垂直储拣装货架制造技术

本实用新型专利技术公开了一种垂直储拣装货架，包括设置于装货区上方的具有出货架位的出货货架；设置于出货货架上方的具有储货架位的储货货架；移动式桁架机器人，其中，每个出货货架及储货货架的上方均设有桁架机器人；具有储货、喂货功能的货箱，放置于出货架位和储货架位上；具有接货、摆货功能的货兜，每个出货架位处设有一个货兜。采用立体设计，具有结构紧凑、占用空间小、工作行程短、效率高、成本低的优点；采用了桁架机器人进行搬运、货箱进行储货和喂货、货兜进行接收和摆放货物、AGV配合购物篮进行装货，为垂直式自动仓储拣货装货系统及方法提供设备支持，极大的提高自动化程度。极大的提高自动化程度。极大的提高自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
垂直储拣装货架


[0001]本技术涉及自动化储拣装
，具体涉及一种垂直储拣装货架。

技术介绍

[0002]现有的自动化仓储拣货作业都是平面式串行通道作业方式，占地面积大；没实现完全自动拣货，只是实现了货找人，以代替人找货，拣货还是要靠人工；只适合常温商品，不适合冷冻及冷藏商品。

技术实现思路

[0003]为此，本技术提供一种垂直储拣装货架，其目的是提高作业速度和效率，实现入库、补货、拣货和装货的全流程并行作业能力，减少占地面积；同时提供一种垂直式自动仓储拣货装货系统和方法，其目的是提高自动化程度。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种垂直储拣装货架，包括：
[0006]设置于装货区上方的具有出货架位的出货货架；
[0007]设置于出货货架上方的具有储货架位的储货货架；
[0008]移动式桁架机器人，其中，每个所述出货货架及储货货架的上方均设有所述桁架机器人；
[0009]具有储货、喂货功能的货箱，放置于所述出货架位和储货架位上；
[0010]具有接货、摆货功能的货兜，每个所述出货架位处设有一个所述货兜。
[0011]进一步地，所述垂直储拣装货架还包括两组支架和多根桁架，两组所述支架分列于所述出货货架、储货货架的两侧，所述出货货架、储货货架以及桁架的两端均于两组所述支架相固定，每个所述出货货架、储货货架上设有一根所述桁架，每根所述桁架上设有两个所述桁架机器人。
[0012]进一步地，所述桁架机器人包括行走机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设置于所述桁架且可沿所述桁架移动，所述升降机构设置于所述行走机构的下侧，所述抓取机构包括框架、抓取转轴、弧形抓手以及抓取电机，所述框架设置于所述升降机构的吊索下端，所述框架的相对立的两侧各可转动地设置有一根所述抓取转轴，所述抓取转轴固定有所述弧形抓手，所述抓取电机固定于所述框架，所述抓取电机与所述抓取转轴传动连接；
[0013]所述行走机构包括两块T形侧板和两个行走动力轮，两块T形侧板分别设置于所述桁架的两侧，两个所述行走动力轮设置于两块T形侧板之间，且每个所述行走动力轮的轮轴分别与两块T形侧板相固定，两个所述行走动力轮的下沿与所述桁架的上沿相抵；
[0014]所述行走机构还包括两个平衡轮，所述平衡轮分别设置于两块T形侧板的相向的一侧，两个平衡轮的旋转轴竖向设置，两个所述平衡轮之间设有间距，两个所述平衡轮分别与所述桁架的竖板相抵；
[0015]所述行走机构还包括导航横板，所述导航横板的两端分别与两块T形侧板的下端
连接，所述导航横板上设有导航探测器，所述桁架下沿设置有可被所述导航探测器识别的导航标识；
[0016]所述升降机构包括升降主板以及设置于所述升降主板上的绞绳电机、绞绳转轴、绞绳主动轮和绞绳从动轮，所述升降主板固定于所述T形侧板的下端，所述绞绳电机与所述绞绳转轴传动连接，所述绞绳主动轮固定于所述绞绳转轴的端部，所述绞绳从动轮位于所述升降主板的角部，所述吊索的一端缠绕固定于所述绞绳主动轮，另一端绕行所述绞绳从动轮后与所述框架连接；
[0017]所述绞绳电机设有两个，每个所述绞绳电机分别连接一根所述绞绳转轴，每根所述绞绳转轴的端部各设一个所述绞绳主动轮，所述升降主板的四个角部各设有一个绞绳从动轮，每个所述绞绳主动轮缠绕一根所述吊索，四根所述吊索的下端分别绕行四个所述绞绳从动轮后与所述框架的四个顶角连接；
[0018]每根所述绞绳转轴各设有一个参数相同的咬合齿轮，两个所述咬合齿轮相啮合；
[0019]所述抓取机构还包括两个用于弧形抓手到货箱之间的距离检测的激光测距仪，两个所述激光测距仪固定于所述框架内的对角线位置。
[0020]进一步地，所述货箱包括箱本体和履带传送器，所述箱本体的朝向所述货兜的一侧设有出货口，所述履带传送器设置于所述箱本体内，所述履带传送器包括履带电机和带凹槽的喂货履带，所述履带电机设置于所述箱本体的远离所述出货口的一侧，所述喂货履带沿出货口至履带电机的方向设置，所述喂货履带与所述履带电机传动连接；
[0021]所述货箱还包括螺旋推送器，所述螺旋推送器包括推送电机和螺旋杆，所述推送电机设置于所述箱本体的远离所述出货口的一侧，所述螺旋杆的一端与所述推送电机的电机轴连接，所述螺旋杆的另一端位于所述出货口处；
[0022]在所述箱本体的一侧下部设有电源母接头，在所述箱本体的设有电源母接头的一侧的上部设有电源公接头，所述电源公接头与所述电源母接头的竖向位置相对应，所述电源母接头与所述推送电机、履带电机以及电源公接头电连接；
[0023]所述出货口的上沿设有自动回卷式第一拉膜装置，所述出货口的下沿设有第一卡口，所述第一拉膜装置的拉膜端部设有第一卡件，当所述第一拉膜装置的拉膜拉出后可覆盖所述出货口，且所述第一卡件可卡接在所述第一卡口以防止拉膜回卷；
[0024]所述箱本体的上侧设有放货口，所述放货口的一侧边沿设有自动回卷式第二拉膜装置，所述放货口的另一侧边沿社会有第二卡口，所述第二拉膜装置的拉膜端部设有第二卡件，当所述第二拉膜装置的拉膜拉出后可覆盖所述放货口，且所述第二卡件卡接在所述第二卡口以防止拉膜回卷；
[0025]所述货箱还包括四个定位公件和四个定位母件，四个所述定位公件设置于所述箱本体上侧的四个角部，所述四个定位母件设置于所述箱本体下侧，四个定位母件与四个定位公件的竖向位置一一对应。
[0026]进一步地，所述出货货架和储货货架设置于冷库内，所述冷库悬于空中，所述冷库与所述支架相固定；
[0027]所述垂直储拣装货架还包括冷库出入库作业防冷气外溢结构，所述冷库出入库作业防冷气外溢结构包括所述冷库的冷库壁以及固定于所述冷库壁的箱体，所述冷库壁设有出入库用的库口和可控制启闭的隔热滑盖，所述隔热滑盖封闭所述库口，所述箱体的朝向
冷库壁的一侧设有敞口，所述敞口与所述冷库壁密封，所述库口位于所述敞口内，所述箱体的另一侧设有箱口和可控制启闭的盖板，所述盖板可封闭所述箱口；
[0028]所述冷库出入库作业防冷气外溢结构还包括第一液压推杆和弯头导轨，所述第一液压推杆的一端铰接于所述冷库壁，所述第一液压推杆的另一端铰接于所述隔热滑盖，所述弯头导轨设有三条，三条所述弯头导轨分别固定于冷库壁的库口的三侧，三条所述弯头导轨同向设置，所述隔热滑盖与三条所述弯头导轨滑动连接；
[0029]其中，所述库口设置于所述冷库壁的侧部，所述敞口设置于所述箱体的侧部，所述箱口设置于箱体的底部；所述冷库出入库作业防冷气外溢结构还包括固定柱、可朝下动作的第二液压推杆、含短杆和长杆的L形承力杆，所述盖板的一侧铰接于所述箱口的一侧边沿，固定柱固定于所述箱体外侧，所述第二液压推杆铰接于所述固定柱，所述长杆与所述盖板的底侧固定且与铰接轴相垂直，所述短杆垂直于所述盖板且靠近所述铰接轴，所述第二液压推杆的作用端与所述短杆相铰接；
[0030]或者，所述库口本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垂直储拣装货架，其特征在于，包括：设置于装货区上方的具有出货架位的出货货架；设置于出货货架上方的具有储货架位的储货货架；移动式桁架机器人，其中，每个所述出货货架及储货货架的上方均设有所述桁架机器人；具有储货、喂货功能的货箱，放置于所述出货架位和储货架位上；具有接货、摆货功能的货兜，每个所述出货架位处设有一个所述货兜。2.根据权利要求1所述的垂直储拣装货架，其特征在于，所述垂直储拣装货架还包括两组支架和多根桁架，两组所述支架分列于所述出货货架、储货货架的两侧，所述出货货架、储货货架以及桁架的两端均于两组所述支架相固定，每个所述出货货架、储货货架上设有一根所述桁架，每根所述桁架上设有两个所述桁架机器人。3.根据权利要求2所述的垂直储拣装货架，其特征在于，所述桁架机器人包括行走机构、升降机构和抓取机构，所述行走机构设置于所述桁架且可沿所述桁架移动，所述升降机构设置于所述行走机构的下侧，所述抓取机构包括框架、抓取转轴、弧形抓手以及抓取电机，所述框架设置于所述升降机构的吊索下端，所述框架的相对立的两侧各可转动地设置有一根所述抓取转轴，所述抓取转轴固定有所述弧形抓手，所述抓取电机固定于所述框架，所述抓取电机与所述抓取转轴传动连接；所述行走机构包括两块T形侧板和两个行走动力轮，两块T形侧板分别设置于所述桁架的两侧，两个所述行走动力轮设置于两块T形侧板之间，且每个所述行走动力轮的轮轴分别与两块T形侧板相固定，两个所述行走动力轮的下沿与所述桁架的上沿相抵；所述行走机构还包括两个平衡轮，所述平衡轮分别设置于两块T形侧板的相向的一侧，两个平衡轮的旋转轴竖向设置，两个所述平衡轮之间设有间距，两个所述平衡轮分别与所述桁架的竖板相抵；所述行走机构还包括导航横板，所述导航横板的两端分别与两块T形侧板的下端连接，所述导航横板上设有导航探测器，所述桁架下沿设置有可被所述导航探测器识别的导航标识；所述升降机构包括升降主板以及设置于所述升降主板上的绞绳电机、绞绳转轴、绞绳主动轮和绞绳从动轮，所述升降主板固定于所述T形侧板的下端，所述绞绳电机与所述绞绳转轴传动连接，所述绞绳主动轮固定于所述绞绳转轴的端部，所述绞绳从动轮位于所述升降主板的角部，所述吊索的一端缠绕固定于所述绞绳主动轮，另一端绕行所述绞绳从动轮后与所述框架连接；所述绞绳电机设有两个，每个所述绞绳电机分别连接一根所述绞绳转轴，每根所述绞绳转轴的端部各设一个所述绞绳主动轮，所述升降主板的四个角部各设有一个绞绳从动轮，每个所述绞绳主动轮缠绕一根所述吊索，四根所述吊索的下端分别绕行四个所述绞绳从动轮后与所述框架的四个顶角连接；每根所述绞绳转轴各设有一个参数相同的咬合齿轮，两个所述咬合齿轮相啮合；所述抓取机构还包括两个用于弧形抓手到货箱之间的距离检测的激光测距仪，两个所述激光测距仪固定于所述框架内的对角线位置。4.根据权利要求2所述的垂直储拣装货架，其特征在于，所述货箱包括箱本体和履带传
送器，所述箱本体的朝向所述货兜的一侧设有出货口，所述履带传送器设置于所述箱本体内，所述履带传送器包括履带电机和带凹槽的喂货履带，所述履带电机设置于所述箱本体的远离所述出货口的一侧，所述喂货履带沿出货口至履带电机的方向设置，所述喂货履带与所述履带电机传动连接；所述货箱还包括螺旋推送器，所述螺旋推送器包括推送电机和螺旋杆，所述推送电机设置于所述箱本体的远离所述出货口的一侧，所述螺旋杆的一端与所述推送电机的电机轴连接，所述螺旋杆的另一端位于所述出货口处；在所述箱本体的一侧下部设有电源母接头，在所述箱本体的设有电源母接头的一侧的上部设有电源公接头，所述电源公接头与所述电源母接头的竖向位置相对应，所述电源母接头与所述推送电机、履带电机以及电源公接头电连接；所述出货口的上沿设有自动回卷式第一拉膜装置，所述出货口的下沿设有第一卡口，所述第一拉膜...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆德，
申请(专利权)人：青晨广州电子商务科技有限公司，
类型：新型
国别省市：