运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备技术方案

本发明专利技术提供了一种运动物体轮廓的构建方法，包括：获取运动物体的原始轮廓点云的点云数据，其中，原始轮廓点云包括若干原始扫描点，原始轮廓点云的点云数据包括每一原始扫描点的原始坐标、相对速度、以及时间戳；在原始轮廓点云中选取一个原始扫描点作为标定扫描点，其中，标定扫描点的原始坐标为标定坐标；根据相对速度和时间戳计算原始扫描点与标定扫描点之间的相对位移；以及根据原始扫描点的原始坐标和相对位移、以及标定扫描点的标定坐标计算每一原始扫描点的校正轮廓坐标，以得到相对应的校正轮廓点。此外，本发明专利技术还提供了一种主控设备、以及运动物体轮廓的构建系统。本发明专利技术技术方案能够为运动物体构建精准的轮廓。术方案能够为运动物体构建精准的轮廓。术方案能够为运动物体构建精准的轮廓。

Construction method and system of moving object contour, and main control equipment

【技术实现步骤摘要】
运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备


[0001]本专利技术涉及传感
，尤其涉及基于传感技术实现的运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备。

技术介绍

[0002]激光雷达作为一种采用光电探测技术的主动遥感设备，能够用于扫描周围的物体，得到周围物体的三维轮廓等。然而，相对于激光雷达运动的物体，在激光雷达扫描的过程中会形成畸变，进而导致运动物体的轮廓不准确。为了获得运动物体精细的三维轮廓，通常需要搭配不同的传感器，以获得运动物体的移动速度和轮廓。但不同传感器之间的融合、安装、校准、维护等过程都会增加人力和物力成本。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备，能够为运动物体构建精准的轮廓。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种运动物体轮廓的构建方法，所述运动物体轮廓的构建方法包括：
[0005]获取运动物体的原始轮廓点云的点云数据，其中，所述原始轮廓点云包括若干原始扫描点，所述原始轮廓点云的点云数据包括每一所述原始扫描点的原始坐标、相对速度、以及时间戳；
[0006]在所述原始轮廓点云中选取一个原始扫描点作为标定扫描点，其中，所述标定扫描点的原始坐标为标定坐标；
[0007]根据所述相对速度和所述时间戳计算所述原始扫描点与所述标定扫描点之间的相对位移；以及
[0008]根据所述原始扫描点的原始坐标和相对位移、以及所述标定扫描点的标定坐标计算每一所述原始扫描点的校正轮廓坐标，以得到相对应的校正轮廓点。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供一种主控设备，所述主控设备包括：
[0010]存储器，用于存储程序指令；以及
[0011]处理器，用于执行所述程序指令以实现如上所述的运动物体轮廓的构建方法。
[0012]第三方面，本专利技术实施例提供一种运动物体轮廓的构建系统，所述运动物体轮廓的构建系统包括：
[0013]激光雷达；以及
[0014]如上所述的主控设备，所述主控设备与所述激光雷达电连接。
[0015]上述运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备，在原始轮廓点云中选取其中一个原始扫描点作为标定扫描点，以标定扫描点为基准，利用原始扫描点的原始坐标、相对速度、以及时间戳和标定扫描点的标定坐标，将原始轮廓点云中除标定扫描点以外的每一原始扫描点都进行了校正，从而得到校正轮廓点云。运动物体轮廓的构建方法能够有效
消除激光雷达进行物体检测时，因物体运动引起的图像畸变，从而得到更加精准的运动物体的轮廓。此外，利用一台激光雷达采集的点云数据就能够对运动物体的轮廓进行校正，极大减少了计算量，节省了计算时间，同时节约了成本。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例提供的运动物体轮廓的构建方法的流程图。
[0018]图2为本专利技术实施例提供的运动物体轮廓的构建方法的第一子流程图。
[0019]图3为本专利技术实施例提供的运动物体轮廓的构建方法的第二子流程图。
[0020]图4为本专利技术实施例提供的运动物体轮廓的构建方法的第三子流程图。
[0021]图5为本专利技术实施例提供的主控设备的内部结构示意图。
[0022]图6为本专利技术实施例提供的运动物体轮廓的构建系统的结构示意图。
[0023]图7为图1所示的构建方法的应用场景示意图。
[0024]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0025]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的规划对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0027]需要说明的是，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0028]激光雷达对物体进行扫描形成图像。由于激光雷达的成像原理是逐点扫描形成物体的轮廓点云图像，则相对于激光雷达运动的物体在成像过程中，运动会造成轮廓点云图像的畸变。运动物体轮廓的构建方法能够对轮廓点云图像中的点云进行处理，从而为运动
物体构建更加精准的轮廓点云图像。运动物体轮廓的构建方法可以但不限于在物体检测、自动驾驶等各种需要构建运动物体轮廓的场景中应用。
[0029]在本实施例中，运动物体轮廓的构建方法应用于车辆1000(如图7所示)。车辆1000安装有激光雷达20。其中，车辆1000仅设有一台激光雷达20，激光雷达20为调频连续波激光雷达。车辆1000包括但不限于轿车、摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、飞行器等。车辆1000在行驶过程中，激光雷达20不断扫描车辆1000周围的物体形成扫描图像。运动物体轮廓的构建方法对扫描图像进行处理。
[0030]在一些可行的实施例中，运动物体轮廓的构建方法还可以应用于机器人、飞机等。可以理解的是，当运动物体轮廓的构建方法应用于机器人或者飞机时，机器人或者飞机上均设有调频连续波激光雷达。
[0031]请结合参看图1，其为本专利技术实施例提供的运动物体轮廓的构建方法的流程图。运动物体轮廓的构建方法具体包括如下步骤。
[0032]步骤S102，获取运动物体的原始轮廓点云的点云数据。其中，原始轮廓点云包括若干原始扫描点。原始轮廓点云的点云数据包括每一原始扫描点的原始坐标、相对速度、以及时间戳。即是说，每一原始扫描点均包括一个原始坐标、一个相对速度、以及一个时间戳。可以理解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动物体轮廓的构建方法，其特征在于，所述运动物体轮廓的构建方法包括：获取运动物体的原始轮廓点云的点云数据，其中，所述原始轮廓点云包括若干原始扫描点，所述原始轮廓点云的点云数据包括每一所述原始扫描点的原始坐标、相对速度、以及时间戳；在所述原始轮廓点云中选取一个原始扫描点作为标定扫描点，其中，所述标定扫描点的原始坐标为标定坐标；根据所述相对速度和所述时间戳计算所述原始扫描点与所述标定扫描点之间的相对位移；以及根据所述原始扫描点的原始坐标和相对位移、以及所述标定扫描点的标定坐标计算每一所述原始扫描点的校正轮廓坐标，以得到相对应的校正轮廓点。2.如权利要求1所述的运动物体轮廓的构建方法，其特征在于，根据所述相对速度和所述时间戳计算所述原始扫描点与所述标定扫描点之间的相对位移具体包括：利用预设排序算法对所述原始扫描点进行排序以形成序列；根据所述原始扫描点的相对速度和时间戳计算所述序列中两个相邻的原始扫描点之间的子位移；以及计算所述序列中所述原始扫描点与所述标定扫描点之间所包含的所有子位移之和得到所述相对位移。3.如权利要求2所述的运动物体轮廓的构建方法，其特征在于，利用预设排序算法对所述原始扫描点进行排序以形成序列具体包括：利用所述预设排序算法根据所述时间戳从小到大的顺序将所述原始扫描点排序形成所述序列；其中，根据所述原始扫描点的相对速度和所述时间戳计算所述序列中两个相邻的原始扫描点之间的子位移具体包括：计算所述序列中两个相邻的原始扫描点时间戳的时间差；以及计算所述序列中两个相邻的原始扫描点中的后一原始扫描点的相对速度和所述时间差的乘积为所述子位移。4.如权利要求1所述的运动物体轮廓的构建方法，其特征在于，根据所述原始扫描点的原始坐标和相对位移、以及所述标定扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳裹动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：