一种手术机器人旋转驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手术机器人旋转驱动机构包括电机，所述电机的输出轴上连接第一齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第二齿轮的轮轴中空且连接减速器；所述电机安装于中空的外壳上，所述第一齿轮和第二齿轮均设置于外壳内，所述第二齿轮和外壳通过轴承连接。本实用新型专利技术结构简单，整体减速比大，对电机扭矩、功率要求低，匹配惯量大，输出扭矩大，同时避免了采用昂贵的力矩电机。避免了采用昂贵的力矩电机。避免了采用昂贵的力矩电机。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人旋转驱动机构


[0001]本技术涉及机械领域，特别是涉及一种用于手术机器人的旋转机构。

技术介绍

[0002]手术机器人是一种大型遥操作主从控制机器人系统，需用到多种规格结构形式的旋转驱动机构，现有旋转驱动机构大多针对工业机器人优化，在能量密度，医用安全性，走线空间等方面并不适合医用手术机器人。同时，广泛用于医疗机器人的集成式旋转驱动机构，一般采用力矩电机加减速器以及相应的刹车，驱动电路和传感器，成本高，结构复杂，装配精度要求高，装配与维护工艺性不好，散热不好，走线空间小，应用范围受限。
[0003]因此本领域技术人员致力于开发一种结构简单的手术机器人旋转驱动机构。

技术实现思路

[0004]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种用于手术机器人的结构简单的旋转驱动机构。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种旋转机构，包括电机，所述电机的输出轴上连接第一齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第二齿轮的轮轴中空且连接减速器；
[0006]所述电机安装于中空的外壳上，所述第一齿轮和第二齿轮均设置于外壳内，所述第二齿轮和外壳通过轴承连接。
[0007]较佳的，所述外壳包括相连接的外壳主体和偏置部，所述外壳主体为中空结构，所述第二齿轮设于所述外壳主体内，所述第一齿轮设于所述偏置部内。
[0008]较佳的，所述电机安装于偏置部上，其输出轴伸入所述偏置部与第一齿轮连接。
[0009]较佳的，所述外壳主体的中空处内置有隔套，所述隔套从所述第二齿轮的轮轴和减速器中空处穿过。
[0010]较佳的，所述外壳主体上延圆周均匀布置有安装螺纹孔。
[0011]较佳的，所述隔套包括中空的套筒及其顶端向外周伸出的连接片，所述连接片与外壳主体连接。
[0012]较佳的，所述外壳主体具有向中心伸出的内伸部，所述内伸部下连接有下延部，所述轴承设置于下延部和轮轴之间。
[0013]较佳的，所述轴承和内伸部上下之间设置有衬环。
[0014]本技术的有益效果是：本技术结构简单，整体减速比大，对电机扭矩、功率要求低，匹配惯量大，输出扭矩大，同时避免了采用昂贵的力矩电机。
附图说明
[0015]图1是本技术一具体实施方式的结构示意图。
[0016]图2是本技术一具体实施方式的剖视结构示意图。
[0017]图3是图2中A处的放大结构示意图。
[0018]图4是本技术一具体实施方式的爆炸结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明，需注意的是，在本技术的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方式构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0020]如图1至图4所示，一种手术机器人旋转驱动机构，包括电机1，电机1的输出轴上连接第一齿轮2，第一齿轮2和第二齿轮3啮合，本实施例中，第一齿轮2直径小于第二齿轮3的直径，实现电机的一级减速。第二齿轮3的轮轴31中空且连接减速器4。电机1安装于中空的外壳6上，第一齿轮2和第二齿轮3均设置于外壳6内，第二齿轮3和外壳6通过轴承7连接。
[0021]外壳6包括相连接的外壳主体61和偏置部62，外壳主体61为中空结构，第二齿轮3设于外壳主体61内，第一齿轮2设于偏置部62内。电机1安装于偏置部62上，其输出轴伸入偏置部62与第一齿轮2连接。
[0022]外壳主体61的中空处内置有隔套8，隔套8从第二齿轮3的轮轴31和减速器4中空处穿过，当然，本技术中，采用的减速器也为中空结构。隔套8包括中空的套筒81及其顶端向外周伸出的连接片82，连接片82与外壳主体61连接。本实施例中，套筒81从第二齿轮3的轮轴31和减速器4中空处穿过，连接片82通过螺栓与外壳主体61连接。外壳主体61上延圆周均匀布置有安装螺纹孔65，用于与手术机器人的机械臂连接。
[0023]外壳主体61具有向中心伸出的内伸部63，内伸部63下连接有下延部64，轴承7设置于下延部64和轮轴31之间。轴承7和内伸部63上下之间设置有衬环9，可对轴承的运行起保护作用。
[0024]本技术使用时，电机1偏置安装，外壳6中心为空心，方便线缆11通过，电机1通过第一齿轮2和第二齿轮3一级减速，改变旋转中心，再带动减速器4二级减速，整体减速比大，对电机扭矩、功率要求低，匹配惯量大，输出扭矩大，避免了采用昂贵的力矩电机，结构简单，成本低。
[0025]以上详细描述了本技术的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本技术的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本
中技术人员依本技术的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人旋转驱动机构，其特征是：包括电机(1)，所述电机(1)的输出轴上连接第一齿轮(2)，所述第一齿轮(2)和第二齿轮(3)啮合，所述第二齿轮(3)的轮轴(31)中空且连接减速器(4)；所述电机(1)安装于中空的外壳(6)上，所述第一齿轮(2)和第二齿轮(3)均设置于外壳(6)内，所述第二齿轮(3)和外壳(6)通过轴承(7)连接。2.如权利要求1所述的手术机器人旋转驱动机构，其特征是：所述外壳(6)包括相连接的外壳主体(61)和偏置部(62)，所述外壳主体(61)为中空结构，所述第二齿轮(3)设于所述外壳主体(61)内，所述第一齿轮(2)设于所述偏置部(62)内。3.如权利要求2所述的手术机器人旋转驱动机构，其特征是：所述电机(1)安装于偏置部(62)上，其输出轴伸入所述偏置部(62)与第一齿轮(2)连接。4.如权利要求2所述的手术机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：