遥控装置制造方法及图纸

本发明专利技术的遥控装置具有：由底座部支承的第1臂、连接在所述第1臂的顶端部的第2臂、并排设置在所述第2臂的顶端部上的两个旋转体、连杆部件分别固定在两个所述旋转体上的连杆机构以及安装在所述连杆机构上的操作部。两个旋转体分别独立且旋转自如地支承在被配置在水平方向的同轴状的驱动轴上。操作部能够相对于所述第2臂围绕通过所述连杆机构的中心点正交的3个轴的各轴旋转。连杆机构设置在所述旋转体的侧方，以使所述中心点位于两个所述驱动轴的轴线上。操作部在通过所述中心点的旋转轴的轴线上安装在所述连杆机构上。由此提供一种遥控装置，其使操作部周边的构成紧凑，并得到大动作范围。作范围。作范围。

Remote control device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】遥控装置


[0001]本专利技术涉及一种用于遥控多关节型机器人等的遥控装置。

技术介绍

[0002]一直以来，有时会遥控在人难以进入的场所等使用的机器人、机械。尽管遥控机器人、机械的操控装置有各种形式，但近年来，出现了操控装置(主设备)与机器人(从设备)通过双边式进行力觉控制的装置。以下，也将“双边式的力觉控制”简称为“双边控制”。
[0003]进行双边控制的操控装置需要将作用于机器人、机械的力觉对使用者进行力觉反馈，有一些操控装置具有多个致动器。作为致动器，有一些使用电机。
[0004]作为这种现有技术，例如有一种遥控装置，其即使长时间使用也不疲惫，能够载着包括使用者的手腕在内的肘部而直接操控(例如参考专利文献1)。在该遥控装置中，通过手持操作部(握柄)，使与扶手部件连接的连接部件倾斜，能够进行遥控，通过连接部件中具有的电机向使用者进行力觉反馈。
[0005]此外，作为其他现有技术，有的将使机械手动作的机械手驱动单元固定在球形平行连杆的托架上，用连杆驱动单元驱动球形平行连杆(例如参考专利文献2)。在该现有技术中，通过球形平行连杆的连杆驱动单元，得到使机械手动作的远程中心。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2013
‑
88852号公报
[0009]专利文献2：日本特开2017
‑
64892号公报

技术实现思路

[0010]专利技术所要解决的课题
[0011]但是，上述专利文献1是载着包括作业者的手腕在内的肘部而直接操控的遥控装置，因此为了增大机器人的动作范围，要增大操作部的动作范围，结构变得复杂。而且，由于作业者放置肘部的位置受到限制，遥控的机器人、机械也受到限制。
[0012]此外，在上述专利文献2中，能够通过球形平行连杆的连杆驱动单元得到驱动机械手的远程中心，但不能扩大操作部的动作范围，遥控的机器人、机械受到限制。此外，在进行双边控制的情况下，难以使其具有将力觉反馈作用于操作部的构成。
[0013]因此，本专利技术的目的在于提供一种遥控装置，其能够使操作部周边的构成紧凑，得到大的动作范围。
[0014]用于解决问题的方案
[0015]为了实现上述目的，本专利技术的遥控装置具有：由底座部支承的第1臂、连接在所述第1臂的顶端部的第2臂、并排设置在所述第2臂的顶端部上的两个旋转体、连杆部件分别固定在两个所述旋转体上的连杆机构以及安装在所述连杆机构上的操作部，两个所述旋转体分别独立且旋转自如地支承在被配置在水平方向的同轴状的驱动轴上，所述操作部能够相
对于所述第2臂围绕通过所述连杆机构的中心点正交的3个轴的各轴旋转，所述连杆机构设置在所述旋转体的侧方，以使所述中心点位于两个所述驱动轴的轴线上，所述操作部在通过所述中心点的旋转轴的轴线上安装在所述连杆机构上。本说明书和权利要求书中的“连杆机构”是指，具有相对于3个轴的中心点各自独立地运动的多个连杆部件的机构。3个轴是指俯仰轴、横滚轴和偏航轴这3个轴。
[0016]通过该构成，利用操作部能够在大的动作范围内操作操作部，该操作部位于并排设置在第2臂的顶端部上的两个旋转体的驱动轴的轴线上，且安装在位于旋转体的侧方的连杆机构上。而且，在位于旋转体侧方的连杆机构上设置操作部，因此能够使操作部周边的构成紧凑。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术，能够提供一种遥控装置，其能够使操作部周边的构成紧凑，得到大动作范围。
附图说明
[0019]图1是表示本专利技术的一个实施方式的遥控装置的立体图。
[0020]图2是图1所示的遥控装置的侧视图。
[0021]图3是从与图1相反方向看图1所示的遥控装置的操作部部分的放大立体图。
[0022]图4是图3所示的操作部部分的俯视图。
[0023]图5的(A)、(B)是示意性表示图2所示的遥控装置的自重补偿部的示意结构图。
[0024]图6是表示将图3所示的操作部沿前后方向倾斜的状态的图，(A)是向前方倾斜的状态的立体图，(B)是向后方倾斜的状态的立体图。
[0025]图7是表示将图3所示的操作部沿左右方向倾斜的状态的图，(A)是向左方倾斜的状态的立体图，(B)是向右方倾斜的状态的立体图。
[0026]图8是表示使图3所示的操作部在水平方向旋转的状态的俯视图。
[0027]标记说明
[0028]1遥控装置
[0029]11支承连杆
[0030]12第1臂
[0031]13第2臂
[0032]14连结连杆
[0033]15连接连杆(连杆部件)
[0034]20第1滑轮(旋转体)
[0035]21第2滑轮(旋转体)
[0036]22第1电机(致动器)
[0037]23第2电机(致动器)
[0038]24中间滑轮
[0039]25第1传动带
[0040]26第2传动带
[0041]28第3电机(致动器)
[0042]30操作部
[0043]31球形平行连杆(连杆机构)
[0044]32第1连杆部件
[0045]33第2连杆部件
[0046]34第1支承部件
[0047]35第2支承部件
[0048]36第1托架
[0049]37第2托架
[0050]39偏置臂
[0051]40手柄
[0052]50自重补偿部
[0053]52第1螺旋弹簧
[0054]53第2螺旋弹簧
[0055]55第1线材
[0056]56第2线材
[0057]60控制装置
[0058]70台架
[0059]J1旋转轴
[0060]J2第1摇动轴
[0061]J3第2摇动轴
[0062]J4驱动轴
[0063]J5第3摇动轴
[0064]J6第4摇动轴
[0065]J7旋转轴
[0066]J8旋转轴
[0067]J9旋转轴
[0068]L1俯仰轴
[0069]L2横滚轴
[0070]L3偏航轴
[0071]P中心点
具体实施方式
[0072]以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的实施方式中，以单手操作操作部30的遥控装置1为例进行说明。此外，在以下的说明中，以用遥控装置1遥控多关节型机器人(省略图示)的情况为例进行说明。遥控装置1和多关节型机器人(以下简称“机器人”)通过双边式进行力控制(双边控制)。双边控制能够利用公知的方式，因此省略详细说明。此外，在本实施方式中，作为使力觉反馈作用于操作部30的致动器，以电机(例如伺服电机)为例进行说明。本说明书和权利要求书中的前后左右方向的概念与图1所示的前后左右方向的概念一致。
[0073](遥控装置的整体构成)<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种遥控装置，其特征在于，包括：由底座部支承的第1臂；连接在所述第1臂的顶端部的第2臂；并排设置在所述第2臂的顶端部上的两个旋转体；连杆部件分别固定在两个所述旋转体上的连杆机构；以及安装在所述连杆机构上的操作部，两个所述旋转体分别独立且旋转自如地支承在被配置在水平方向的同轴状的驱动轴上，所述操作部能够相对于所述第2臂围绕通过所述连杆机构的中心点正交的3个轴的各轴旋转，所述连杆机构设置在所述旋转体的侧方，以使所述中心点位于两个所述驱动轴的轴线上，所述操作部在通过所述中心点的旋转轴的轴线上安装在所述连杆机构上。2.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于，所述连杆机构由球形平行连杆构成。3.根据权利要求2所述的遥控装置，其特征在于，所述球形平行连杆具有：第1连杆部件和第2连杆部件，其以所述中心点为中心旋转；以及托架，其分别设置有分别通过旋转副与所述第1连杆部件和所述第2连杆部件的顶端连接的第1支承部和第2支承部，所述第1连杆部件和所述第2连杆部件的基部分别固定在两个所述旋转体上。4.根据权利要求1～3中任一项所述的遥控装置，其特征在于，所述第1臂由设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，木谷健二，冈朋晖，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：