平面木耳采摘机械手制造技术

一种平面木耳采摘机械手，用于自动采摘栽培在平面上的木耳。该机械手的转轴支撑在机架上。转轴上有若干导槽，每个导槽侧面固定着一个固定夹爪；导槽中装有一个可滑动的活动夹爪，与侧面的固定夹爪配合成一对。每个活动夹爪一端有一个滚轮，在弹簧推动下，各个滚轮压在机架上的端面凸轮工作面上。工作时机架在木耳上方移动，转轴同时转动，活动夹爪受凸轮控制往返运动，使夹爪指夹紧张开，进行木耳采摘。该采摘机械手，实现了平面木耳连续自动采摘，同时做到了采大留小。该机械手突破了制约木耳生产工厂化的关键难点，开创了木耳产业技术变革的新路径，具有广阔的推广前景。具有广阔的推广前景。具有广阔的推广前景。

Plane agaric picking manipulator

【技术实现步骤摘要】
平面木耳采摘机械手


[0001]本专利技术涉及农业机械领域，具体说是一种采摘木耳的机械手。

技术介绍

[0002]木耳是一种大量生产的食用菌，主流的培育方式是采用料袋法。料袋内充填木屑等培养基称之为菌包，常用的菌包有圆柱菌包和方形菌包。木耳菌种接种到培养基中，菌包表面塑料薄膜上开口，在合适的温度、水分条件下，木耳从开口长出。对于方形菌包，长出的木耳在菌包一个面上，形成一个平面，称之为平面栽培木耳。木耳的采摘不是一次完成，需要进行十多次采摘，每次采摘都要注意仅采大木耳，保留小木耳，这样虽然能够保证高产，但是工作量很大。目前木耳采摘都是手工作业，每年木耳采摘季节都要动用大量劳动力，是木耳生产链全面机械化、工厂化的主要障碍。目前尝试机械化采摘的技术设想有多种，但都存在重大缺陷，未能实用化，必须寻求新的技术方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，是针对方形菌包栽培的平面木耳，创造一种连续采摘设备，在实现摘大留小的同时，大幅度提高采摘效率，促进木耳生产链全面机械化。
[0004]为实现这个目的，本专利技术所采取的技术方案如下：
[0005]该木耳采摘机械手，主要由机架、转轴、固定夹爪、活动夹爪、压缩弹簧、端面凸轮盘等构成，其特征是：转轴可转动的支撑在机架上，转轴上有若干导槽，每个导槽侧面固定着一个固定夹爪，每个导槽中滑动的装有一个活动夹爪，与该导槽侧面的固定夹爪配合成一对，每个活动夹爪上有一个活动夹爪挡块，每个活动夹爪一端固定着一个滚轮轴，每个滚轮轴上可转动的套装着一个滚轮，端面凸轮盘固定在机架上，凸轮的工作面与各个滚轮接触。
[0006]进一步的特征是，转轴的各个导槽的导向方向与与转轴的回转轴线平行。
[0007]进一步的特征是，转轴的各个导槽中有一个弹簧槽，该弹簧槽的方向与导槽的方向相同，每个弹簧槽中装有一个压缩弹簧，压缩弹簧的一端顶在弹簧槽端部，压缩弹簧的另一端顶在活动夹爪挡块上，压缩弹簧弹力的方向是使活动夹爪上的滚轮，压向端面凸轮的工作面。
[0008]进一步的特征是，每个固定夹爪上都有若干固定夹爪指，各个固定夹爪指间隔距离相同。
[0009]进一步的特征是，每个活动夹爪上都有若干活动夹爪指，各个活动夹爪指的间隔距离与固定夹爪指间隔距离相同，各个活动夹爪指和对应的固定夹爪指组成一副夹子。
[0010]进一步的特征是，端面凸轮盘的凸轮工作面是圆环形，该圆环形与转轴同心，凸轮工作面由凸轮顶面、凸轮下降斜面、凸轮底面、凸轮上升斜面组成。
[0011]这种木耳采摘机械手的工作过程如下：
[0012]机架在平面木耳上方平行于木耳表面移动，同时固定夹爪和活动夹爪随着转轴转
动，当一组夹爪指转到最低点时进入平面木耳丛中；此时这组中各活动夹爪指和配对的固定夹爪指的轴向距离(即与转轴轴线平行的距离)处于最大值，夹爪指处于张开状态，此时该活动夹爪的滚轮在弹簧压力推动下，压在凸轮顶面和凸轮下降斜面交界处；随着机架继续移动和转轴继续转动，上述滚轮沿凸轮下降斜面逐渐接触到凸轮底面，该活动夹爪在弹簧推动下向端面凸轮方向移动(称之为活动夹爪前进)，活动夹爪上的各夹爪指和配对的固定夹爪指的轴向距离变为最小值，夹爪指夹紧，将上述各对夹爪指之间的木耳夹住；随着机架继续移动和转轴继续转动，上述各对夹爪指夹住木耳向上方转动，将木耳采摘下来；随着转轴转动，该活动夹爪的滚轮通过凸轮底面到达凸轮上升斜面；上升斜面通过滚轮推动活动夹爪，该夹爪上的活动夹爪挡块压缩弹簧，该活动夹爪后退；活动夹爪上的各夹爪指和配对的固定夹爪指的轴向距离逐渐变大；到该活动夹爪的滚轮到达凸轮顶面时，上述活动夹爪指和配对的固定夹爪指的轴向距离达到最大值，夹爪指松开，采摘的木耳落下到转轴后方；随着机架继续移动和转轴继续转动，这一对夹爪又进入到前方的木耳丛中，开始下一次的采摘过程。上面叙述了一对夹爪的工作过程，其它各对夹爪工作过程相同。这样机架连续移动，转轴连续转动，就实现了平面木耳连续自动采摘。采摘过程中，控制转轴中心距木耳平面的距离，使夹爪指只能接触到较高的大木耳，夹不到较低的小木耳，就能实现采大留小。
[0013]本专利技术的有益效果在于以下几点：这种木耳采摘机械手，实现了平面木耳连续自动化采摘，效率高，可代替了大量人工作业，经济效益显著；以简单结构做到了采大留小的采摘质量要求；突破了制约木耳生产工厂化的关键难点，开创了木耳产业技术变革的新路径，具有广阔的推广前景。
附图说明
[0014]下面结合附图对本专利技术的结构作详细说明：
[0015]附图1是木耳采摘机械手的三维结构简图。
[0016]附图2是木耳采摘机械手的正视图。
[0017]附图3是附图2中P
‑
P剖面的剖面图。
[0018]附图4是附图3中Q
‑
Q剖面的剖面图。
[0019]附图5是木耳采摘机械手固定夹爪的三维结构简图。
[0020]附图6是木耳采摘机械手活动夹爪和相关零件的三维结构简图。
[0021]附图7是木耳采摘机械手端面凸轮盘的三维结构简图。
[0022]附图中的编号：机架1、转轴2、导槽2.1、弹簧槽2.2、固定夹爪3、固定夹爪指3.1、活动夹爪4、活动夹爪指4.1、活动夹爪挡块4.2、滚轮5、滚轮轴6、端面凸轮盘7、凸轮顶面7.1、凸轮下降斜面7.2、凸轮底面7.3、凸轮上升斜面7.4、弹簧8
具体实施方式
[0023]下面结合附图，详细说明本专利技术的具体结构。如附图所示，该木耳采摘机械手转轴2可转动的支撑在机架1上，转轴2上有若干导槽2.1，每个导槽2.1侧面固定着一个固定夹爪3，每个导槽2.1中滑动的装有一个活动夹爪4，与该导槽2.1侧面的固定夹爪3配合成一对，每个活动夹爪4上有一个活动夹爪挡块4.2，每个活动夹爪4一端固定着一个滚轮轴6，每个
滚轮轴6上可转动的套装着一个滚轮5，端面凸轮盘7固定在机架1上，端面凸轮盘7的工作面与各个滚轮5接触。转轴2的各个导槽2.1的导向方向与与转轴2的回转轴线平行。转轴2的各个导槽2.1中有一个弹簧槽2.2，该弹簧槽2.2的方向与导槽2.1的方向相同，每个弹簧槽2.2中装有一个压缩弹簧8，压缩弹簧8的一端顶在弹簧槽2.2端部，压缩弹簧8的另一端顶在活动夹爪挡块4.2上，弹簧8弹力的方向是使活动夹爪4上的滚轮5，压向端面凸轮7的工作面。每个固定夹爪3上都有若干固定夹爪指3.1，各个固定夹爪指3.1间隔距离相同。每个活动夹爪4上都有若干活动夹爪指4.1，各个活动夹爪指4.1的间隔距离与固定夹爪指3.1间隔距离相同，各个活动夹爪指4.1和对应的固定夹爪指3.1组成一副夹子。端面凸轮盘7的凸轮工作面是圆环形，该圆环形与转轴2同心，凸轮工作面由凸轮顶面7.1、凸轮下降斜面7.2、凸轮底面7.3、凸轮上升斜面7.4组成。
[0024]以上所述仅为本专利技术的一种较佳实施例，并不用于限制本专利技术，凡在本专利技术思路和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均包含于本专利技术的保护范围之内。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平面木耳采摘机械手，主要由机架、转轴、固定夹爪、活动夹爪、压缩弹簧、端面凸轮盘等构成，其特征是：转轴可转动的支撑在机架上，转轴上有若干导槽，每个导槽侧面固定着一个固定夹爪，每个导槽中滑动的装有一个活动夹爪，与该导槽侧面的固定夹爪配合成一对，每个活动夹爪上有一个活动夹爪挡块，每个活动夹爪一端固定着一个滚轮轴，每个滚轮轴上可转动的套装着一个滚轮，端面凸轮盘固定在机架上，凸轮的工作面与各个滚轮接触。2.根据权利要求1所述的平面木耳采摘机械手，其特征在于：转轴的各个导槽的导向方向与转轴的回转轴线平行。3.根据权利要求1所述的平面木耳采摘机械手，其特征在于：转轴的各个导槽中有一个弹簧槽，该弹簧槽的方向与导槽的方向相同，每个弹簧槽中...

【专利技术属性】
技术研发人员：马建群，王志全，
申请(专利权)人：北京星耳健康科技有限公司，
类型：新型
国别省市：