手术器具制造技术

为了提供手术器具的驱动比较简单的新的结构，手术器具(100)具备：钳子装置(K)，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；驱动件(31a、31b、31c)，从外部对所述驱动件(31a、31b、31c)传递驱动力；以及绳索(35a)、线缆(35b)、绳索(35c)，所述绳索(35a)、所述线缆(35b)、所述绳索(35c)分别固定于所述驱动件，将所述驱动件的直线运动向钳子装置传递，所述钳子装置具备：关节部(30)，绳索(35a、35c)被拉动由此关节部进行弯折动作；以及连结机构(40)，线缆(35b)移动由此连结机构进行开闭动作。移动由此连结机构进行开闭动作。移动由此连结机构进行开闭动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术器具


[0001]本专利技术涉及手术器具。

技术介绍

[0002]在主从式的手术机器人中，为了提高安全性和缩短医生的学习操作时间，希望如下技术：对在隔离的场所操作机器人的手术操作者传达作用于机器人钳子(手术器具)的外力。基于驱动器的位置、驱动力等信息，估计传达到手术操作者的外力。
[0003]作为驱动机器人的手术器具的方法，已知将在驱动器等驱动源产生的驱动力经由绳索传递到手术器具来进行驱动的技术。(例如，参照专利文献1)。绳索被配置于驱动源与手术器具之间，被调整为张力(tension)收敛于既定的范围内。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第4938753号公报。

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]但是，在驱动上述的手术器具的方法中，由于将电机的旋转力经由几个齿轮减速之后经由绳索等进行驱动，因此机构复杂。
[0009]本专利技术是鉴于这样的状况而做出的，其例示性的一个目的在于，提供手术器具的驱动比较简单的新的结构。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]为了解决上述问题，本专利技术的一个方式的手术器具具备：钳子装置，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；多个被驱动部，从外部对所述多个被驱动部传递驱动力；以及多个索状体，所述多个索状体分别固定于所述多个被驱动部，将所述多个被驱动部的直线运动向所述钳子装置传递。所述钳子装置具备：关节部，多个索状体中的弯折动作用索状体被拉动由此所述关节部进行弯折动作；以及连结机构，多个索状体中的开闭动作用索状体移动由此所述连结机构进行开闭动作。
[0012]根据该方式，能够用多个索状体将多个被驱动部的直线运动向钳子装置传递。另一方面，多个索状体中的弯折动作用索状体被拉动由此来进行弯折动作。另外，多个索状体中的开闭动作用索状体移动由此来进行开闭动作。另外，索状体传递的被驱动部的运动是直线的，因此能够使被驱动部的结构简单化。
[0013]也可以是，多个被驱动部具有第一被驱动部、第二被驱动部、第三被驱动部。也可以是，多个索状体具有：第一弯折动作用绳索，其固定于第一被驱动部；开闭动作用线缆，其固定于第二被驱动部；以及第二弯折动作用绳索，其固定于第三被驱动部。由此，能够个别地控制各被驱动部的运动，由此独立地控制钳子装置的弯折动作、开闭动作。
[0014]也可以是，第一被驱动部、第二被驱动部以及第三被驱动部分别进行直线运动的
第一方向是平行的，第一被驱动部、第二被驱动部以及第三被驱动部沿着与第一方向交叉的第二方向排列配置。由此，各被驱动部的直线运动不会妨碍其它被驱动部的运动。另外，由于被驱动部沿着第二方向排列配置，因此能够使多个被驱动部的布置容易。
[0015]也可以是钳子装置构成为，通过第一弯折动作用绳索以及第二弯折动作用绳索的运动来实现：第一弯折动作；以及向与第一弯折动作不同的方向弯折的第二弯折动作，钳子装置构成为，通过开闭动作用线缆的运动来实现开闭动作。由此，能够用多个绳索的直线运动实现由钳子装置进行的复杂的动作。
[0016]而且，将以上的结构要素的任意组合，本专利技术的表现在方法、装置、系统等之间变换的方案作为本专利技术的方式也是有效的。
[0017]专利技术的效果
[0018]根据本专利技术，能够以比较简单的结构来驱动手术器具。
附图说明
[0019]图1是说明本专利技术的一实施方式涉及的手术器具的结构的图。
[0020]图2是说明图1的手术器具中的与适配器的卡合状态的局部剖视图。
[0021]图3是说明图1的手术器具中的第一外壳部以及第二外壳部的配置位置的立体图。
[0022]图4是说明图1的外壳内的结构的俯视图。
[0023]图5是说明图1的外壳内的结构的局部剖视图。
[0024]图6是示出本实施方式涉及的钳子装置的一部分的立体图。
[0025]图7是图6所示的钳子装置的剖面的示意图。
[0026]图8是说明本实施方式涉及的医疗用器具的整体结构的立体图。
[0027]图9是说明图8的关节部的结构的剖视图。
[0028]图10是说明图8的关节部的结构的局部剖视图。
[0029]图11是说明图10的芯材管的结构的立体图。
[0030]图12是说明图10的芯材管的结构的主视图。
[0031]图13是说明关节部中的多个间隙的关系的示意性剖视图。
具体实施方式
[0032]一边参照图1至图5，一边对于本专利技术的一实施方式涉及的手术器具100进行说明。图1是说明本专利技术的一实施方式涉及的手术器具的结构的图。图2是说明图1的手术器具中的与适配器的卡合状态的局部剖视图。图3是说明图1的手术器具中的第一外壳部以及第二外壳部的配置位置的立体图。图4是说明图1的外壳内的结构的俯视图。图5是说明图1的外壳内的结构的局部剖视图。
[0033]本实施方式的手术器具100应用于主从式的手术机器人，该手术器具100用于手术。如图1所示，在手术器具100主要设置有：轴111，在该轴111的前端配置有钳子(动作部)12；以及外壳20，其安装于手术机器人。
[0034]轴111是形成为从外壳20延伸的棒状的构件。在本实施方式中，应用轴111为沿着Z轴方向延伸的棒状的构件的例子来进行说明。在轴111中的与外壳20相反侧的端部(Z轴的正侧的端部)即前端，设置有作为动作部的钳子装置K。轴111的内部设置有从外壳20朝向钳
子装置K延伸(沿着Z轴方向)的空间。在该空间能够配置后述的多个绳索35。
[0035]如图2所示，外壳20能够安装于手术机器人的适配器102，并且能够从该适配器102卸下该外壳20，经由适配器102的动力传递部(外部)103而从动力部104传递用于驱动钳子装置K的驱动力。
[0036]如图3至图5所示，在外壳20主要设置有第一外壳部(支承部)21以及第二外壳部(支承部)22、驱动件(被驱动部)31、绳索(索状体)35、滑轮(旋转体)41、滑轮旋转轴(旋转轴部)46、固定块(固定部)51、固定螺钉(固定件)56。
[0037]如图4以及图5所示，第一外壳部21以及第二外壳部22是构成外壳20的壳体的至少一部分的板状的构件。在本实施方式中，应用第一外壳部21配置于外壳20中的与适配器102相向的面(Y轴的负侧的面)、第二外壳部22配置于外壳20中的与适配器102相反侧的面(Y轴的正侧的面)的例子来进行说明。还有，应用第一外壳部21以及第二外壳部22与X
‑
Z平面平行地配置的例子来进行说明。
[0038]如图4以及图5所示，在第一外壳部21与第二外壳部22之间至少配置有绳索35、引导滑轮26、滑轮41、滑轮旋转轴46以及固定块51。
[0039]在第一外壳部21以及第二外壳部22中的与轴111相反侧(Z轴的负侧)的端部附近的区域，设置有用于配置滑轮41的滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术器具，其特征在于，具备：钳子装置，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；多个被驱动部，从外部对所述多个被驱动部传递驱动力；以及多个索状体，所述多个索状体分别固定于所述多个被驱动部，将所述多个被驱动部的直线运动向所述钳子装置传递，所述钳子装置具备：关节部，所述多个索状体中的弯折动作用索状体被拉动由此所述关节部进行所述弯折动作；以及连结机构，所述多个索状体中的开闭动作用索状体移动由此所述连结机构进行所述开闭动作。2.根据权利要求1所述的手术器具，其特征在于，所述多个被驱动部具有第一被驱动部、第二被驱动部、第三被驱动部，所述多个索状体具有：第一弯折动作用绳索，其固定于所述第一被驱动部；开闭...

【专利技术属性】
技术研发人员：只野耕太郎，新藤广树，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：