机器人夹爪总成制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人夹爪总成，其基本结构包括：座板，用于机器人夹爪总成在机器人上的连接；第一电动夹爪，具有第一工作行程，且安装在座板预定方向的一端；以及第二电动夹爪，具有第二工作行程，且安装在座板预定方向的另一端；其中，第一工作行程与第二工作行程不同。基于本实用新型专利技术的机器人夹爪总成具有较好的工位适配性。有较好的工位适配性。有较好的工位适配性。

Robot gripper assembly

【技术实现步骤摘要】
机器人夹爪总成


[0001]本技术涉及一种机器人夹爪总成。

技术介绍

[0002]在自动化生产线中，作为机器人附件的夹爪得到了广泛的应用。夹爪的自由度不包含在机器人机械臂具有的自由度中，例如六自由度机械臂实质指的是用来调整机械臂末端位姿所配的自由度。夹爪的夹持工作行程所对应的自由度通常由其自身实现，通常其至少具有一个自由度，因此，当前的夹爪多是电动夹爪，作为独立的配件向有需求的厂家提供。而如前所述的例如MRNA高通量合成的设备往往需要在一个相对密闭的空间内完成，单一的夹爪面对多种操作对象难以完成操作，若配有多组，则与密闭空间内紧凑化的配置相抵触。
[0003]电动夹爪作为成品件，其具有特定的工作参数，例如有效工作行程、夹持力和推荐夹持重量等，其中的有效工作行程一般为8mm、12mm、20mm、30mm、50mm、90mm等，有效工作行程越大，电动夹爪的体积就越大，对所夹持物品的适应性就越差，因此，电动夹爪有效工作行程的选用也是机器人附件的重要设计参数。
[0004]需要说明的是，有鉴于在绝大多数的应用中，机器人夹爪通常仅配一个，在于应用的特定性，例如在汽车生产线的某个环节，电动夹爪需要夹持转运某个部件，显而易见的是，该部件的几何形状必然是确定的，且在该生产线上是专一的，因此，在绝大多数的应用中，机器人适应性的配置一个夹爪是常规选择，符合本领域的常规理解。
[0005]典型地，如中国专利文献CN212830766U，其公开了一种盒装药品上药装置，所配的安装在电动伸缩杆上的以对盒装药进行夹取的电动夹爪夹持部仅有一个，在于所适用盒装药品上药装置中盒装药盒的规格是统一的。
[0006]同样地，如中国专利文献CN 210826178 U，其公开了一种慢病毒滴度检测的试剂盒，所配置移转装置上安装电动夹爪也是单个配置的，基于基本相同的原因，在于其所适用物件的规格相对统一。
[0007]专利技术人认为在一些应用中，因需要移转的例如料盒可能会有多个规格，该多个规格的料盒使用单一的夹爪难以完成所需的移转操作。如前所述，例如电动夹爪，其有效工作行程决定了其对料盒适应性方面的不足。尽管在一些实现中，电动夹爪使用类似于刀库的形式进行配置，从而在需要哪一电动夹爪时，从库中选取。该种实现的必要性并不大，在于在一种产品的生产线上，在某个工位，料盒的数量也不会太多，所对应的规格往往更少，配置独立的电动夹爪库不仅没有必要，反而会增加相关工位处工艺设备的复杂度。

技术实现思路

[0008]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种与工艺设备工位适配性相对较好的机器人夹爪总成。
[0009]在本技术的实施例中，提供了一种机器人夹爪总成，其基本结构包括：
[0010]座板，用于机器人夹爪总成在机器人上的连接；
[0011]第一电动夹爪，具有第一工作行程，且安装在座板预定方向的一端；以及
[0012]第二电动夹爪，具有第二工作行程，且安装在座板预定方向的另一端；
[0013]其中，第一工作行程与第二工作行程不同。
[0014]可选地，座板用于与机器人连接的位置为所述预定方向的一端或中间。
[0015]可选地，座板上开有座孔，以转动地安装在机器人的机械臂末端；
[0016]转动的轴线为座孔的轴线。
[0017]可选地，座板上开有用于第一电动夹爪和/或第二电动夹爪装配定位的定位槽。
[0018]可选地，所述座板为水平板，第一电动夹爪和第二电动夹爪的夹爪体位于座板的下侧；
[0019]提供竖板，该竖板的上端与座板间固定连接，侧面相应与第一电动夹爪和第二电动夹爪连接。
[0020]可选地，座板在预定方向上的两端端面为第一电动夹爪和第二电动夹爪的间距；或
[0021]第一电动夹爪和第二电动夹爪中的一个位于座板预定方向的一端下侧，另一位于另一端端面外侧。
[0022]可选地，第一电动夹爪和第二电动夹爪的夹持方向平行。
[0023]可选地，第一电动夹爪和/或第二电动夹爪的工作面中间设有圆柱轮廓件定位结构，对应圆柱轮廓的轴线为竖直线；
[0024]若只有一个电动夹爪设有圆柱轮廓件定位结构时，该电动夹爪为两电动夹爪中工作行程相对较小的电动夹爪。
[0025]可选地，若第一电动夹爪或第二电动夹爪所配工作面为平面，则该平面设有弹性内衬。
[0026]可选地，所述定位结构为V型槽或圆心角小于180度的圆柱面槽。
[0027]在本技术的实施例中，适用于抓取规格相对较多的工艺，其配有两个电动夹爪，两个电动夹爪的工作行程不同，而对所夹持物件有相对更广的适应性。尽管增加一个电动夹爪使得机器人夹爪总成相对较大，但因两个电动夹爪各偏置在所配座板的一端，相互间的干扰相对较小，从而整体结构相对紧凑，而适应于例如密闭空间对紧凑性的要求。
附图说明
[0028]图1为一实施例中机器人夹爪总成结构示意图。
[0029]图2为一实施例中座板结构示意图。
[0030]图中：1.第一电动夹爪，2.安装板，3.定位槽，4.安装孔，5.安装孔，6.座孔，7.座板，8.安装板，9.第二电动夹爪，10.橡胶内衬，11.V型槽。
具体实施方式
[0031]电动夹爪种类繁多，在本技术的实施例中优选平动电动夹爪。
[0032]本技术设计定型的机器人夹爪总成选配的电动夹爪为深圳市大寰机器人科技有限公司生产的电动夹爪，可以理解的是，电动夹爪的基本运动形式不因厂家的不同而
不同。
[0033]需知，对于电动夹爪合钳的方向，一般定位向内，反之为向外。
[0034]另外，电动夹爪一般在四周均设有用于其固定的结构，以提高对不同机器人机械臂末端结构的适应性，并且在大多数情况下，所说的用于电动夹爪固定的结构一般是螺钉孔。
[0035]一般情况下，电动夹爪的夹爪往往配置于其下端，表现为如图1中所示的悬垂状态，换言之，用于电动夹爪安装的座，如图1中所示的座板7位于电动夹爪的上侧。
[0036]关于例如座板7，并不表示其必然具有板的属性，而仅用于表示其构成座。但作为必要技术特征的用于两电动夹爪间留出预定距离的限定，至少在选定的方向上，座板7应有合适的延展空间，以适配于相应的工艺设备，避免产生运动干涉。本领域的技术人员基于此可获得相应的设计依据，属于根据本技术可易于实现的内容。
[0037]前述的合适的延展空间，在选定的方向上被确定，该被选定的方向为权利要求书中所说的预定方向，为方便描述，在下文中统一参考图1而使用“左右方向”替代。
[0038]需知，关于电动夹爪，其一个重要参数是有效工作行程，在有效工作行程内夹持物件的夹持力大致是恒定力，该恒定力即其夹持力（工作参数之一），因此，夹持力也是电动夹爪的选型参数之一。例如对于瓶的抓取，过大的夹持力会导致瓶身碎裂。
[0039]一般而言，电动夹爪的有效工作行程与夹持力正相关，或者说电动夹爪越大本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪总成，其特征在于，包括：座板，用于机器人夹爪总成在机器人上的连接；第一电动夹爪，具有第一工作行程，且安装在座板预定方向的一端；以及第二电动夹爪，具有第二工作行程，且安装在座板预定方向的另一端；其中，第一工作行程与第二工作行程不同。2.根据权利要求1所述的机器人夹爪总成，其特征在于，座板用于与机器人连接的位置为所述预定方向的一端或中间。3.根据权利要求1或2所述的机器人夹爪总成，其特征在于，座板上开有座孔，以转动地安装在机器人的机械臂末端；转动的轴线为座孔的轴线。4.根据权利要求1所述的机器人夹爪总成，其特征在于，座板上开有用于第一电动夹爪和/或第二电动夹爪装配定位的定位槽。5.根据权利要求1或4所述的机器人夹爪总成，其特征在于，所述座板为水平板，第一电动夹爪和第二电动夹爪的夹爪体位于座板的下侧；提供竖板，该竖板的上端与座板间固定连接，侧面相应与第一电动夹爪和第二电...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡勇，胡迅，
申请(专利权)人：深圳市瑞吉生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：