一种高柔性外骨骼型机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种高柔性外骨骼型机器人，属于医疗器械技术领域，包括机座，所述机座的顶部滑动连接有可调式连接座，并且机座顶部对应可调式连接座的位置处开设有第一滑行连接槽。本发明专利技术中，通过设计的弹性合页、第一螺纹杆、第一螺纹筒、液压缸、第二螺纹筒、第二螺纹杆、主动锥齿轮、从动锥齿轮以及凸轮等结构的互相配合下，能够根据患者的腿型调整两个活动式连接座之间的位置关系，因而可为患者提供更加优质的服务体验，更有利于患者的康复，可实现对患者腿部的锻炼，且在锻炼的过程中，腿部不会受到患者上半身重量的压迫，有效缓解了前期由于伤势较重而引发二次伤害，实现多频段的锻炼效果，更加有利于患者的康复。更加有利于患者的康复。更加有利于患者的康复。

A highly flexible exoskeleton robot

【技术实现步骤摘要】
一种高柔性外骨骼型机器人


[0001]本专利技术属于医疗器械
，尤其涉及一种高柔性外骨骼型机器人。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术，本文简要介绍了军事领域外骨骼世界机器人技术的发展现状与趋势，是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器。
[0003]外骨骼机器人是目前常见，且极为有效的辅助性医疗器械，目前，传统的腿关节用外骨骼机器人在使用的过程中仍存有一些不足之处，其锻炼程度无法实现较为行之有效的控制，很难在腿关节的多个康复阶段提供不同程度的锻炼强度，不利于患者的康复，且无法及时的将患者肌组织因锻炼所产生的酸性物质疏导开来，极容易在锻炼后引发不适感，因此，现阶段市场上亟需一种高柔性外骨骼型机器人来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于：为了解决传统的腿关节用外骨骼机器人在使用的过程中仍存有一些不足之处，其锻炼程度无法实现较为行之有效的控制，很难在腿关节的多个康复阶段提供不同程度的锻炼强度，不利于患者的康复，且无法及时的将患者肌组织因锻炼所产生的酸性物质疏导开来，极容易在锻炼后引发不适感的问题，而提出的一种高柔性外骨骼型机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种高柔性外骨骼型机器人，包括机座，所述机座的顶部滑动连接有可调式连接座，并且机座顶部对应可调式连接座的位置处开设有第一滑行连接槽，所述第一滑行连接座内滑动连接有第一滑行连接座，所述第一滑行连接座和可调式连接座的相对面固定连接，所述可调式连接座的内部固定连接有固定式套筒，所述固定式套筒的侧方位设置有活动式套筒，所述活动式套筒和固定式套筒的内部均套接有记忆棉垫，所述活动式套筒的底部开设有第二滑行连接槽，所述第二滑行连接槽内滑动连接有第二滑行连接座，所述第二滑行连接座的下方和可调式连接座的侧方位设置有同一个液压缸，所述活动式套筒靠近固定式套筒的一端固定连接有活动架，所述活动架上固定连接有第三转接轴，所述第三转接轴的表面固定连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮的表面啮合有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮固定连接在第四转接轴的表面，所述第四转接轴位于固定式套筒侧端面所开设的凹型连接槽内。
[0007]作为上述技术方案的进一步描述：
[0008]所述机座的数量为两个，且两个机座相对面的边沿处通过弹性合页铰接，且两个机座互相远离的一面均固定连接有手柄。
[0009]作为上述技术方案的进一步描述：
[0010]所述第一滑行连接槽内设置有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的数量为两个，且两
个第一螺纹杆表面的螺纹方向相反，且两个第一螺纹杆互相远离的一端均固定连接有第一转接轴，且两个第一转接轴的表面均套接有第一轴承，且两个第一轴承分别卡接在两个第一滑行连接槽内侧的端面上，且其中一个第一转接轴的表面固定连接有轮盘。
[0011]作为上述技术方案的进一步描述：
[0012]所述第一螺纹杆的端部开设有伸缩式连接槽，所述伸缩式连接槽内套接有桥型连接架，所述桥型连接架的端部通过第一支撑弹簧与伸缩式连接槽内侧的端面固定连接，且其中一个桥型连接架远离第一螺纹杆的一端开设有转接槽，所述转接槽内套接有转接件，所述转接件的表面通过第一销轴与转接槽的内侧壁铰接，所述转接件远离转接槽的一端与另一个第一螺纹杆相近的一端固定连接，所述第一螺纹杆的表面螺纹连接有第一螺纹筒，所述第一螺纹筒卡接在第一滑行连接座的侧端面上。
[0013]作为上述技术方案的进一步描述：
[0014]所述第二滑行连接座的侧端面固定连接有第二支撑弹簧，所述第二支撑弹簧远离第二滑行连接座的一端固定连接有第二螺纹筒，所述第二螺纹筒内螺纹连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆远离第二螺纹筒的一端固定连接有第二转接轴，所述第二转接轴的表面套接有第二轴承，所述第二轴承卡接在第二滑行连接槽内侧的端面上，所述第二转接轴远离第二支撑弹簧的一端固定连接有旋钮。
[0015]作为上述技术方案的进一步描述：
[0016]所述第二滑行连接座的底部固定连接有第一凸缘，所述第一凸缘的表面通过第二销轴与第二凸缘相近的一面铰接，所述第二凸缘的侧端面与液压缸相近的一端固定连接。
[0017]作为上述技术方案的进一步描述：
[0018]所述液压缸的另一端固定连接有第三凸缘，所述第三凸缘的表面通过第三销轴与第四凸缘相近的一面铰接，所述第四凸缘的底部与可调式连接座的侧端面固定连接。
[0019]作为上述技术方案的进一步描述：
[0020]所述第三转接轴的表面套接有第三轴承，所述第三轴承卡接在固定座的表面，所述固定座的侧端面与可调式连接座相近的一面固定连接。
[0021]作为上述技术方案的进一步描述：
[0022]所述第四转接轴的表面套接有第四轴承，所述第四轴承卡接在轴承座的侧端面上，所述轴承座的端部与凹型连接槽的内侧壁固定连接。
[0023]作为上述技术方案的进一步描述：
[0024]所述第四转接轴的表面固定连接有凸轮，并且固定式套筒内侧壁对应凸轮的位置处开设有伸缩孔，所述伸缩孔内套接有按摩凸粒，所述按摩凸粒背离记忆棉垫的一端固定连接有弧形座，所述弧形座的端部通过第三支撑弹簧与凹型连接槽内侧的端面固定连接，所述第四转接轴的表面固定连接有驱动轮，且若干个驱动轮之间通过皮带传动连接。
[0025]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0026]1、本专利技术中，通过设计的弹性合页、第一螺纹杆、第一螺纹筒、液压缸、第二支撑弹簧、第二螺纹筒、第二螺纹杆、主动锥齿轮、从动锥齿轮以及凸轮等结构的互相配合下，整个设备的收纳以及携带简单快捷，方便患者在各种合适的场所下进行护理锻炼，更有利于患者的康复，并便能够根据患者的腿型调整两个活动式连接座之间的位置关系，因而可为患者提供更加优质的服务体验，更有利于患者的康复，可实现对患者腿部的锻炼，且在锻炼的
过程中，腿部不会受到患者上半身重量的压迫，有效缓解了前期由于伤势较重而引发二次伤害，实现多频段的锻炼效果，更加有利于患者的康复。
[0027]2、本专利技术中，通过设计的弹性合页、转接槽、转接件、伸缩式连接槽、桥型连接架和第一销轴，两个机座能够通过弹性合页发生开合动作，且由于两个机座之间通过弹性合页发生开合动作的过程中，两个桥型连接架以转接件和转接槽作为连接媒介，并利用转接件和转接槽以第一销轴为轴心发生旋转动作，与此同时，桥型连接架在伸缩式连接槽内进行相应的伸缩动作，使得整个设备的收纳以及携带简单快捷，方便患者在各种合适的场所下进行护理锻炼，更有利于患者的康复。
[0028]3、本专利技术中，通过设计的第一螺纹杆、第一螺纹筒、轮盘、第一滑行连接座和第一滑行连接槽，向轮盘施加扭力，便可带动其中一个第一转接轴在第一轴承内发生转动，使第一螺纹杆在第一螺纹筒内进行同步旋转动作，在扭力以及螺纹筒咬合力的共同作用效果下，便本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高柔性外骨骼型机器人，包括机座(1)，其特征在于，所述机座(1)的顶部滑动连接有可调式连接座(4)，并且机座(1)顶部对应可调式连接座(4)的位置处开设有第一滑行连接槽(6)，所述第一滑行连接座(5)内滑动连接有第一滑行连接座(5)，所述第一滑行连接座(5)和可调式连接座(4)的相对面固定连接，所述可调式连接座(4)的内部固定连接有固定式套筒(18)，所述固定式套筒(18)的侧方位设置有活动式套筒(20)，所述活动式套筒(20)和固定式套筒(18)的内部均套接有记忆棉垫(19)，所述活动式套筒(20)的底部开设有第二滑行连接槽(21)，所述第二滑行连接槽(21)内滑动连接有第二滑行连接座(22)，所述第二滑行连接座(22)的下方和可调式连接座(4)的侧方位设置有同一个液压缸(32)，所述活动式套筒(20)靠近固定式套筒(18)的一端固定连接有活动架(36)，所述活动架(36)上固定连接有第三转接轴(37)，所述第三转接轴(37)的表面固定连接有主动锥齿轮(40)，所述主动锥齿轮(40)的表面啮合有从动锥齿轮(41)，所述从动锥齿轮(41)固定连接在第四转接轴(42)的表面，所述第四转接轴(42)位于固定式套筒(18)侧端面所开设的凹型连接槽(52)内。所述机座(1)的数量为两个，且两个机座(1)相对面的边沿处通过弹性合页(2)铰接，且两个机座(1)互相远离的一面均固定连接有手柄(3)。所述第一滑行连接槽(6)内设置有第一螺纹杆(8)，所述第一螺纹杆(8)的数量为两个，且两个第一螺纹杆(8)表面的螺纹方向相反，且两个第一螺纹杆(8)互相远离的一端均固定连接有第一转接轴(9)，且两个第一转接轴(9)的表面均套接有第一轴承(10)，且两个第一轴承(10)分别卡接在两个第一滑行连接槽(6)内侧的端面上，且其中一个第一转接轴(9)的表面固定连接有轮盘(11)。2.根据权利要求1所述的一种高柔性外骨骼型机器人，其特征在于，所述第一螺纹杆(8)的端部开设有伸缩式连接槽(12)，所述伸缩式连接槽(12)内套接有桥型连接架(13)，所述桥型连接架(13)的端部通过第一支撑弹簧(14)与伸缩式连接槽(12)内侧的端面固定连接，且其中一个桥型连接架(13)远离第一螺纹杆(8)的一端开设有转接槽(15)，所述转接槽(15)内套接有转接件(16)，所述转接件(16)的表面通过第一销轴(17)与转接槽(15)的内侧壁铰接，所述转接件(16)远离转接槽(15)的一端与另一个第一螺纹杆(8)相近的一端固定连接，所述第一螺纹杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵悦，李佳润，
申请(专利权)人：赵悦，
类型：发明
国别省市：