一种车辆制动控制方法、装置、车辆及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆制动控制方法、装置、车辆及可读存储介质，其中，所述方法包括：在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，确定车辆的目标制动加速度；获取车辆的第一实际制动加速度、实际制动力矩及车轮的滚动半径；确定第一实际制动加速度与目标制动加速度之间的第一加速度差值；在第一加速度差值大于第一阈值的情况下，根据第一实际制动加速度、实际制动力矩及滚动半径，确定车辆的实际质量；根据实际质量及第一加速度差值，确定制动力差值；根据制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正。本发明专利技术可以保证在不同负载下，踩踏相同的踏板行程对应的制动加速度相同，不会出现制动加速度过大或过小的问题。加速度过大或过小的问题。加速度过大或过小的问题。

A vehicle braking control method, device, vehicle and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆制动控制方法、装置、车辆及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆制动控制方法、装置、车辆及可读存储介质。

技术介绍

[0002]当前，用户在对车辆进行制动时，不仅要求刹得住，还要求刹得稳，追求良好的制动感。
[0003]因车辆的制动性能与行车安全紧密相关，现有技术中，车辆无论是空载还是满载，相同的踏板开度下输出的制动力均相同，使得在车辆空载时容易出现制动加速度过大而影响制动感受的问题，而在车辆满载时则容易出现制动加速度过小、制动距离加长而影响制动安全的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆制动控制方法、装置、车辆及可读存储介质，以解决现有技术中的车辆制动控制方式不合理，容易出现制动加速度过大或过小，影响制动感受及行车安全的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种车辆制动控制方法，其中，所述方法包括：
[0007]在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，确定所述车辆的目标制动加速度；
[0008]获取所述车辆的实际制动加速度、实际制动力矩及车轮的滚动半径；
[0009]确定所述实际制动加速度与所述目标制动加速度之间的第一加速度差值；
[0010]在所述第一加速度差值大于第一阈值的情况下，根据所述实际制动加速度及所述滚动半径，确定所述车辆的实际质量；
[0011]根据所述实际质量及所述第一加速度差值，确定制动力差值；
[0012]根据所述制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正。
[0013]进一步地，所述的车辆制动控制方法中，根据所述制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正，包括：
[0014]获取所述车辆的质心与所述车辆的前轴之间在行驶方向上的第一距离、所述车辆的质心与所述车辆的后轴之间在所述行驶方向上的第二距离、以及所述车辆的轴距；
[0015]根据所述制动力差值、所述第一距离、所述第二距离及所述轴距，确定前轮制动力差值及后轮制动力差值；
[0016]根据所述前轮制动力差值，增大所述车辆的前轮处的实际制动力；并根据所述后轮制动力差值，增大所述车辆的后轮处的实际制动力。
[0017]进一步地，所述的车辆制动控制方法中，所述车辆存储有制动加速度曲线，所述制动加速度曲线表示在预设整备质量及预设路面附着系数下，踏板行程与加速度之间的对应关系；
[0018]在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，获取车辆的目标制动加速度，包括：
[0019]在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，获取所述制动踏板的踏板行程；
[0020]根据所述踏板行程及所述制动加速度曲线，确定所述目标制动加速度。
[0021]进一步地，所述的车辆制动控制方法中，在所述第一加速度差值大于第一阈值的情况下，根据所述第一实际制动加速度、所述实际制动力矩及所述滚动半径，确定所述车辆的实际质量，包括：
[0022]在所述第一加速度差值大于第一阈值的情况下，累计所述第一加速度差值大于第一阈值的次数；
[0023]在所述次数大于第二阈值的情况下，根据所述第一实际制动加速度、所述实际制动力矩及所述滚动半径，确定所述车辆的实际质量。
[0024]进一步地，所述的车辆制动控制方法中，在获取所述车辆的第一实际制动加速度、实际制动力矩及车轮的滚动半径之前，所述方法还包括：
[0025]根据所述预设整备质量及所述目标制动加速度，确定所述目标制动力；
[0026]根据所述目标制动力，对所述车辆进行制动。
[0027]进一步地，所述的车辆制动控制方法中，在根据所述制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正之后，所述方法还包括：
[0028]重新获取所述车辆的第二实际制动加速度；
[0029]在所述第二实际制动加速度与所述第一实际制动加速度之间的第二加速度差值
[0030]在所述第二加速度差值小于第三阈值的情况下，累计所述第二加速度差值小于所述第三阈值的第二次数；
[0031]在所述第二次数大于第四阈值的情况下，停止对所述车辆的实际制动力进行修正。
[0032]本专利技术的另一目的在于提出一种车辆制动控制装置，其中，所述装置包括：
[0033]第一确定模块，用于在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，确定所述车辆的目标制动加速度；
[0034]第一获取模块，用于获取所述车辆的第一实际制动加速度、实际制动力矩及车轮的滚动半径；
[0035]第二确定模块，用于确定所述第一实际制动加速度与所述目标制动加速度之间的第一加速度差值；
[0036]第三确定模块，用于在所述第一加速度差值大于第一阈值的情况下，根据所述第一实际制动加速度、所述实际制动力矩及所述滚动半径，确定所述车辆的实际质量；
[0037]第四确定模块，用于根据所述实际质量及所述第一加速度差值，确定制动力差值；
[0038]修正模块，用于根据所述制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正。
[0039]进一步地，所述的车辆制动控制装置中，所述修正模块包括：
[0040]第二获取单元，用于获取所述车辆的质心与所述车辆的前轴之间在行驶方向上的第一距离、所述车辆的质心与所述车辆的后轴之间在所述行驶方向上的第二距离、以及所述车辆的轴距；
[0041]第二确定单元，用于根据所述制动力差值、所述第一距离、所述第二距离及所述轴距，确定前轮制动力差值及后轮制动力差值；
[0042]第一调节单元，用于根据所述前轮制动力差值，增大所述车辆的前轮处的实际制动力；
[0043]第二调节单元，用于根据所述后轮制动力差值，增大所述车辆的后轮处的实际制动力。
[0044]进一步地，所述的车辆制动控制装置中，所述第三确定模块包括：
[0045]计数单元，用于在所述第一加速度差值大于所述第一阈值的情况下，累计所述第一加速度差值大于所述第一阈值的第一次数；
[0046]第三确定单元，用于在所述第一次数大于第二阈值的情况下，根据所述第一实际制动加速度、所述实际制动力矩及所述滚动半径，确定所述车辆的实际质量。
[0047]进一步地，所述装置还包括：
[0048]第二获取模块，用于在根据所述制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正之后，重新获取所述车辆的第二实际制动加速度；
[0049]第五确定模块，用于确定所述第二实际制动加速度与所述第一实际制动加速度之间的第二加速度差值；
[0050]计数模块，用于在所述第二加速度差值小于第三阈值的情况下，累计所述第二加速度差值小于所述第三阈值的第二次数；
[0051]停止模块，用于在所述第二次数大于第四阈值的情况下，停止对所述车辆的实际制动力进行修正。
[0052]进一步地，所述的车辆制动控制装置中，所述车辆存储有制动加速度曲线，所述制动加速度曲线表示在预设整备质量及预设路面附着系数下，踏板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，确定所述车辆的目标制动加速度；获取所述车辆的第一实际制动加速度、实际制动力矩及车轮的滚动半径；确定所述第一实际制动加速度与所述目标制动加速度之间的第一加速度差值；在所述第一加速度差值大于第一阈值的情况下，根据所述第一实际制动加速度、所述实际制动力矩及所述滚动半径，确定所述车辆的实际质量；根据所述实际质量及所述第一加速度差值，确定制动力差值；根据所述制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正。2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述制动力差值，对所述车辆的实际制动力进行修正，包括：获取所述车辆的质心与所述车辆的前轴之间在行驶方向上的第一距离、所述车辆的质心与所述车辆的后轴之间在所述行驶方向上的第二距离、以及所述车辆的轴距；根据所述制动力差值、所述第一距离、所述第二距离及所述轴距，确定前轮制动力差值及后轮制动力差值；根据所述前轮制动力差值，增大所述车辆的前轮处的实际制动力；根据所述后轮制动力差值，增大所述车辆的后轮处的实际制动力。3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆存储有制动加速度曲线，所述制动加速度曲线表示在预设整备质量及预设路面附着系数下，踏板行程与加速度之间的对应关系；在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，获取车辆的目标制动加速度，包括：在监测到车辆的制动踏板被踩踏时，获取所述制动踏板的踏板行程；根据所述踏板行程及所述制动加速度曲线，确定所述目标制动加速度。4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述第一加速度差值大于第一阈值的情况下，根据所述第一实际制动加速度、所述实际制动力矩及所述滚动半径，确定所述车辆的实际质量，包括：在所述第一加速度差值大于所述第一阈值的情况下，累计所述第一加速度差值大于所述第一阈值的第一次数；在所述第一次数大于第二阈值的情况下，根据所述第一实际制动加速度、所述实际制动力矩及所述滚动半径，确定所述车辆的实际质量。5.根据权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在获取所述车辆的第一际制动加速度、所述实际制动力矩及车轮的滚动半径之前，所述方法还包括：根据所述预设整备质量及所述目标制动加速度，确定所述目标制动力；根据所述目标制动力，对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝之凯，张慧君，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：