一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取叉车的任务指令，并根据叉车的任务指令控制叉车移动至预设工况范围；在叉车到达预设工况范围时，获取预设工况范围内的栈板点云图像；对预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，并将目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果生成叉车的运动规则，并利用运动规则控制叉车叉取目标栈板。即，本发明专利技术实施例中，通过利用目标栈板的点云图像和点云数据模板的匹配结果确定叉车的运动规则，可以实时确定出叉车的运动规则避免出现位置偏差，并使用模板进行匹配减少计算量，实现叉车对目标栈板的叉取。取。取。

A forklift movement control method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能物流的迅速发展，在货物运输装载中叉车具有较高使用频率，在货物装载过程中叉车除了需要具有定位导航功能外，还应具备识别栈板的能力，以便于进行精准货物搬运。现有技术中叉车与栈板对接方法分为有识别和无识别两类，无识别方法按照预设位置引导叉车到达栈板完成对接，但对栈板放置位置的要求很高，当栈板放置位置出现偏差时，易造成对接失败；有识别方法对栈板与叉车的相对位置与姿态识别，现有的对栈板与叉车的相对位置与姿态识别方法中，由于利用激光雷达对栈板截面进行识别，成本过高不利于普及；利用人工标签的方法对栈板进行识别，人工成本比较高且标签易损坏，难以识别和对准，而使用摄像头通过图像分割的方法进行栈板识别，不仅计算量大存在延迟，还受到光照等环境因素的影响较大。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现根据叉车的当前位置控制叉车自动叉取栈板。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种叉车移动控制方法，该方法包括：获取叉车的任务指令，并根据所述叉车的任务指令控制所述叉车移动至预设工况范围；在所述叉车到达所述预设工况范围时，获取所述预设工况范围内的栈板点云图像；对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，并将所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果生成所述叉车的运动规则，并利用所述运动规则控制所述叉车叉取所述目标栈板。
[0005]进一步的，所述点云数据模板按照如下方式获取：获取预设场景中的栈板点云图像，并根据所述预设场景中的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤，得到所述预设场景中的点云集合；根据所述栈板点云图像中的地面信息确定地面基准，基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析，以筛选出栈板点云数据；对所述栈板点云数据进行聚类分割，得到所述点云数据模板。
[0006]进一步的，基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析，以筛选出栈板的点云数据，包括：基于所述地面基准对所述点云集合中点云数据进行所述深度信息分析，得到分析
结果；基于所述分析结果从所述点云集合中筛选出符合所述栈板信息的点云数据作为所述栈板点云数据，其中，所述深度信息包括尺寸、形状和视觉角度。
[0007]进一步的，在获取所述预设工况范围内的栈板点云图像之前，还包括：确定所述任务指令执行完成，获取所述叉车的当前位置，并确定所述当前位置是否在所述预设工况范围内；当所述当前位置在所述预设工况范围内，则确定所述叉车到达所述预设工况范围。
[0008]进一步的，对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，包括：根据所述预设工况范围内的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤，得到所述预设工况范围内的点云集合；根据所述栈板点云图像对应场景的中轴线确定所述预设工况范围内的目标栈板；确定所述栈板点云图像的地面基准，并根据所述地面基准和所述目标栈板的尺寸信息调整所述点云集合中栈板高度和视觉角度，得到所述预设工况范围内的点云数据；基于所述目标栈板对所述点云数据进行聚类分割，得到目标栈板的点云图像。
[0009]进一步的，将所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配，得到匹配结果，包括：查询所述点云数据模板中是否存在所述目标点云图像；当在所述点云数据模板中存在所述目标点云图像，则确定所述匹配结果为匹配成功；当在所述点云数据模板中不存在所述目标点云图像，则确定所述匹配结果为匹配失败。
[0010]进一步的，根据所述匹配结果生成所述叉车的运动规则，包括：当所述匹配结果为匹配成功时，则根据预设工况范围确定所述叉车待移动的预设距离和预设移动方向；根据所述预设距离和所述预设移动方向生成所述叉车的运动规则。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种叉车移动控制装置，该装置包括：控制移动模块，用于获取叉车的任务指令，并根据所述叉车的任务指令控制所述叉车移动至预设工况范围；图像获取模块，用于在所述叉车到达所述预设工况范围时，获取所述预设工况范围内的栈板点云图像；模板匹配模块，用于对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，并将所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配，得到匹配结果；规则生成模块，用于根据所述匹配结果生成所述叉车的运动规则，并利用所述运动规则控制所述叉车叉取所述目标栈板。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现所述的叉车移动控制方法。
[0013]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的叉车移动控制方法。
[0014]本专利技术实施例中，通过获取叉车的任务指令，并根据叉车的任务指令控制叉车移动至预设工况范围；在叉车到达预设工况范围时，获取预设工况范围内的栈板点云图像；对预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，并将目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果生成叉车的运动规则，并利用运动规则控制叉车叉取目标栈板。即，本专利技术实施例中，通过对栈板点云图像进行预处理提高图像质量，并利用目标栈板的点云图像和点云数据模板的匹配结果确定叉车的运动规则，可以实时确定出叉车的运动规则避免出现位置偏差，并使用模板进行匹配减少计算量，实现叉车对目标栈板的叉取。
附图说明
[0015]图1是专利技术实施例提供的叉车移动控制方法的一个流程示意图；图2是专利技术实施例提供的叉车移动控制方法的另一流程示意图；图3是专利技术实施例提供的叉车移动控制装置的一个结构示意图；图4是专利技术实施例提供的电子设备的一个结构示意图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0017]图1为本专利技术实施例提供的叉车移动控制方法的一个流程示意图，该方法可以由本专利技术实施例提供的叉车移动控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在电子设备中，电子设备比如可以是服务器。以下实施例将以该装置集成在电子设备中为例进行说明，参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：S110、获取叉车的任务指令，并根据叉车的任务指令控制叉车移动至预设工况范围；示例地，叉车的任务指令可以来自仓储系统的控制设备，任务指令可以是根据当前仓储系统搬运货物需求下发的指令，任务指令可以是实时接收到的指令，也可以是根据预设的货物入库时间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车移动控制方法，其特征在于，包括：获取叉车的任务指令，并根据所述叉车的任务指令控制所述叉车移动至预设工况范围；在所述叉车到达所述预设工况范围时，获取所述预设工况范围内的栈板点云图像；对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，并将所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配，得到匹配结果；其中，所述点云数据模板按照如下方式获取：获取预设场景中的栈板点云图像，并根据所述预设场景中的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤，得到所述预设场景中的点云集合；根据所述栈板点云图像中的地面信息确定地面基准，基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析，以筛选出栈板点云数据；对所述栈板点云数据进行聚类分割，得到所述点云数据模板；根据所述匹配结果生成所述叉车的运动规则，并利用所述运动规则控制所述叉车叉取所述目标栈板。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析，以筛选出栈板的点云数据，包括：基于所述地面基准对所述点云集合中点云数据进行所述深度信息分析，得到分析结果；基于所述分析结果从所述点云集合中筛选出符合所述栈板信息的点云数据作为所述栈板点云数据，其中，所述深度信息包括尺寸、形状和视觉角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述预设工况范围内的栈板点云图像之前，还包括：确定所述任务指令执行完成，获取所述叉车的当前位置，并确定所述当前位置是否在所述预设工况范围内；当所述当前位置在所述预设工况范围内，则确定所述叉车到达所述预设工况范围。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，包括：根据所述预设工况范围内的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤，得到所述预设工况范围内的点云集合；根据所述栈板点云图像对应场景的中轴线确定所述预设工况范围内的目标栈板；确定所述栈板点云图像的地面基准，并根据所述地面基准和所述目标栈板的尺寸信息调整所述点云集合中栈板高度和视觉角度，得到所述预设工况范围内的点云数据；基于所述目标栈板对所述点云数据进行聚类分割，得到目标栈...

【专利技术属性】
技术研发人员：王其美，林淦斌，叶航，
申请(专利权)人：福勤智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：