机器人上袋包装装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了机器人上袋包装装置，在链条输送机构上连接尾部吸袋机构，并将尾部吸袋机构设置为间断连接的支撑体，以便于尾部吸袋机构顺利吸取袋子尾部；设计了袋子整理机构，能够将放置在链条输送机构上的袋子自动调整，防止出现袋子歪斜，出现袋子开口时抓取不稳态的问题；下料机构采用两个气缸c控制抓取的袋子高度，以便于对袋子进行装料，装料时仓门又气缸b控制，能够使装料过程精确顺利实施；装料完成后，由升降平台调整自身高度，以防止接袋时出现袋子倾斜的问题；由于采用的是机器人系统，整套系统也是先进的智能化生产线。整套系统也是先进的智能化生产线。整套系统也是先进的智能化生产线。

Robot bag loading and packaging device

【技术实现步骤摘要】
机器人上袋包装装置


[0001]本技术属于机械自动一体化设备
，具体涉及机器人上袋包装装置。

技术介绍

[0002]目前的自动包装装置主要用于食品、医药、化工等行业和植物种子的物料自动包装，物料可以是颗粒、片剂、液体、粉剂、膏体等形态。自动包装具有自动完成取袋、上袋、充料、移袋、封合、输送等功能。目前自动包装设备主要存在以下问题：
[0003](1)所有动作均是由特定机械机构配合响应的传感器实现的定位动作，模块多，设备体积庞大，如果要根据实际需求加入某个动作，则需要改原有的设计机构；
[0004](2)所有部件的传动和检测都外置，包装产生的粉尘会产生腐蚀，对光电检测开关会产生遮挡，进入运动部件会造成该部件的运动异常，最终导致全自动包装系统故障率高，而其复杂的结构和繁多的传感器导致维护非常困难，这是目前全自动包装最普遍的问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供机器人上袋包装装置，能够精确实现取袋、上袋、装料、下料移袋一体化过程。
[0006]本技术所采用的技术方案是，机器人上袋包装装置，包括主支撑架，主支撑架底部依次承接排列的空袋输送机构、空袋升降机构，空袋升降机构正上方设置链条输送机构，链条输送机构上一端连接尾部吸袋机构，链条输送机构另一端邻近设置上袋开口机器人，上袋开口机器人邻近设置移袋机械人，主支撑架上邻近移袋机械人处连接下料机构，下料机构底部设置升降平台，升降平台邻近位置设置与升降平台等高的输送传送带，空袋输送机构、空袋升降机构、尾部吸袋机构、链条输送机构、上袋开口机器人、下料机构、移袋机械人、升降平台、输送传送带均连接控制器。
[0007]本技术的特点还在于：
[0008]空袋输送机构包括传送带，传送带上等间距连接分割带，传送带依次连接伺服电机a、控制器。
[0009]空袋升降机构包括底部支架，底部支架上连接气缸e，气缸e上端连接升降台，升降台底部还连接直角滑板，底部支架内部固接直角导轨，支架滑板沿直角导轨滑动。
[0010]升降台靠近空袋输送机构位置处开设长槽，长槽外形尺寸不小于分割带的外形尺寸。
[0011]链条输送机构包括链条支撑架，链条支撑架的四个拐角处均通过轴承连接转动齿轮，沿链条支撑架长度方向的两个转动齿轮之间连接链条，两个链条之间间断连接支撑袋子的支撑体，链条支撑架上位于空袋升降机构正上方连接尾部吸袋机构，链条连接链条驱动单元，链条驱动单元连接控制器。
[0012]尾部吸袋机构包括分别铰接链条支撑架一侧的支杆，两个支杆另一端之间连接空心管a，还包括气缸a，气缸a一端连接链条支撑架的一侧，气缸a另一端连接支杆，中空管a上
连接多个刚性曲管一端，每个刚性曲管另一端连接吸盘a，空心管a连接负压驱动单元a，气缸a、负压驱动单元a均连接控制器。
[0013]上袋开口机器人包括机械臂a，机械臂a连接中空结构的横臂，横臂上连接上两个空心管b，横臂、空心管b内部相通，空心管b连接吸盘b，横臂连接负压驱动单元b，横臂一端固定连接旋转驱动单元，旋转驱动单元输出端连接旋转轴，还包括多个固定连接在横臂上的支撑板a，旋转轴通过轴承连接多个支撑板a，横臂两端分别连接上袋抓手，旋转轴上固定连接多个鸭嘴板，吸盘c通过空心管连接在主支撑架上，旋转驱动单元、负压驱动单元b均连接控制器。
[0014]下料机构包括穿接主支撑架的料筒，料筒底部铰接两个料筒门，料筒位于主支撑架下的外壁连接两个气缸b一端，每个气缸b另一端铰接一个料筒门，还包括连接在主支撑架上位于料筒的气缸c，每个气缸c底部连接一个夹袋器，每个气缸b、气缸c、夹袋器均连接控制器。
[0015]移袋机器人包括机械臂b，机械臂b上连接支撑板b，支撑板b两端均连接一个伺服电机，每个伺服电机输出端穿过支撑板b均连接一个传动齿轮a，支撑板b上靠近传动齿轮a位置通过轴连接传动齿轮b，每个传动齿轮b啮合连接相近的传动齿轮a，传动齿轮b上固定连接夹板b，传动齿轮a上固定连接夹板a，夹板a与相近的夹板b形成移袋夹爪，每个伺服电机均连接控制器。
[0016]链条输送机构上还连接袋子整理机构，袋子整理机构包括连接在主支撑架上的长方形的整理支架，整理支架上连接垂直链条输送机构长度方向的导轨，导轨上滑动连接两个移动板，整理支架中部连接平行移动板的耳板，每个移动板单侧连接一个气缸一端，每个气缸另一端铰接耳板上，每个移动板均连接一个平行链条输送机构长度方向的挡板，两个挡板底部接触连接链条输送机构，每个气缸连接控制器。
[0017]本技术有益效果是：
[0018]本技术机器人上袋包装装置，通过空袋升降机构将袋子送入一定的高度，当袋子厚度降低时，通过调整空袋升降机构的高度，能够保证尾部吸袋机构能够精确的吸取袋子尾部；
[0019]本技术机器人上袋包装装置，在链条输送机构上连接尾部吸袋机构，并将链条输送机构设置为间断连接的支撑体，以便于尾部吸袋机构顺利吸取袋子尾部；
[0020]本技术机器人上袋包装装置设计了袋子整理机构，能够将放置在链条输送机构上的袋子自动调整，防止出现袋子歪斜，出现袋子开口时抓取姿态不稳定的问题；
[0021]本技术机器人上袋包装装置装料完成后，由升降平台调整自身高度，配合移袋机器人进行下袋移袋。
附图说明
[0022]图1是本技术机器人上袋包装装置结构示意图；
[0023]图2是本技术中空袋升降机构结构示意图；
[0024]图3是本技术中链条输送机构和尾部吸袋机构结构示意图；
[0025]图4是本技术中下料机构结构示意图；
[0026]图5是本技术中上袋开口机器人结构示意图；
[0027]图6是本技术中移袋机械人结构示意图；
[0028]图7是本技术中袋子整理机构结构示意图。
[0029]图中，1.主支撑架，2.空袋输送机构，201.传送带，202.分割带，203.伺服电机a，3.下料机构，301.料筒，302.气缸b，303.料筒门，304.气缸c，305.夹袋器，4.空袋升降机构，401.底部支架，402.气缸e，403.升降台，404.直角滑板，405.直角导轨，406.长槽，5.链条输送机构，501.链条支撑架，502.转动齿轮，503.链条，504.支撑体，6.袋子整理机构，601.整理支架，602.导轨，603.平行移动板，604.气缸，605.耳板，606.挡板，7.尾部吸袋机构，701.支杆，702.空心管a，703.曲管，704.吸盘a，705.气缸a，8.控制器，9.上袋机器人，901.机械臂a，902.横臂，903.空心管b，904.吸盘b，905.旋转轴，906.支撑板a，907.鸭嘴板，908.上袋抓手，909.吸盘c，10.移袋机械人，1001.机械臂b，1002.支撑板b，1003.伺服电机，1004.传动齿轮a，1005.传动齿轮b，1006.移袋夹爪，11.升降平台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人上袋包装装置，其特征在于，包括主支撑架（1），所述主支撑架（1）底部依次承接排列的空袋输送机构（2）、空袋升降机构（4），所述空袋升降机构（4）正上方设置链条输送机构（5），所述链条输送机构（5）上一端连接尾部吸袋机构（7），所述链条输送机构（5）另一端邻近设置上袋开口机器人（9），所述上袋开口机器人（9）邻近设置移袋机器人（10），所述主支撑架（1）上邻近移袋机器人（10）处连接下料机构（3），所述下料机构（3）底部设置升降平台（11），所述升降平台（11）邻近位置设置与升降平台（11）等高的输送传送带（12），所述空袋输送机构（2）、空袋升降机构（4）、尾部吸袋机构（7）、链条输送机构（5）、上袋开口机器人（9）、下料机构（3）、移袋机器人（10）、升降平台（11）、输送传送带（12）均连接控制器（8）。2.根据权利要求1所述机器人上袋包装装置，其特征在于，所述空袋输送机构（2）包括传送带（201），所述传送带（201）上等间距连接分割带（202），所述传送带（201）依次连接伺服电机a（203）、控制器（8）。3.根据权利要求2所述机器人上袋包装装置，其特征在于，所述空袋升降机构（4）包括底部支架（401），所述底部支架（401）上连接气缸e（402），所述气缸e（402）上端连接升降台（403），所述升降台（403）底部还连接直角滑板（404），所述底部支架（401）内部固接直角导轨（405），所述直角滑板（404）沿直角导轨（405）滑动。4.根据权利要求3所述机器人上袋包装装置，其特征在于，所述升降台（403）靠近空袋输送机构（2）位置处开设长槽（406），所述长槽（406）外形尺寸不小于分割带（202）的外形尺寸。5.根据权利要求1所述机器人上袋包装装置，其特征在于，所述链条输送机构（5）包括链条支撑架（501），所述链条支撑架（501）的四个拐角处均通过轴承连接转动齿轮（502），沿链条支撑架（501）长度方向的两个转动齿轮（502）之间连接链条（503），两个所述链条（503）之间间断连接支撑袋子的支撑体（504），所述链条支撑架（501）上位于空袋升降机构（4）正上方连接尾部吸袋机构（7），所述链条（503）连接链条驱动单元，所述链条驱动单元连接控制器（8）。6.根据权利要求5所述机器人上袋包装装置，其特征在于，所述尾部吸袋机构（7）包括分别铰接链条支撑架（501）一侧的支杆（701），两个所述支杆（701）另一端之间连接空心管a（702），还包括气缸a（705），所述气缸a（705）一端连接链条支撑架（501）的一侧，每个所述气缸a（705）另一端连接支杆（701），所述空心管a（702）上连接多个刚性曲管（703）一端，每个所述刚性曲管（703）另一端连接吸盘a（704），所述空心管a（702）连接负压驱动单元a，所述气缸a（705）、负压驱动单元a均连接控制器（8）。7.根据权利要求1所述机器人上袋包装装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴超，薛龙，贾琰，李华华，秦素忠，
申请(专利权)人：西安索里德电气有限公司，
类型：新型
国别省市：