双点渐进成形制造方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种双点渐进成形制造方法、装置及电子设备，方法包括：获取待成形件的三维模型；对所述三维模型进行切片分层，获取多个2D曲线路径，并根据每个所述2D曲线路径分别生成主机器人的主工作路径；针对每个所述主工作路径，根据所述主工作路径和所述三维模型的形状确定并生成从机器人的支撑路径；根据所述主工作路径和所述支撑路径应用双点渐进成形方法对所述待成形件进行加工制造。本发明专利技术能够及时有效的提高成型件的精度，降低实验成本。降低实验成本。降低实验成本。

Manufacturing method, device and electronic equipment of two-point progressive forming

【技术实现步骤摘要】
双点渐进成形制造方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术属于双点渐进成形
，具体涉及到一种双点渐进成形制造方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]渐进成形是一种柔性制造技术，不需要专用的模具便能加工出目标制件。渐进成形使用一个半球形工具附在机械臂或数控机床上。工具沿着预先编程的路径移动，在金属板材上产生局部塑性变形，从而使其达到所需的外壳形状。双点渐进成形利用两个半球形成形工具实现材料局部增量变形获得终成形零件。然而，该技术存在许多缺点，主要是成型结果的几何精度低与成形范围小，从而限制了其广泛的工业应用。目前渐进成形精度问题的改进方法以测量材料的反弹量进行补偿为主，在成形控制方面很难优化。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种双点渐进成形制造方法、装置及电子设备，以解决现有的双点渐进成形精度低的问题。
[0004]基于上述目的，本专利技术实施例提供了一种双点渐进成形制造方法，包括：获取待成形件的三维模型；对所述三维模型进行切片分层，获取多个2D曲线路径，并根据每个所述2D曲线路径分别生成主机器人的主工作路径；针对每个所述主工作路径，根据所述主工作路径和所述三维模型的形状确定并生成从机器人的支撑路径；根据所述主工作路径和所述支撑路径应用双点渐进成形方法对所述待成形件进行加工制造。
[0005]可选的，所述对所述三维模型进行切片分层，获取多个2D曲线路径，包括：应用沿曲面偏移函数根据预设厚度将所述三维模型沿成形方向进行分层，构建多个所述2D曲线路径。
[0006]可选的，所述预设厚度由成形工具头的尺寸决定，在0.5
‑
2mm之间。
[0007]可选的，所述根据所述2D曲线路径生成主机器人的主工作路径，包括：对所述2D曲线路径按照预设间距划分成多个离散点，并按照每个所述离散点在曲线的切平面方向建立一系列平面，所述离散点为所述平面的中心点；将所述平面的中心点设置为成形工具头的移动位置，将所述平面的法向Z轴设置为所述成形工具头的成形方向；集合所述2D曲线路径上的所有所述离散点的所述移动位置和与所述移动位置对应的成形方向，构成主机器人的所述主工作路径。
[0008]可选的，所述根据所述主工作路径和所述三维模型的形状确定并生成从机器人的支撑路径，包括：根据所述主工作路径和所述三维模型的形状从预存的多个候选的支撑策略中选择其中一种；根据所述主工作路径和所述三维模型的形状按照选择的所述支撑策略生成从机器人的所述支撑路径。
[0009]可选的，所述支撑路径包括：局部正面支撑路径、局部外围支撑路径、全局支撑路径以及跟随支撑路径的至少其中之一。
[0010]可选地，所述根据所述主工作路径和所述支撑路径应用双点渐进成形方法对所述待成形件进行加工制造，包括：控制所述主机器人的成形工具头根据所述主工作路径运动，同时控制所述从机器人的支撑工具头根据所述支撑路径运动，完成对所述待成形件的加工制造。
[0011]基于同一专利技术构思，本专利技术实施例还提出了一种双点渐进成形制造装置，包括：模型获取单元，用于获取待成形件的三维模型；主路径获取单元，用于对所述三维模型进行切片分层，获取多个2D曲线路径，并根据每个所述2D曲线路径分别生成主机器人的主工作路径；支撑路径获取单元，用于针对每个所述主工作路径，根据所述主工作路径和所述三维模型的形状选择并生成从机器人的支撑路径；双点加工制造单元，用于根据所述主工作路径和所述支撑路径应用双点渐进成形方法对所述待成形件进行加工制造。
[0012]基于同一专利技术构思，本专利技术实施例还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述的方法。
[0013]基于同一专利技术构思，本专利技术实施例还提出了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行前述的方法。
[0014]本专利技术的有益效果是：从上面所述可以看出，本专利技术实施例提供的一种双点渐进成形制造方法、装置及电子设备，方法包括：获取待成形件的三维模型；对所述三维模型进行切片分层，获取多个2D曲线路径，并根据每个所述2D曲线路径分别生成主机器人的主工作路径；针对每个所述主工作路径，根据所述主工作路径和所述三维模型的形状确定并生成从机器人的支撑路径；根据所述主工作路径和所述支撑路径应用双点渐进成形方法对所述待成形件进行加工制造，能够及时有效的提高成型件的精度，降低实验成本。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术实施例中的双点渐进成形制造方法的流程示意图；
[0017]图2为本专利技术实施例中的局部正面支撑策略示意图；
[0018]图3为本专利技术实施例中的局部外围支撑策略示意图；
[0019]图4为本专利技术实施例中的全局支撑策略示意图；
[0020]图5为本专利技术实施例中的跟随支撑策略示意图；
[0021]图6为本专利技术实施例中的双点渐进成形示意图；
[0022]图7为本专利技术实施例中的双点渐进成形制造装置的结构示意图；
[0023]图8为本专利技术实施例中电子设备示意图。
具体实施方式
[0024]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
[0025]需要说明的是，除非另外定义，本专利技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0026]本专利技术实施例提供了一种双点渐进成形制造方法。如附图1所示，双点渐进成形制造方法包括：
[0027]步骤S11：获取待成形件的三维模型。
[0028]本专利技术实施例的双点渐进成形制造方法应用于控制两个主从机器人双点渐进成形的机器人控制系统。机器人控制系统在硬件上，两个库卡KR
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210机器人相互协作完成双点渐进成形制造。在步骤S11中，将三维曲面模型导入基于Rhino的Grasshopper编程环境中。
[0029]步骤S12：对所述三维模型进行切片分层，获取多个2D曲线路径，并根据每个所述2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双点渐进成形制造方法，其特征是，所述方法包括：获取待成形件的三维模型；对所述三维模型进行切片分层，获取多个2D曲线路径，并根据每个所述2D曲线路径分别生成主机器人的主工作路径；针对每个所述主工作路径，根据所述主工作路径和所述三维模型的形状确定并生成从机器人的支撑路径；根据所述主工作路径和所述支撑路径应用双点渐进成形方法对所述待成形件进行加工制造。2.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述对所述三维模型进行切片分层，获取多个2D曲线路径，包括：应用沿曲面偏移函数根据预设厚度将所述三维模型沿成形方向进行分层，构建多个所述2D曲线路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征是，所述预设厚度由成形工具头的尺寸决定，在0.5
‑
2mm之间。4.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述根据所述2D曲线路径生成主机器人的主工作路径，包括：对所述2D曲线路径按照预设间距划分成多个离散点，并按照每个所述离散点在曲线的切平面方向建立一系列平面，所述离散点为所述平面的中心点；将所述平面的中心点设置为成形工具头的移动位置，将所述平面的法向Z轴设置为所述成形工具头的成形方向；集合所述2D曲线路径上的所有所述离散点的所述移动位置和与所述移动位置对应的成形方向，构成主机器人的所述主工作路径。5.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述根据所述主工作路径和所述三维模型的形状确定并生成从机器人的支撑路径，包括：根据所述主工作路径和所述三维模型的形状从预存的多个候选的支撑策略中选择其中一种；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔强，何梦兮，和四忠，杨道乾，李江山，喻川，西达思，
申请(专利权)人：贵州翰凯斯智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：