激光雷达和机器人制造技术

本申请提供一种激光雷达和机器人。该激光雷达中包括旋转装置、雷达装置、保护装置和连接装置。其中，旋转装置与雷达装置通过连接装置连接。该旋转装置用于控制雷达装置旋转，并获取雷达装置的转角和转速。其中，保护装置设置于雷达装置外部，与连接装置固定连接，用于保护雷达装置。当雷达装置开启时，该雷达装置可以用于采集距离数据，并根据距离数据生成点云数据。本申请的方法，实现多平面的点云数据采集，提高雷达装置的使用寿命。提高雷达装置的使用寿命。提高雷达装置的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达和机器人


[0001]本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种激光雷达和机器人。

技术介绍

[0002]即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术是一种被广泛应用的建图技术。SLAM技术由于其高效的环境识别及智能分析能力，被广泛应用于无人控制领域。
[0003]目前，SLAM技术的建图，大多基于高分辨率的激光雷达实现。激光雷达可以通过扫描得到高分辨率的点云数据。进而，基于该点云数据，服务器可以通过SLAM技术，实现场景建图。
[0004]然而，目前的激光雷达通常只能基于单平面采集点云数据，进而导致服务器无法通过SLMA技术实现立体的场景建图。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种激光雷达和机器人，可以实现多平面的点云数据采集，从而辅助服务器实现立体场景的建图。
[0006]第一方面，本申请提供一种激光雷达，包括：旋转装置、雷达装置、保护装置和连接装置；所述旋转装置与所述雷达装置通过连接装置连接，所述旋转装置用于控制所述雷达装置旋转，并获取所述雷达装置的转角和转速；所述保护装置设置于所述雷达装置外部，与所述连接装置固定连接，用于保护所述雷达装置；所述雷达装置用于采集距离数据，并根据所述距离数据生成点云数据。
[0007]可选地，所述保护装置，具体包括：第一保护罩和第二保护罩；所述第二保护罩设置于第一保护罩外部；当所述雷达装置开启时，所述第二保护罩打开。
[0008]可选地，所述激光雷达，还包括：清洗装置；所述清洗装置设置于所述第一保护罩和所述第二保护罩之间；当所述清洗装置启动时，所述第二保护罩关闭。
[0009]可选地，所述激光雷达还设有通信装置，所述通信装置用于：将所述雷达装置采集的所述点云数据上传到服务器；将所述旋转装置获取的所述转角和所述转速上传到所述服务器。
[0010]可选地，所述旋转装置，具体包括：水平旋转模块和垂直旋转模块；所述水平旋转模块用于控制所述连接装置带动所述雷达装置水平旋转；所述垂直旋转模块用于控制所述连接装置带动所述雷达装置前后旋转。
[0011]可选地，所述连接装置，具体包括：转轴、支架和底座；
所述转轴的底端固定于所述支架的第一固定位；所述垂直旋转模块通过所述第一固定位与所述转轴连接，用于控制所述雷达装置以所述第一固定位为圆心，前后转动；所述支架固定于所述底座的第二固定位；所述水平旋转模块通过所述第二固定位与所述支架连接，用于控制所述支架以及设置于所述支架上的其他组件以所述第二固定位为圆心，水平旋转。
[0012]可选地，所述连接装置，还包括：连接杆；所述连接杆设置于所述底座下方；所述底座通过在所述连接杆的第一孔位打入螺钉，将所述底座固定于所述连接杆上；所述连接杆通过在第二孔位打入螺钉，将所述连接杆固定于机器人上。
[0013]可选地，所述激光雷达，还包括：限位开关；所述限位开关固定于所述底座上，所述限位开关在所述支架旋转360时触发。
[0014]第二方面，本申请提供一种机器人，包括：所述机器人上设置有如第一方面及第一方面任一种可能的设计中的激光雷达。
[0015]可选地，所述机器人，还包括：转轮和控制器；所述控制器用于控制所述机器人的转轮，以使所述机器人按照预设轨迹行驶。
[0016]本申请提供的激光雷达，激光雷达中包括旋转装置、雷达装置、保护装置和连接装置。其中，旋转装置与雷达装置通过连接装置连接；该旋转装置用于控制雷达装置旋转，并获取雷达装置的转角和转速；其中，保护装置设置于雷达装置外部，与连接装置固定连接，用于保护雷达装置；当雷达装置开启时，该雷达装置可以用于采集距离数据，并根据距离数据生成点云数据，实现多平面的点云数据采集，从而辅助服务器实现立体场景的建图，避免雷达装置在数据采集过程中被障碍物碰撞，导致雷达装置位置偏移或者损坏，从而提高雷达装置的使用寿命。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请一实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；图2为本申请一实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；图3为本申请一实施例提供的一种激光雷达的侧视图；图4为本申请一实施例提供的一种激光雷达的顶视图；图5为本申请一实施例提供的一种机器人的结构示意图。
[0019]附图标记：10：激光雷达；11：旋转装置；111：水平旋转模块；112：垂直旋转模块；12：雷达装置；13：保护装置；
131：第一保护罩；132：第二保护罩；133：保护罩转轴；14：连接装置；141：转轴；142：支架；143：底座；145：第一固定位；146：第二固定位；147：转盘；1441：第一孔位；1442：第二孔位；15：清洗装置；16：限位开关；17：通信装置；20：机器人；21：转轮；22：控制器。
具体实施方式
[0020]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。
[0022]取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0023]再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。
[0024]应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。
[0025]此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
[0026]即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术是一种被广泛应用的建图技术。S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达，包括：旋转装置、雷达装置、保护装置和连接装置；所述旋转装置与所述雷达装置通过连接装置连接，所述旋转装置用于控制所述雷达装置旋转，并获取所述雷达装置的转角和转速；所述保护装置设置于所述雷达装置外部，与所述连接装置固定连接，用于保护所述雷达装置；所述雷达装置用于采集距离数据，并根据所述距离数据生成点云数据。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述保护装置，具体包括：第一保护罩和第二保护罩；所述第二保护罩设置于第一保护罩外部；当所述雷达装置开启时，所述第二保护罩打开。3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达，还包括：清洗装置；所述清洗装置设置于所述第一保护罩和所述第二保护罩之间；当所述清洗装置启动时，所述第二保护罩关闭。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：通信装置；所述通信装置用于将所述雷达装置采集的所述点云数据上传到服务器；以及，将所述旋转装置获取的所述转角和所述转速上传到所述服务器。5.根据权利要求1
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3中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述旋转装置，具体包括：水平旋转模块和垂直旋转模块；所述水平旋转模块用于控制所述连接装置带动所述雷达装置水平旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙明凯，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：