本申请提供一种库位管理方法、装置、计算机设备及存储介质，确定当前车辆上的传感器检测到的库位，传感器包括视觉传感器和超声传感器；并利用当前库位对当前历史库位池进行管理得到目标历史库位池，管理包括在历史库位池中新建当前库位或利用当前库位更新历史库位池中的库位；进而根据当前车辆的位置确定目标历史库位池中泊车库位，泊车库位未被占用且当前车辆的位置和泊车库位之间存在停车路径。本申请可以依赖于视觉传感器和超声传感器实现对泊车库位的管理，避免了现有库位感知方式因使用场景少，泊车信息单一等问题导致的在实际扫描库位阶段发现库位困难的问题。描库位阶段发现库位困难的问题。描库位阶段发现库位困难的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种库位管理方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及泊车辅助
，更具体地说，涉及一种库位管理方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来高级辅助驾驶技术快速发展，自动泊车功能(简称APA)作为其中的核心技术一直是相关研究的重点。该技术主要可以细分为对库位的感知和对车辆的决策与控制等子功能。传统的库位感知有两种方式，一种是通过超声传感器获得超声库位，一种是通过视觉传感器获得视觉库位。这两种感知方式都存在适应场景少，泊车信息单一等问题，导致在实际扫描库位阶段存在发现库位困难的问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种库位管理方法、装置、计算机设备及存储介质，以避免现有库位感知方式因使用场景少，泊车信息单一等问题导致的在实际扫描库位阶段发现库位困难的问题，技术方案如下：
[0004]一种库位管理方法，包括：
[0005]确定当前车辆上的传感器检测到的库位，所述传感器包括视觉传感器和超声传感器；
[0006]利用当前所述库位对当前库位池进行管理得到目标库位池，所述管理包括在当前所述库位池中新建当前所述库位或利用当前所述库位更新当前所述库位池中的库位；
[0007]根据当前所述车辆的位置确定所述目标库位池中泊车库位，所述泊车库位未被占用且当前所述车辆的位置和所述泊车库位之间存在停车路径。
[0008]优选的，所述利用当前所述库位对当前库位池进行管理得到目标库位池，包括：
[0009]判断当前库位池中是否存在与当前所述库位匹配的目标库位，所述目标库位为纯超声库位或纯视觉库位；
[0010]如果当前所述库位池中存在与当前所述库位匹配的目标库位，利用当前所述库位更新当前所述库位池中的所述目标库位；
[0011]根据当前所述库位更新当前所述库位池中与当前所述库位匹配的融合库位；
[0012]如果当前所述库位池中不存在与当前所述库位匹配的目标库位，在当前所述库位池中新建当前所述库位。
[0013]优选的，所述判断当前库位池中是否存在与当前所述库位匹配的目标库位，包括：
[0014]确定当前所述库位的来源；
[0015]判断当前库位池中来源与当前所述库位的来源相同的各个库位中是否存在与当前所述库位匹配的第一库位；
[0016]如果当前库位池中来源与当前所述库位的来源相同的各个库位中存在与当前所述库位匹配的第一库位，将所述第一库位确定为与当前所述库位匹配的目标库位；
[0017]如果当前库位池中来源与当前所述库位的来源相同的各个库位中不存在与当前所述库位匹配的第一库位，判断当前库位池中来源与当前所述库位的来源不相同的各个库位中是否存在与当前所述库位匹配的第二库位；
[0018]如果当前库位池中来源与当前所述库位的来源不相同的各个库位中存在与当前所述库位匹配的第二库位，将所述第二库位确定为与当前所述库位匹配的目标库位；
[0019]如果当前历史库位池中来源与当前所述库位的来源不相同的各个库位中不存在与当前所述库位匹配的第二库位，确定当前库位池中不存在与当前所述库位匹配的目标库位。
[0020]优选的，所述根据当前所述车辆的位置确定所述目标库位池中泊车库位，包括：
[0021]判断所述目标库位池中的第三库位是否被占用；
[0022]如果所述目标库位池中的第三库位未被占用，确定所述第三库位是否与当前所述车辆的位置之间存在停车路径；
[0023]若所述第三库位与当前所述车辆的位置之间存在停车路径，确定所述第三库位为一个泊车库位。
[0024]优选的，所述判断所述目标库位池中的第三库位是否被占用，包括：
[0025]依次将所述目标库位池中的每个库位作为第三库位，判断所述第三库位的来源；
[0026]如果所述第三库位的来源与所述视觉传感器有关，确定所述第三库位是否被占用；
[0027]若所述第三库位未被占用，确定与所述第三库位有关的极限障碍物点的位置；
[0028]所述确定所述第三库位是否与当前所述车辆的位置之间存在停车路径，包括：依据所述极限障碍物点的位置确定所述第三库位是否与当前所述车辆的位置之间存在停车路径。
[0029]优选的，还包括：
[0030]判断当前所述库位池中的库位是否满足删除条件；
[0031]如果当前所述库位池中的库位满足删除条件，从当前所述库位池中删除所述库位。
[0032]优选的，还包括：
[0033]将所述目标库位池中的库位的中点坐标投影到当前所述车辆的自车行进方向上，按照在所述自车行进方向上点的先后顺序对所述目标库位池中的各个库位进行排序得到空间顺序库位池。
[0034]一种库位管理装置，包括：
[0035]库位确定单元，用于确定当前车辆上的传感器检测到的库位，所述传感器包括视觉传感器和超声传感器；
[0036]库位管理单元，用于利用当前所述库位对当前库位池进行管理得到目标库位池，所述管理包括在当前所述库位池中新建当前所述库位或利用当前所述库位更新当前所述库位池中的库位；
[0037]泊车库位确定单元，用于根据当前所述车辆的位置确定所述目标库位池中泊车库位，所述泊车库位未被占用且当前所述车辆的位置和所述泊车库位之间存在停车路径。
[0038]一种计算机设备，包括：处理器以及存储器，所述处理器以及存储器通过通信总线
相连；其中，所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；所述存储器，用于存储程序，所述程序用于实现所述库位管理方法。
[0039]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行，实现所述库位管理方法的各步骤。
[0040]本申请提供一种库位管理方法、装置、计算机设备及存储介质，确定当前车辆上的传感器检测到的库位，传感器包括视觉传感器和超声传感器；并利用当前库位对当前历史库位池进行管理得到目标历史库位池，管理包括在历史库位池中新建当前库位或利用当前库位更新历史库位池中的库位；进而根据当前车辆的位置确定目标历史库位池中泊车库位，泊车库位未被占用且当前车辆的位置和泊车库位之间存在停车路径。本申请可以依赖于视觉传感器和超声传感器实现对泊车库位的管理，避免了现有库位感知方式因使用场景少，泊车信息单一等问题导致的在实际扫描库位阶段发现库位困难的问题。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0042]图1为本申请实施例提供的一种库位管理系统结构示意图；
[0043]图2为本申请实施例提供的一种库位管理方法示意图；
[0044]图3为本申请实施例提供的一种库位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种库位管理方法，其特征在于，包括：确定当前车辆上的传感器检测到的库位，所述传感器包括视觉传感器和超声传感器；利用当前所述库位对当前库位池进行管理得到目标库位池，所述管理包括在当前所述库位池中新建当前所述库位或利用当前所述库位更新当前所述库位池中的库位；根据当前所述车辆的位置确定所述目标库位池中泊车库位，所述泊车库位未被占用且当前所述车辆的位置和所述泊车库位之间存在停车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用当前所述库位对当前库位池进行管理得到目标库位池，包括：判断当前库位池中是否存在与当前所述库位匹配的目标库位，所述目标库位为纯超声库位或纯视觉库位；如果当前所述库位池中存在与当前所述库位匹配的目标库位，利用当前所述库位更新当前所述库位池中的所述目标库位；根据当前所述库位更新当前所述库位池中与当前所述库位匹配的融合库位；如果当前所述库位池中不存在与当前所述库位匹配的目标库位，在当前所述库位池中新建当前所述库位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断当前库位池中是否存在与当前所述库位匹配的目标库位，包括：确定当前所述库位的来源；判断当前库位池中来源与当前所述库位的来源相同的各个库位中是否存在与当前所述库位匹配的第一库位；如果当前库位池中来源与当前所述库位的来源相同的各个库位中存在与当前所述库位匹配的第一库位，将所述第一库位确定为与当前所述库位匹配的目标库位；如果当前库位池中来源与当前所述库位的来源相同的各个库位中不存在与当前所述库位匹配的第一库位，判断当前库位池中来源与当前所述库位的来源不相同的各个库位中是否存在与当前所述库位匹配的第二库位；如果当前库位池中来源与当前所述库位的来源不相同的各个库位中存在与当前所述库位匹配的第二库位，将所述第二库位确定为与当前所述库位匹配的目标库位；如果当前历史库位池中来源与当前所述库位的来源不相同的各个库位中不存在与当前所述库位匹配的第二库位，确定当前库位池中不存在与当前所述库位匹配的目标库位。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前所述车辆的位置确定所述目标库位池中泊车库位，包括：判断所述目标库位池中的第三库位是否被占用；如果所述目标库位池中的第三库位未被占用，确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张纯玮，张可科，王乃汉，叶运生，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：
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