图像处理方法、图像处理装置以及图像处理程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够削减图像数据的图像处理方法、图像处理装置以及图像处理程序。图像处理方法包括：从校正后的图像数据获取装置和三维数据获取装置，按照图像数据获取装置的每个视场角，针对对象物获取将图像数据和三维数据相关联的多个单位图像数据的步骤；根据多个单位图像数据所包含的多个三维数据来推定平面的步骤；获取将属于所推定的平面的多个单位图像数据所包含的多个图像数据进行分组而得到的图像组数据的步骤；以及选择图像组数据所包含的多个图像数据中的、构成平面所需的图像数据的步骤，因此能够削减图像数据。因此能够削减图像数据。因此能够削减图像数据。

Image processing method, image processing apparatus, and image processing program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、图像处理装置以及图像处理程序


[0001]本专利技术涉及图像处理方法、图像处理装置以及图像处理程序。

技术介绍

[0002]近年来，提出了如下技术：在以无人机为代表的移动体上搭载照相机，获取构造物的摄像图像，并根据该获取的摄像图像生成三维模型。
[0003]例如，在专利文献1中，提出了如下技术：通过搭载有照相机的移动体获取对象物的二维图像数据，使用SfM(Structure from Motion)生成三维点群，生成三维模型。
[0004]以往技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2015
‑
114954号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的技术课题
[0008]在SfM中，使摄像范围相互重叠，获取大量的二维图像数据，并推定自身位置与对象物的坐标，从而生成对象物的三维点群。因此，需要处理大量的二维图像数据，有时处理时间增加。
[0009]本专利技术是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够削减图像数据的图像处理方法、图像处理装置以及图像处理程序。
[0010]用于解决技术课题的手段
[0011]第一方式所涉及的图像处理方法包括：从校正后的图像数据获取装置和三维数据获取装置，按照图像数据获取装置的每个视场角，针对对象物获取将多个图像数据和多个三维数据相关联的多个单位图像数据的步骤；基于多个单位图像数据所包含的多个三维数据来推定平面的步骤；获取将属于所推定的平面的多个单位图像数据所包含的多个图像数据进行分组而得到的图像组数据的步骤；以及选择图像组数据所包含的多个图像数据中的、构成平面所需的图像数据的步骤。根据第一方式，能够削减图像数据。
[0012]在第二方式所涉及的图像处理方法中，同时获取图像数据和三维数据。根据第二方式，使图像数据和三维数据的获取变得容易。
[0013]在第三方式所涉及的图像处理方法中，三维数据获取装置包括立体照相机、激光扫描仪以及飞行时间式照相机中的任意一个。第三方式特定优选的三维数据获取装置。
[0014]在第四方式所涉及的图像处理方法中，多个图像数据是二维彩色图像数据。第四方式特定优选的图像数据的种类。
[0015]在第五方式所涉及的图像处理方法中，推定平面的步骤包括在对多个三维数据进行分割之后推定平面。第五方面特定优选的平面的推定方法。
[0016]在第六方式所涉及的图像处理方法中，选择图像数据的步骤包括以用于构成平面的图像数据的重复率为基准进行选择。第六方式使图像数据的选择变得容易。
[0017]第七方式所涉及的图像处理装置包括：单位图像数据获取部，其从校正后的图像数据获取装置和三维数据获取装置，按照图像数据获取装置的每个视场角，针对对象物获取与多个图像数据和多个三维数据相关联的多个单位图像数据；平面推定部，其基于多个单位图像数据所包含的多个三维数据来推定平面；图像组数据获取部，其获取将属于所推定的平面的多个单位图像数据所包含的多个图像数据进行分组而得到的图像组数据；以及图像数据选择部，其选择图像组数据所包含的多个图像数据中的、构成平面所需的图像数据。根据第七方式，能够削减图像数据。
[0018]第八方式所涉及的图像处理程序使计算机执行上述图像处理方法。根据第八方式，能够通过计算机执行图像处理方法。
[0019]专利技术效果
[0020]根据本专利技术，能够削减图像数据，能够避免处理时间增加。
附图说明
[0021]图1是概念性地表示图像处理系统的图。
[0022]图2是表示移动体微机所实现的功能的框图。
[0023]图3是表示由图像数据获取装置和三维数据获取装置进行的对象物的摄像的概念图。
[0024]图4是说明图像数据与三维数据之间的对应关系的概念图。
[0025]图5是表示处理装置微机所实现的功能的框图。
[0026]图6是说明使用了图像处理装置的图像处理方法的流程图。
[0027]图7是概念性地表示通过搭载于移动体的摄像装置对对象物进行摄像的情况的图。
[0028]图8是概念性地表示所获取的多个单位图像数据的图。
[0029]图9是将三维数据绘制在XYZ坐标上的概念图。
[0030]图10是表示根据多个三维数据的平面推定的图。
[0031]图11是概念性地表示图像组数据的获取的图。
[0032]图12是将图像数据进行分组并获取图像组数据的说明图。
[0033]图13是说明三维点群的制作的图。
[0034]图14是说明三维点群的制作的图。
[0035]图15是表示使图像处理装置显示三维点群的状态的图。
[0036]图16是说明其他三维点群的制作的图。
[0037]图17是说明其他三维点群的制作的图。
具体实施方式
[0038]以下，根据附图对本专利技术所涉及的图像处理方法、图像处理装置以及图像处理程序的优选实施方式进行说明。
[0039]<第一实施方式>
[0040]图1是概念性地表示由图像处理装置100和移动体300构成的图像处理系统1的图。移动体300例如是无人航空器(UAV：Unmanned Aerial Vehicle)。另外，移动体300也可以是
自行式机器人。移动体300搭载摄像装置200。摄像装置200如后所述，具备图像数据获取装置202和三维数据获取装置204(参照图2)。移动体300基于控制器250的操作而在大气中飞行。移动体300通过所搭载的摄像装置200获取对象物的多个单位图像数据。单位图像数据是将图像数据和三维数据相关联的数据。对象物例如包括桥梁、水坝、隧道、建筑物等构造物。
[0041]图像处理装置100具备CPU(Central Processing Unit)、ROM(read
‑
only memory)及RAM(Random Access Memory)等并由计算机构成。图像处理装置100例如具备操作部110和显示部120。构成图像处理装置100的计算机通过由CPU执行存储在ROM中的图像处理程序而作为图像处理装置100发挥功能。
[0042]图2是表示移动体300的结构的框图。移动体300具备螺旋桨驱动马达310、马达驱动器312、传感器部316、机体侧无线通信部318以及移动体微机(微机：微型计算机)330。
[0043]移动体微机330具备控制部332、移动控制部334、照相机控制部338以及机体侧无线通信控制部336。控制部332管理移动控制部334、机体侧无线通信控制部336以及照相机控制部338的各功能整体。移动体微机330通过执行程序，可作为控制部332、移动控制部334、照相机控制部338、机体侧无线通信控制部336发挥功能。
[0044]移动控制部334经由马达驱动器312控制螺旋桨驱动马达310的驱动，从而控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，包括：从图像数据获取装置和三维数据获取装置，按照所述图像数据获取装置的每个视场角，针对对象物获取包含相关联的多个图像数据和多个三维数据的多个单位图像数据的步骤；基于所述多个单位图像数据所包含的多个所述三维数据来推定平面的步骤；获取将属于所推定的所述平面的多个所述单位图像数据所包含的多个所述图像数据进行分组而得到的图像组数据的步骤；以及选择所述图像组数据所包含的多个图像数据中的、构成所述平面所需的图像数据的步骤。2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，同时获取所述图像数据和所述三维数据。3.根据权利要求1或2所述的图像处理方法，其中，所述三维数据获取装置包括立体照相机、激光扫描仪以及飞行时间式照相机中的任意一个。4.根据权利要求1至3中任一项所述的图像处理方法，其中，所述多个图像数据是二维彩色图像数据。5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像处理方...

【专利技术属性】
技术研发人员：藏之下正志，
申请(专利权)人：富士胶片株式会社，
类型：发明
国别省市：