一安装板、第二安装板，所述第一安装板与第二安装板固定在所述缸体上且相隔一定距离设置，所述第一安装板与第二安装板之间形成安装腔，所述安装腔的两侧设置有第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指的底部铰接有连杆，所述连杆之间设置有活塞杆接头，所述活塞杆的一端伸入活塞杆接头中，所述第一安装板和第二安装板之间还设置有封板，所述封板上设置有调节螺丝，所述封板与活塞杆接头之间设置有弹簧。2.如权利要求1所述的一种张角式机械手，其特征在于，所述第一安装板、第二安装板以及缸体之间通过连接销固定连接，所述第一安装板和缸体之间通过螺栓连接，所述第二安装板和缸体之间通过螺栓连接，所述连接销靠近缸体的一侧设置，所述第一安装板和第二安装板的两侧面上均设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴灏，
申请(专利权)人：浙江森扬气动有限公司，
类型：发明
国别省市：